Página 1 Grupo motor MTR-DCI Manual MTR-DCI-...IO Manual 539 617 es 1201c [761 421]...
Página 2 Marcas registradas Adobe®, Reader ®, CANopen® y CiA ® son las marcas regis- tradas de los propietarios correspondientes en determinados países.
Página 3 ......539 617 © Festo AG & Co. KG, D-73726 Esslingen, República Federal de Alemania, 2012) Internet: http://www.festo.com...
Página 4 Contenido e instrucciones generales Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 5: Tabla De Contenido
..... . . 1-15 1.2.2 Festo Configuration Tool (FCT) ......1-15 Montaje .
Página 6 ........5-23 5.3.2 Procedimiento para la puesta a punto con el Festo Configuration Tool . . 5-24 Comunicación con controlador de nivel superior .
Página 7 ............Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 8: Uso Al Que Se Destina
El diseño mecánico y el interface enchufable del MTR-DCI han sido optimizados para ser utilizados con accionamiento linea- les eléctricos (p.ej. tipo DMES-...) de Festo. El motor también puede utilizarse para aplicaciones de posicionado específicas del cliente con accionamientos por husillos lentos.
Página 9: Instrucciones De Seguridad
Atención Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones a las personas o daños a los equipos. Habilite el control sólo si el sistema está correctamente instalado y parametrizado. Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 10: Grupo Al Que Se Destina
Servicio Consulte con el servicio local de reparación de Festo o escriba a la siguiente dirección de correo electrónico si tienen dificul- tades técnicas: service_international@festo.com Dotación del suministro...
Página 11: Instrucciones Importantes Para El Usuario
Además, el siguiente pictograma indica lugares del texto en los que se describen actividades con componentes sensibles a las descargas electrostáticas: Componentes sensibles a las corrientes electrostáticas: un manejo inadecuado puede dañar los componentes. Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 12: Marcado De Información Especial
Accesorios: Detalles sobre los accesorios útiles o necesarios para los productos Festo. Entorno: Información sobre el uso de los productos Festo respetuoso con el entorno. Marcas en el texto Esta marca indica actividades que pueden desarrollarse • en cualquier orden.
Página 13: Manuales Sobre El Grupo Motor Mtr-Dci
P.BE-MTR-DCI-IO-SV Sistema de ayuda para el Ayuda del Festo Descripción de la función del software software Configuration Tool de configuración Festo Configuration (contenida en el software Tool (FCT). FCT) Si es preciso, Eje de posicionamiento Montaje y puesta a punto de los ejes.
Página 14: Información Sobre La Versión
MTR-DCI. Puede hallar las especificaciones sobre el estado de la versión como sigue: – Versión de hardware y firmware en el Festo Configuration Tool con conexión activa al dispositivo MTR-DCI bajo “Device data” (datos del dispositivo) – Versión de firmware en el panel de control bajo [Diagnostic] [SW information] Versión de...
Página 15: Términos Y Abreviaciones Específicos Del Producto
Human Machine Interface, con el MTR-DCI el panel de control con display LC y 4 botones de funcionamiento. Homing mode Modo de funcionamiento en el que se realiza el recorrido de referencia Entrada Salida Entrada y/o Salida (Input y/o Output) XIII Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 16 El punto de base para el punto cero del proyecto es el punto cero del eje. Con el MTR-DCI el punto cero del proyecto PZ y el punto cero del eje AZ son idénticos. Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 17 Hay 0 V en la entrada o salida (lógica positiva, corresponde a LOW (bajo)) Señal-1 Hay 24 V en la entrada o salida (lógica positiva, corresponde a HIGH (alto)) Tab. 0/3: Índice de términos y abreviaciones Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 19: Resumen Del Sistema
Resumen del sistema Capítulo 1 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 20 ..... . . 1-15 1.2.2 Festo Configuration Tool (FCT) ......1-15...
