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3.4.4. Programa
El comando Mover controla el movimiento del robot a trav ´ es de los puntos
de paso subyacentes. Los puntos de paso tienen que obedecer a un coman-
do Mover. El comando Mover define la aceleraci ´ on y velocidad a la que se
mover ´ a el robot entre esos puntos de paso.
Tipos de movimiento
Es posible seleccionar uno de estos tres tipos de movimientos: MoveJ, MoveL
y MoveP, los cuales se explican a continuaci ´ on.
moveJ se encargar ´ a de los movimientos que se calculen en el espacio
articular del robot. Cada junta articulada se controla para llegar al mismo
tiempo a la ubicaci ´ on final deseada. Este tipo de movimiento da lugar a
una trayectoria curva de la herramienta. Los par ´ ametros compartidos que
se aplican a este tipo de movimiento son la m ´ axima velocidad de junta y
la aceleraci ´ on de junta para los c ´ alculos de movimiento, que se expresan
respectivamente en deg/s y deg/s . Si se desea que el robot se mueva m ´ as
r ´ apido entre puntos de paso, sin tener en cuenta la ruta de la herramienta
entre los mismos, este tipo de movimiento es la opci ´ on m ´ as favorable.
moveL har ´ a que la herramienta se mueva linealmente entre los puntos de
paso. Esto significa que cada junta realiza un movimiento m ´ as complica-
do para mantener la herramienta en una trayectoria recta. Los par ´ ame-
tros compartidos que se configuran para este tipo de movimiento son la
velocidad deseada y la aceleraci ´ on de la herramienta, que se expresan
respectivamente en mm/s y mm/s , y tambi ´ en una funci ´ on. La funci ´ on se-
leccionada determinar ´ a en qu ´ e espacio de la funci ´ on se representan las
posiciones de la herramienta en los puntos de paso. Respecto a los espa-
cios de las funciones, son de especial inter ´ es las funciones variables y los
puntos de paso variables. Las funciones variables pueden usarse cuando
la posici ´ on de la herramienta ha de determinarse con el valor real de la
funci ´ on variable al ejecutarse el programa del robot.
ficha Comando, Mover
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3.4. Programaci ´ on
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