Universal Robots UR30 Manuales

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Universal Robots UR30 Manual De Usuario (426 páginas)

Marca: Universal Robots | Categoría: Robótica | Tamaño: 23.32 MB

Tabla de contenido

Tabla de Contenido
5
Prefacio
11
En la Caja
12
Cómo Leer Este Manual
12
Dónde Encontrar Más Información
12
Myur
13
Foros de UR
13
Parte I Manual de Instalación de Hardware
15
Seguridad
17
Introducción
17
Validez y Responsabilidad
17
Limitación de Responsabilidad
18
Tipos de Mensajes de Seguridad
18
Advertencias y Precauciones Generales
19
Uso Previsto
22
Evaluación de Riesgos
23
Evaluación Antes del Uso
25
Parada de Emergencia
26
Movimiento sin Fuerza Motriz
26
Aviso de Seguridad Importante
28
Interfaces y Funciones de Seguridad
28
Introducción
28
Categorías de Parada
29
Funciones de Seguridad Configurables
29
Función de Seguridad
33
Conjuntos de Parámetros de Seguridad
33
Alzado y Manipulación
35
Uso de Eslinga Redonda
37
Anillo de Luz
39
Consola Portátil con Dispositivo de Activación de Tres Posiciones
41
Funciones de Los Botones de la Consola Portátil 3PE
41
Uso de Los Botones 3PE
42
Movimiento Libre con Botones 3PE
43
Uso de Poner Robot en Posición
43
Interfaz Mecánica
44
Introducción
44
Espacio de Trabajo y Espacio Operativo
44
Descripción del Montaje
45
Aseguramiento del Brazo Robótico
46
Cómo Fijar la Herramienta
47
Accesorios de la Brida de la Herramienta
48
Separación con la Caja de Control
48
Carga Útil Máxima
49
Incercia de la Carga
50
Interfaz Eléctrica
51
Introducción
51
Advertencias y Precauciones Eléctricas
51
E/S del Controlador
53
Especificaciones Comunes para Todas las E/S
53
Especificaciones Comunes para Todas las E/S Digitales
53
E/S de Seguridad Dedicadas y Configurables
55
Señales OSSD
56
Configuración de Seguridad Predeterminada
56
Conexión de Los Botones de Parada de Emergencia
57
Uso Compartido de la Parada de Emergencia con Otras Máquinas
57
Parada de Seguridad con Reanudación Automática
57
Parada de Seguridad con Botón de Restablecimiento
58
Dispositivo Habilitador de Tres Posiciones
58
Interruptor de Modo Operativo
59
E/S Digitales de Uso General
59
Comunicación con Otras Máquinas O PLC
60
E/S Analógicas de Uso General
60
Control Remoto del Encendido y el Apagado
61
Soporte de la Caja de Control
62
Ethernet
63
Conexión a la Red de la Caja de Control
64
Conexión del Robot: Cable del Robot
65
Conector del Cable del Robot
65
Conexión del Robot: Cable de la Brida de la Base
66
Conector de Cable de Brida de Base
66
E/S de Herramientas
67
Accesorios de E/S de la Herramienta
67
Tool I/O Installation Specifications
68
Suministro Eléctrico de la Herramienta
69
Suministro Eléctrico con Clavija Dual
69
Salidas Digitales de la Herramienta
70
Uso de Salidas Digitales de Herramientas
70
Entradas Digitales de Herramientas
70
Uso de las Entradas Digitales de la Herramienta
71
Entrada Analógica de Herramienta
71
Uso de Entradas Analógicas de Herramientas, no Diferenciales
71
Uso de Entradas Analógicas de Herramientas, Diferenciales
72
E/S de Comunicación de Herramientas
72
Transporte
73
Transporte sin Embalaje
73
Mantenimiento y Reparaciones
75
Seguridad para el Mantenimiento
75
Limpieza E Inspección del Brazo del Robot
77
Limpieza
77
Plan de Inspección del Brazo Robótico
77
Inspección de Movimiento Libre
79
Eliminación y Entorno
80
Certificaciones
81
Tiempo de Parada y Distancia de Parada
82