Página 21: Posicionamiento Con Actuadores Eléctricos
Festo Configura- tion Tool Nivel de accionamiento – Motor – Acoplamiento – Cuerpo de acoplamiento – Eje Fig. 1/1: Principio de un sistema de posicionado con grupo motor MTR-DCI y eje de posicionado DMES Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 22: Componentes Y Accesorios
Para sistemas de posicionamiento, Festo ofrece accesorios adecuados a los paquetes de accionamiento y accionamiento lineales (ver programa de suministros Festo o catálogo). Componentes y accesorios Para poner a punto un eje eléctrico con el MTR-DCI necesitará...
Página 23 Cuando no hay aplicado el par de entrada, la corredera está frenada. Acoplamiento con cuerpo Para montar ejes Festo, p.ej. DMES o DGE axialmente, nece- de acoplamiento sitará acoplamientos y cuerpos de acoplamiento como ac- cesorios. El grupo motor se une a los ejes por medio de una brida en el cuerpo de acoplamiento.
Página 24: Modos De Funcionamiento
Seguridad operativa Un amplio sistema de sensores y funciones de supervisión aseguran un correcto funcionamiento: – Supervisión I – Supervisión de temperatura (medición de la temperatura del motor y la temperatura de la etapa final de potencia) Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 25 – o desconectando la tensión de funcionamiento. Al emplazar los finales de carrera y, si es necesario, con • topes mecánicos adicionales, asegúrese de que el movi- miento del eje siempre queda dentro del margen de posicionado permitido. Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 26: Método De Funcionamiento
Controlador de motor Regulador Generador del valor nominal Controlador de posición Regulador de velocidad Regulador de corriente Etapa final Convertidor de señal Fig. 1/2: Representación técnica simplificada de la función de regulador en cascada Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 27 Service Data Objects. Si es necesario, consulte a Festo. • La tecnología FLASH permite cargar las actualizaciones de firmware en el controlador a través del interface RS232. Si es necesario, consulte con el servicio local de Festo. Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 28: Puntos De Base Y Margen De Trabajo
El punto cero del proyecto es especificado con el MTR-DCI y es idéntico al punto cero del eje (offset del punto cero del proyecto = 0). 1-10 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 29 Offset de las posiciones finales por software: limitan el margen de posicionado permitido (carrera de trabajo) Carrera de trabajo: margen de posicionado permitido Carrera nominal del eje utilizado Tab. 1/2: Sistema de referencia de medida 1-11 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 30: Signos Y Direcciones
— — Ajuste de fábrica de la dirección de actuación Cambio de sentido Fig. 1/3: Dirección de actuación (en el ejemplo, MTR-DCI + DMES, engranaje axial) 1-12 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 31: Sistema De Unidades De Medida
...) en el controlador interno y no se convier- ten hasta el momento en que se escriben o leen. Las mediciones transmitidas a través de RS232 o Profibus se refieren a una base de incremento (acerca de la conversión, véase el apéndice B.2). 1-13 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 32: Opciones De Puesta A Punto
– Marcha y paro de procedimientos de posicionado durante la puesta a punto – Funciones de prueba ampliadas, p.ej. indicaciones de – estado – Prueba o demostración de los registros de posición Diagnosis/Servicio – Lectura y visualización de datos de diagnosis 1-14 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 33: Panel De Control (Sólo Mtr-Dci
5.2. 1.2.2 Festo Configuration Tool (FCT) Festo Configuration Tool (o para abreviar FCT) es la plataforma de software para configurar y poner a punto los diferentes componentes o dispositivos de Festo.
Página 34 Un resumen de la puesta a punto con el FCT puede hallarse en el capítulo 5.3. La ayuda para el FCT contiene la informa- ción completa sobre el funcionamiento del Festo Configura- tion Tool. Cada uno de los PlugIns específicos del dispositivo tiene sus propios archivos de ayuda.
Página 35 MTR-DCI ción sobre el funcionamiento del PlugIn. Puede abrir la ayuda como sigue: Orden [Help] [Contents of installed PlugIns] [Festo • (nombre del fabricante)] [MTR-DCI (nombre el PlugIn)]. Botón de ayuda en el margen de la ventana o diálogo del •...
