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4.4. Situaciones de emergencia
8. Es posible mover las juntas de un robot apagado. V ´ ease el apartado 4.4
El hecho de que el robot sea muy seguro ofrece la posibilidad de o guardar
las protecciones de seguridad o de usar protecciones con un nivel de rendi-
miento bajo. Para contribuir a convencer a los clientes y autoridades locales,
el robot UR5 ha sido homologado por el Instituto Tecnol ´ ogico Dan ´ es, que es
un organismo acreditado con arreglo a la directiva sobre m ´ aquinas de Dina-
marca. La homologaci ´ on concluye que el robot cumple el art´ ı culo 5.10.5 de la
norma EN ISO 10218-1:2006. Dicha norma est ´ a armonizada seg ´ un la directiva
sobre m ´ aquinas y especifica expresamente que un robot puede usarse como
robot colaborativo (esto es, sin protecciones de seguridad entre el robot y el
operador) si cumple el art´ ı culo 5.10.5. Naturalmente, queda a la evaluaci ´ on de
riesgos concluir si una instalaci ´ on rob ´ otica resulta segura. Puede solicitarse a
Universal Robots una copia del informe de la homologaci ´ on.
La norma EN ISO 10218-1:2006 es v ´ alida hasta el 1 de enero de 2013. Hasta
entonces, tambi ´ en son v ´ alidas la versi ´ on EN ISO 10218-1:2011 m ´ as reciente y la
correspondiente EN ISO 10218-2:2011 dirigida a los integradores. Mientras que la
norma EN ISO 10218-1:2006 declara expresamente que se requiere una fuerza
m ´ axima de 150N combinada con una evaluaci ´ on de riesgos para la operaci ´ on
colaborativa, las normas m ´ as recientes no especifican una fuerza m ´ axima, sino
que lo deja a la evaluaci ´ on de riesgos concreta. En general, esto significa que,
con independencia de la norma empleada, deber ´ a realizarse una evaluaci ´ on
de riesgos que confirme que la instalaci ´ on rob ´ otica colaborativa es suficiente-
mente segura y, en la mayor´ ı a de casos, que basta con la combinaci ´ on de una
instalaci ´ on rob ´ otica bien construida y una fuerza m ´ axima de 150N .
4.4. Situaciones de emergencia
En el caso improbable de que se d ´ e una situaci ´ on de emergencia y haya
que mover una o varias juntas del robot y no se pueda o no se quiera mover el
robot, hay tres formas distintas de forzar el movimiento de las juntas sin encender
los motores de ´ estas:
1. Retroceso activo: si es posible, encienda el robot pulsando el bot ´ on .
la pantalla de inicializaci ´ on. En vez de pulsar el bot ´ on "Liberaci ´ on de fre-
nos"para accionar los motores de las juntas, pulse el bot ´ on .
parte trasera de la consola port ´ atil. Se entra en un modo especial de re-
troceso y el robot afloja sus frenos autom ´ aticamente mientras se gu´ ı a el
robot con la mano. Al soltar el bot ´ on Ense˜ n ar, los frenos se vuelven a blo-
quear.
2. Liberaci ´ on manual de frenos: para retirar la cubierta de la junta, quite los
tornillos M3 que la sujetan. Libere el freno presionando el ´ embolo del pe-
que˜ n o electroim ´ an tal como muestra la imagen inferior.
3. Retroceso forzado: fuerce el movimiento de una junta tirando fuerte del
brazo rob ´ otico. Cada freno de junta dispone de un embrague de fricci ´ on
que permite el movimiento durante un par forzado alto. El retroceso forza-
do est ´ a pensado solamente para casos de emergencia y puede da˜ n ar
los engranajes de la junta u otras piezas.
No gire las juntas m ´ as de lo necesario y tenga cuidado con la gravedad y
cargas ´ utiles pesadas.
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en
En
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En
se˜ n ar.
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UR5
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