Rockwell Automation Allen-Bradley PowerFlex 7000 Manual De Parámetros página 46

Capítulo 1 Descripción funcional de PowerFlex 7000
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Forma de ganancia dependiente:
En esta forma de algoritmo, PID Gain funciona como una ganancia del
controlador. El cambio en PID Gain afectará los tres términos: proporcional,
integral y derivado.
PO PO
= +
n n 1
–
Forma de ganancia independiente
En esta forma de algoritmo, PID Gain funciona como una ganancia
proporcional. El cambio en PID Gain afectará solo el término proporcional.
PO PO
= +
n n 1
–
donde: PO: PID Output
E: Error (Process Setpoint – Process Variable)
t
Δ
: Período de muestreo usado por el bucle
K : PID Gain
p
T : PID Integral Time en segundos
l
T : PID Derivative Time en segundos
d
El término derivativo actuará en Process Variable en lugar del error
estableciendo el bit DerivProcess en PID Output a 1. En este caso, el término
derivativo en la ecuación anterior se reemplaza como sigue:
Derivative Term
donde: PV: Process Variable
La PID Output del controlador PID se puede seleccionar manualmente desde
PID Manual Input (348) cuando el bit Manual en PID Command se establece
en 1. Cuando el bit Manual se establece y PID Manual input todavía se
encuentra en el valor predeterminado 0, PID Output se enclavará en el último
valor desde el controlador PID y esperará a que se introduzca el valor válido.
El control de dirección de Process Variable puede ser cambiado por el bit Direct
en PID Command. Cuando este bit se establece en 1, el controlador PID
funciona en acción directa, es decir, PID Output se incrementa cuando Process
Variable es mayor que Process Setpoint. En acción inversa con el bit Direct
desactivado, PID Output se incrementa cuando Process Variable es menor que
Process Setpoint.
La Figura 16 muestra un diagrama general del bloque de control.
Publicación de Rockwell Automation 7000-TD002H-ES-P – Agosto 2017
1

 ---- - E t 
K E T
+ +

P d
T
l
E
1
 ---- - E t 
---------------------------------------------- -
K E T
+ +
P d
T
l
PV 2PV
–
n n 1
–
----------------------------------------------------------- -
T
= –
d
t 
E 2E E
– +

n n 1 n 2
– –
---------------------------------------------- -

t 
2E E
– +
n n 1 n 2
– –
t 
PV
+
n 2
–