Página 37: Montaje
Montaje Capítulo 2 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 38 ........Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 39: Instrucciones Generales
Los tornillos deben ajus- tar exactamente (de lo contrario se dañan las roscas). – Deben respetarse los pares especificados. – Los módulos no deben desplazarse. – Las superficies de contacto deben estar limpias (evitar falsos contactos). Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 40: Dimensiones Del Grupo Motor
2,5 ±0,3 2 ±0,2 2 ±0,2 ±0,3 ±0,3 ±0,3 Ancho 33,8 ±0,3 44,8 ±0,4 63,8 ±0,4 105,1 ±0,4 46,3 ±0,4 53,3 ±0,4 69,5 ±0,4 105,1 ±0,4 Fondo M3:7 / M4: 10 Tab. 2/1: Dimensiones del grupo motor Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 41: Montaje De Ejes Eléctricos
Asegúrese de que se observan los valores máximos per- • mitidos de la siguientes variables: el punto de referencia para fuerzas y pares es el centro del eje (L3 ver Tab. 2/1). Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 42 A, Especificaciones mecánicas. MTR-DCI-62...-G22: En la fase de arranque el par puede alcanzar los 37 Nm y la intensidad de pico los 20 A. Tab. 2/2: Carga permitida en el eje del reductor Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 43 Profundidad de la rosca Par de apriete MTR-DCI-32 6 mm 1,2 Nm MTR-DCI-42 7 mm 1,2 Nm 10 mm 2,9 Nm MTR-DCI-52 10 mm 5,9 Nm MTR-DCI-62 10 mm 5,9 Nm Tab. 2/3: Pares de apriete Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 44 2. Montaje Para montar ejes Festo, p.ej. DMES o DGE axialmente, necesi- tará acoplamientos y cuerpos de acoplamiento como acceso- rios. El grupo motor se une a los ejes por medio de una brida en el cuerpo de acoplamiento. Por ello no son necesarias bridas de motor adicionales.
Página 45: Instalación
Instalación Capítulo 3 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 46 Conexión del control de nivel superior ......3-13 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 47: Resumen De La Instalación
(p.ej. por una fuente de alimentación defectuosa. Conecte sólo un apantallamiento de cable (cable de con- • trol o cable de alimentación) al tierra funcional (FE). La conexión GND no debe conectarse al cuerpo, al apantal- lamiento o al tierra funcional (FE)! Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 48 Entrada de sensor para referencia – Zócalo contacto normalmente abierto en ejecución PNP, p.ej. SMT-8F Interface serie – M8x1, 4 pines Interface RS232 para – Zócalo parametrización, puesta a punto y diagnosis Tab. 3/1: Resumen de las conexiones Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 49 Coloque caperuzas protectoras en las conexiones no utiliza- das para evitar tales descargas. Las clavijas de los conectores de los siguientes cables Festo han sido diseñadas de tal forma que, cuando se insertan y se aprietan, o si se montan con caperuzas protectoras, las cone- xiones con el MTR-DCI cumplen con la clase de protección...
Página 50: Alimentación
La tolerancia debe ser comprobada directamente en la conexión de la tensión de funcio- namiento del MTR-DCI (ver capítulo Tab. 3/3). Instale un fusible en la alimentación a 24 V DC para • limitar la intensidad (ver Tab. 3/4). Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 51: Especificaciones
48 V DC / 20 A ción (regulada) Fusibles externos 5 A, fusión lenta 7 A, fusión lenta 10 A, fusión lenta 25 A, fusión lenta lado secundario Tab. 3/4: Selección de la fuente de alimentación Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 52 3. Instalación Fig. 3/2: Ejemplo de conexión – alimentación con fusible externo Use el siguiente cable de los accesorios Festo: • – cable de alimentación KPWR-MC-1-SUB-9HC – longitud máx. del cable 10 m. Conecte sólo un apantallamiento de cable (cable de con- •...
