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3.1.2. Pantalla de inicializaci ´ on
En esta pantalla se controla la inicializaci ´ on del robot. Al activarse, el robot
necesita hallar las posiciones de cada junta articulada. Para obtener las posi-
ciones de las juntas, el robot tiene que mover cada una de ellas.
LEDs de estado
Estos LED indican en qu ´ e estado de funcionamiento se encuentran las jun-
tas.
Un LED de color rojo brillante indica que el robot est ´ a detenido en esos
momentos; las razones pueden ser diversas.
Un LED de color amarillo brillante indica que la junta articulada est ´ a en
funcionamiento, pero que se desconoce su posici ´ on actual y necesita
volver a su posici ´ on de origen.
Por ´ ultimo, un LED verde indica que la junta articulada funciona correcta-
mente y que est ´ a lista para accionarse.
Todos los LED tienen que estar verdes para que el robot funcione con normali-
dad.
Movimiento manual (con la mano)
Cuando las juntas est ´ an listas y se pulse el bot ´ on "Libre" de la parte tra-
sera de la pantalla, los modos de junta cambian a Retroceso. En este modo,
las juntas liberar ´ an los frenos al detectarse movimiento. De esta forma, el robot
puede sacarse de una m ´ aquina manualmente antes de ponerse en marcha.
Los frenos se reactivar ´ an en cuanto se vuelva a soltar el bot ´ on.
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3.1. Introducci ´ on
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