Tabla de contenido
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´ I ndice general
1.1. Introducci ´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1. El robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2. Programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3. Evaluaci ´ on de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Encendido y apagado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1. Encendido de la caja del controlador . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2. Encendido del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3. Inicializaci ´ on del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.4. Cierre del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.5. Cierre de la caja del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3. Inicio r ´ apido paso a paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4. Instrucciones de montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.1. Espacio de trabajo del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.2. Montaje del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.3. Montaje de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.4. Montaje de la caja del controlador . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.5. Montaje de la pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.6. Conexi ´ on del cable del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.7. Conexi ´ on del cable de alimentaci ´ on . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1. Introducci ´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2. Avisos importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3. La interfaz de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3.1. Interfaz de parada de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3.2. La interfaz de protecci ´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4. E/S de controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4.1. Salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.4.2. Entradas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4.3. Salidas anal ´ ogicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.4.4. Entradas anal ´ ogicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.5. E/S de herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.5.1. Salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.5.2. Entradas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.5.3. Entradas anal ´ ogicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.1. Introducci ´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.1.1. Pantalla de bienvenida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.1.2. Pantalla de inicializaci ´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3
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8
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9
9
9
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