Declaraciones y Certificados
87
Información de Garantía
92
Garantía del Producto
92
Descargo de Responsabilidad del Manual del Usuario
92
Certificados
93
Normas Aplicadas
97
Especificaciones Técnicas
102
Tablas de Funciones de Seguridad
104
Tabla
105
Tabla 1A
117
Tabla
119
Apéndice A. Consulte
122
Parte II Manual de Software
123
Introducción
125
Elementos Básicos del Brazo Robótico
125
Instalación
126
Información General sobre Polyscope
131
Iconos/Pestañas en Polyscope
133
Movimiento Libre
136
Panel Movimiento Libre
138
Retroceso
139
Inspección de Retroceso
142
Arranque Rápido de Sistema
144
El Primer Programa
146
Ciberseguridad del Robot
149
Selección de Modo Operativo
152
Configuración de Seguridad del Software
157
Cómo Establecer una Contraseña de Seguridad del Software
159
Cómo Cambiar la Configuración de Seguridad del Software
160
Cómo Aplicar una Nueva Configuración de Seguridad de Software
161
Suma de Comprobación de Seguridad
161
Configuración de Seguridad sin Consola Portátil
163
Modos de Seguridad del Software
163
Límites de Seguridad del Software
164
Límites del Robot
165
Límites de Eje
167
E/S de Seguridad
169
Restricciones de Seguridad del Software
174
Restricción de Dirección de Herramienta
181
Restricción de la Posición de la Herramienta
183
Posición Origen Seguro
187
Pestaña Ejecutar
189
Poner Robot en Posición
193
Programa
194
Variables
194
Pestaña Programa
196
Configuración del Programa de Robot
199
Barra de Herramientas del Árbol de Programa
201
Configuración de Variables
201
Pestaña Comando
204
Pestaña Gráficos
207
Pestaña Variables
209
Editor de Expresión
210
Cómo Iniciar un Programa desde un Nodo de Programa Seleccionado
211
Utilizar Puntos de Interrupción en un Programa
213
Paso Individual en un Programa
216
Nodos de Programa Básico
217
Movimiento
217
Puntos de Paso
223
Cómo Configurar Puntos de Paso
225
Punto de Paso Fijo
229
Punto de Paso Relativo
234
Punto de Paso Variable
237
Transición
239
Dirección
253
Esperar
255
Establecer
260
Aviso
263
Detener
266
Comentario
267
Carpeta
268
Fijar la Carga Útil
269
Nodos de Programa Avanzado
270
Bucle
270
Subprograma
271
Asignación
273
Script
275
Evento
276
Subtarea
276
Interruptor
277
Temporizador
279
Origen
279
Plantillas
282
Búsqueda
282
Fuerza
286
Paletizado
291
Seguimiento de Cinta Transportadora
300
Atornillado
302
Urcaps
305
Pestaña Instalación
317
Configuración de PCH
317
Cómo Enseñar la Posición de PCH
319
Carga
322
Montaje
325
Config. E/S
326
Variables de Instalación
329
Arranque
333
E/S de Herram
334
Entrada Analógica: Interfaz de Comunicación
335
Modo de Salida Digital
336
Transición Fluida
336
Origen
337
Configuración del Seguimiento del Transportador
338
Configuración del Atornillado
340
Seguridad
346
Funciones
346
Editar Función
355
Bus de Campo
357
Config. E/S del Cliente MODBUS
357
Ip/Ethernet
361
Profinet
362
Profisafe
362
Pestaña Mover
370
Pantalla de Editor de Pose
374
Pestaña E/S
377
Modbus
379
Pestaña Registro
380
Gestor de Programas E Instalaciones
384
Gestor de Archivos
388
Menú Hamburguesa
391
Acerca de
391
Ayuda
392
Ajustes
394
Preferencias
394
Ajustes de la Contraseña
396
Contraseña de Administrador
397
Contraseña de Modo Operativo
398
Copia de Seguridad del Sistema
400
Registro de Robot y Archivo de Licencia
401
Control Remoto
404
Actualizar
407
Seguridad
408
Apagar Robot
415
Glosario
416
Índice
417

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