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APAS sensor head | Acerca de este producto
Bosch Rexroth AG, Edición 11.2020, 3 842 565 043
4.5.6 Fallos de activación del CDE por inercia de masa
La placa oscilante del CDE se mantiene en posición mediante los imanes
y el bloque de resortes. En caso de una fuerte aceleración o un frenado
abrupto, la inercia de masa del efector terminal puede provocar la
desviación de la placa oscilante. El efecto se intensifica cuanto más alejado
esté el centro de gravedad de la masa del efector terminal o la pieza de la
placa oscilante.
La velocidad de desplazamiento se debe ajustar de modo que no se
alcance la fuerza de activación del CDE.
La inercia de masa máxima para el eje 5 es de 0,324 kg*m², con una masa
de 2 kg y la distancia del centro de gravedad de la masa de 80 mm con
respecto a la brida del robot.
La inercia de masa máxima para el eje 6 es de 0,139 kg*m², con una masa
de 2 kg y la distancia del centro de gravedad de la masa de 80 mm con
respecto a la brida del robot.
Velocidades máximas admisibles con la carga correspondiente
(valores típicos)
Fig. 9: Distancia del centro de gravedad de la masa con respecto a la placa oscilante
El CDE se ha desplazado en unas series de pruebas de forma lateral en la
dirección con el umbral de activación mínimo y se ha parado en distintas
categorías de parada.
Los pesos de prueba se han montado en cada caso de tal modo que su
centro de gravedad estaba a una distancia de 80 cm de modo central con
respecto a la placa oscilante. Si el robot supera las velocidades calculadas,
se activan los interruptores de aproximación del CDE.
En caso de que la distancia del centro de gravedad sea menor, serán
posibles velocidades más altas. En caso de que la distancia sea mayor,
se debe reducir la velocidad.
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