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Código
N
.
Nombre
o
Estado del periférico
de CAN
ID COB RPDO#1
P
0
( )
Activar/desactivar
4
RPDO#1
Tipo de transmisión de
4
RPDO#1
Temporizador de
4
vigilancia de evento
RPDO#1
Reacción de
4
interrupción RPDO#1
Formato de RPDO#1
P
( )
(vea información sobre
el formato de RPDO)
Contador RPDO#1
4
Estos parámetros surten efecto sólo tras el encendido, P418 Restablecer, P441 Transición de desactivar a activar, "nodo de reconfiguración NMT",
(2)
o "Restablecer servicios de comunicación NMT".
Puesta en servicio
Ajustes posibles
Valor
Selección
predeterminado
Bits:
0
Error modo pasivo
1
Modo Bus off (bus apagado)
2
CAN activado
3
Receptor ocupado
4
Transmisor ocupado
5
Recuento de error de transmisión >128
6
Trama de sobrecarga
7
Recuento de error de recepción > 128
Parámetros de configuración RPDO#1
513
0
NOTA
COB ID sólo puede ser cambiado cuando P441 = 0 (desactivado)
1
0
Desactivar
1
Activar
¡AVISO!
La reinicialización de CAN puede activar nuevas configuraciones RPDO que pueden producir
cambios en el estado actual del controlador, incluido el arranque.
255
0
0
0
{ms}
0
0
No activo
1
PARADA (véase
2
Parada rápida
3
Inhibición
4
Activación de fallo
2
0
DSP402 (Controladores y control de
movimiento): Palabra de control PDO
0x6040
1
DSP402 (Controladores y control de
movimiento): Palabra de control PDO
0x6040 + velocidad objetivo vl 0x6042
2
Palabra de control del controlador +
Velocidad de red
3
Palabra de control del controlador +
Punto de consigna PID
4
Palabra de control del controlador +
Punto de consigna de par
0
13
• Sólo lectura
• Avisos y errores de CAN
2047
Si P413 = 0, 2: la configuración cambiará a
512 + ID Nodo durante encendido o
restablecimiento de P418.
255
• P442 = 0...240: transferencia en cada SYNC
recibido.
• P442 = 254, 255: transferencia inmediata
65535
P444 = 0: vigilancia desactivada
Sólo activo cuando está en Control de Red
(
xxx)
)
n
• unidades de velocidad objetivo vl = RPM con
signo.
• Cálculo de RPM basado en P304 y P305
Escalas de frecuencias de control de red:
10 = 1,0 Hz
Punto de consigna PID con signo: -999 ... 31,000
Punto de consigna de par: 0...400%
255
• Sólo lectura
• Número de mensajes RPDO#1 recibidos
• Por encima de 255, vuelve a empezar a 0
IMPORTANTE
CMVCAN01B
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