Festo SPC200 Guía Rápida página 12

Guía rápida SPC200
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Esquema del programa:
Programa 0
Programa
principal
(cíclico)
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Listado de los programas:
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;* EJEMPLO DE MODO DE FUNCIONAMIENTO START/STOP
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;* FESTO Barcelona
;* Date: 15/11/04
;* Made By: ---- -----
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; El programa consta de un pórtico de tres ejes (X,Y,Z) que realiza el
; paletizado de piezas cilíndricas en una matriz de (3x3x3) piezas.
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;*
;* Programa principal que espera la señal de marcha de la secuencia e
;* inicializa el registro de posición de los ejes y el registro general
;* del numero de piezas.
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N000 #TNI0.0 0
N001 #LR1=0
N002 g28 @1 X0 Y0 Z0 ;Inicializo el registro de posición de los ejes EJE X,Y,Z a 0
N003 L1
N004 L2
N005 L11
N006 M30
© Festo Pneumatic S.A.U. , 2004
Programa 1
Posición
pieza
Programa 2
Coger
pieza
Programa 3
Posición
matriz
Programa 0 - Main Cycle
;Salta sobre si mismo hasta que se activa la señal de marcha
;Carga un 0 en el registro de número de piezas (R1)
;Llama a la subrutina de posición de abastecimiento
;Llama a la subrutina de coger pieza
;Llama al programa de posicionado de la matriz
Programa 1
Posición
pieza
Programa 2
Coger
pieza
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