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5.2
Información sobre formato CANopen
Las tablas de las secciones siguientes pueden usar descripciones del estándar 402 DSP de CANopen. No debe
interpretarse que la terminología se refiere al hardware del controlador.
5.2.1
Información sobre el formato de RPDO (P446/P456)
Bit
Conmutador de salida
0
0 = conmutador OFF (apagado) (i)
1 = conmutador ON (encendido) (e)
Activar voltaje
1
0 = Desactivar voltaje (i)
1 = Activar voltaje (e)
Parada rápida
2
0 = Parada rápida activada
1 = Parada rápida no activada
Inhibición del controlador
3
0 = Inhibición del controlador (i)
1 = Sin inhibición del controlador(e)
4
Reservado
5
Reservado
6
Reservado
7
Restablecer fallo: en la transición de 0 a 1
Inhibición de movimiento
8
0 = ejecutar movimiento (e)
1 = parada (i)
9
Reservado
10
Reservado
Dirección de rotación
11
0 = CW (adelante)
1 = CCW (atrás)
Control
12
0 = Control local
1 = Control de red
Referencia de velocidad
13
0 = Referencia local
1 = Referencia de red
Freno de CC
14
0 = Freno de CC no activo
1 = Freno de CC activo
15
Reservado
La acción del bit indicado se implanta como inhibición. Estos bits inhiben el accionamiento cuando está en el estado indicado con (i) y activan el
(6):
accionamiento en el estado indicado con (e).
Configuración P446 / P456 = 0
(6)
(6)
(6)
(6)
Puesta en servicio
Bit
Conmutador de salida
0
0 = conmutador OFF (apagado) (i)
1 = conmutador ON (encendido) (e)
Activar voltaje
1
0 = Desactivar voltaje (i)
1 = Activar voltaje (e)
Parada rápida
2
0 = Parada rápida activada
1 = Parada rápida no activada
Inhibición del controlador
3
0 = Inhibición del controlador(i)
1 = Sin inhibición del controlador(e)
4
Reservado
5
Reservado
6
Reservado
7
Restablecer fallo: en la transición de 0 a 1
Inhibición de movimiento
8
0 = ejecutar movimiento (e)
1 = parada (i)
9
Reservado
10
Reservado
Dirección de rotación
11
0 = CW (adelante)
1 = CCW (atrás)
Control
12
0 = Control local
1 = Control de red
Referencia de velocidad
13
0 = Referencia local
1 = Referencia de red
Freno de CC
14
0 = Freno de CC no activo
1 = Freno de CC activo
15
Reservado
Velocidad objetivo vl firmada 0x6042 (RPM)
• Cálculo de RPM basado en P304 y P305
• Ejemplo 1: P304 = 60Hz; P305 = 1750 RPM solicita
adelante punto de consigna (CW) a 25,0 HZ = 25,0 x
1750/60 = 729 = 0x02D9
• Ejemplo 2: P304 = 50Hz; P305 = 1390 RPM solicita atrás
punto de consigna (CCW) a 44,5 HZ = -(44,5 x 1390/50) =
-1237 = 0xFB2B
Nota: el signo de la velocidad objetivo tiene preferencia
sobre el bit 11 en la palabra 0!
17
Configuración P446 / P456 = 1
(6)
(6)
(6)
(6)
CMVCAN01B
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