Festo SPC200 Guía Rápida página 13

Guía rápida SPC200
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;* EJEMPLO DE MODO DE FUNCIONAMIENTO START/STOP
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;* FESTO Barcelona
;* Date: 15/11/04
;* Made By: ---- ----
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; El programa consta de un pórtico de tres ejes (X,Y,Z) que realiza el
; paletizado de piezas cilíndricas en una matriz de (3x3x3) piezas.
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;* Subrutina que posiciona los tres ejes en el punto de abastecimiento de
;* pieza.
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N000 g04 100 ;Espera un segundo
N001 #RQ0.1 ;Resetea la salida de "Cerrar_pinza"
N002 #SQ0.0 ;Activa la señal de "Abrir pinza"
N003 #TNI0.1 3 ;Si tiene la entrada de pinza abierta ->
N004 #TI0.2 4 ;Y no tiene la entrada de pinza cerrada
N005 g00 z150 ;Mueve eje Z arriba para seguridad
N006 g04 100 ;Espera un segundo
N007 g00 X0 Y0 ;Los ejes X e Y se posicionan en el punto 0
N008 m02 ;Salir de la subrutina
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;* EJEMPLO DE MODO DE FUNCIONAMIENTO START/STOP
;*
;* FESTO Barcelona
;* Date: 15/11/04
;* Made By: ---- -----
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; El programa consta de un pórtico de tres ejes (X,Y,Z) que realiza el
; paletizado de piezas cilíndricas en una matriz de (3x3x3) piezas.
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;* Subprograma que recoge la pieza en el punto de abastecimiento e
;* incrementa el registro de piezas.
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N000 #TNI0.0 0
N001 g01 z0 fz30
N002 g04 100
N003 #RQ0.0
N004 #SQ0.1
N005 #TNi0.2 5
N006 #Ti0.1 6
N007 g04 100
N008 g01 Z150 FZ30
N009 #AR1=+1
N010 M02
N008 m02 ;Salir de la subrutina
© Festo Pneumatic S.A.U. , 2004
Programa 1 - Posición pieza
Programa 2 - Coge la pieza
;Espera a la señal de que hay pieza
;Baja el eje Z a una velocidad del 20%
;Espera 1 segundo
;Desactiva la salida "abrir pinza"
;Activa la salida de "cerrar pinza"
;Pinza cerrada
;No tengo señal pinza abierta
;Espera un segundo
;Sube el eje Z a una velocidad del 20%
;Suma 1 en el registro de piezas
;Salir de la subrutina
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