Tabla de contenido
Publicidad
Código
N
.
Nombre
o
Restablecer nodo de
1
CAN
Estado de CANopen
1
Tiempo de guardia
Factor de duración
Reacción al evento de
2
tiempo de guardia
Comportamiento de
error
Tiempo de vigilancia
del mensaje
Mensaje de tiempo
de reacción de la
vigilancia
Estado de interrupción
de vigilancia
CMVCAN01B
Puesta en servicio
Ajustes posibles
Valor
Selección
predeterminado
0
0
Ninguna acción
1
Restablecer acción CAN
¡AVISO!
La reinicialización de CAN puede activar nuevas configuraciones RPDO que pueden producir
cambios en el estado actual del controlador, incluido el arranque.
0
Sin inicializar
1
Inicializando
2
Parado
3
Pre-operacional
4
reservado
5
Operacional
0
0
0
0
0
0
No activo
1
PARADA (véase
2
Parada rápida
3
Inhibición
4
Activación de fallo
0
transición a pre-operacional (sólo si el
1
estado actual es de funcionamiento
1
Ningún cambio de estado
2
transición a parado
0
0
0
0
No activo
1
PARADA (véase
2
Parada rápida
3
Inhibición
4
Activación de fallo F nF2
Bits:
0
Interrupción del tiempo de guardia
1
No se ha recibido ningún mensaje
válido
2
Interrupción de RPD01
3
Interrupción de RPD02
4
reservado
5
reservado
6
reservado
7
reservado
En la transición de 0 a 1, reinicializa el
controlador CAN y activa los cambios realizados
en los parámetros marcados con (1)
• Sólo lectura
• Nota: Los RPDO y TPDO sólo están activos en
estado de funcionamiento (P419 = 5)
{ms}
65535
• P420 x P421 = duración del nodo
• Si la trama RTR con ID = 0x700 + ID Nodo
255
(P410) no se recibe durante la duración del
nodo, el controlador reaccionará conforme a
P422
)
• Si se activa un mensaje de heartbeat, la función
de guarda se desactiva
• P422 sólo está activado cuando el
accionamiento está en modo de Control de red
(n.xxx) y se ha recibido al menos una trama
n
RTR con ID=0x700+ID NODO.
Especifica la acción a emprender cuando
)
encuentra un error de comunicación (ej. evento
de guardia de nodo o Bus apagado)
{ms}
65535
• Se pueden usar P425 y P426 para vigilar todos
los mensajes válidos (p. ej.. SDO, SYNC,
PDO...)
• P425 = 0 o P426 = desactiva la función de
vigilancia del mensaje
)
• P426 activo sólo con el accionamiento en
Modalidad de control de red (n xxx)
• Sólo lectura
• Indica la causa de F.nt (fallo de disparo,
inhibición, parada rápida o parada) según las
configuraciones de P422, P426, P445, P455
12
IMPORTANTE
Publicidad
Tabla de contenido