Página 53: Interface Serie
Interface serie para parametrización, puesta a punto y diagnosis. Por favor, observar Para conectar un PC al MTR-DCI, utilice exclusivamente uno de los siguientes cables de los accesorios Festo: – cable de programación KDI-MC-M8-SUB-9 – longitud del cable 2,5 m (longitud máxima permitida del cable de señal).
Página 54 Utilice esta conexión sólo para la puesta a punto. • Desconecte el cable de programación durante el • funcionamiento continuo. Cierre la conexión con la caperuza de protección • suministrada (ISK-M8). 3-10 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 55: Entrada Para El Interruptor De Referencia Externa
M8x1) al final del cable para conectar el interruptor de referencia o use una extensión de cable KM8-M8 con tuerca de bloqueo como adaptador para conectar el inter- ruptor de referencia. Utilice, p.ej. los siguientes detectores de proxi. de Festo: – interruptor magnético de proximidad SMT-8M –...
Página 56 No se permite utilizar esta conexión como alimentación para otros dispositivos. La entrada de la señal del sensor REF cumple en sus caracte- rísticas eléctricas con la especificación de las entradas en el apéndice “Especificaciones técnicas”. 3-12 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 57: Conexión Del Control De Nivel Superior
Código del registro de posición Bit3 gris START rosa ENABLE azul READY rojo MOTION COMPLETE (MC) negro GROUND (potencial de referencia) Colores del cable con cables de control KES-MC-1-SUB-9 Tab. 3/8: Conexión al “Controller (controlador)” en el MTR-DCI 3-13 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 58 Si se aplica tensión y los pines de salida están utilizados incorrectamente, el dispositivo puede dañarse seriamente, por lo tanto: no debe conectarse tensión a las salidas. • deben observarse los límites de corriente de las salidas. • 3-14 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 59: Panel De Control (Mtr-Dci
Panel de control (MTR-DCI-...-H2IO) Capítulo 4 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 60 Orden de menú [HMI control] ......4-20 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 61: Panel De Control (Mtr-Dci
Asegúrese de que el FCT, el panel de control y el inter- • face de control del MTR-DCI no se utilizan al mismo tiempo. Por favor, observar Si es necesario, retire la lámina protectora del display antes de empezar la puesta a punto. Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 62: Composición Y Función Del Panel De Control
La indicación visual de los estados operativos se muestra a través de tres LEDs (véase también el capítulo 6.2.2). – Power: indicación de la alimentación de tensión – I/F: listo para funcionar, estado de posicionamiento – Error: error o fallo. Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 63 <Menu> regreso al nivel de menú de orden superior. <- -> Desliza dentro de un nivel de menú para seleccionar una orden de menú. EDIT Establece el parámetro Tab. 4/1: Función de los botones (resumen) Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 64: El Sistema De Menú
Cuando se enciende la tensión de alimentación, el MTR-DCI = 0.00 mm realiza automáticamente una verificación interna. Primero el display muestra el logo de Festo y luego cambia a la indica- HMI:off ción del estado. La indicación de estado muestra la siguiente <Menu>...
Página 65 Girar el display en pasos de 90° Si es necesario, protección con password Interface de control debe ser desactivada, ver [HMI control] : HMI = on Teach mode (modo autoprogramación) Tab. 4/3: Órdenes del menú (resumen) Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 66: Menú [Diagnostic]
[System param] – versión de firmware del MTR-DCI [SW information]. Función Botón <- -> Puede “deslizarse” por los datos de diagnóstico con los botones de flecha. Con <Menu> puede regresar al nivel de Menu menú superior. Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 67: Descripción
Limitación de la carrera: Posición final por software, positiva Offset del punto cero del eje feed Avance constante Unidad de medición dependiendo del sistema de medida establecido No para el tipo de eje “Rotation drive (actuador giratorio)” Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 68 Tope fijo en dirección positiva – bl.neg Tope fijo en dirección negativa – sw.pos Interruptor de referencia en dirección positiva – sw.neg Interruptor de referencia en dirección negativa Gear p.ej. 6,75 Relación de reducción del MTR-DCI 4-10 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 69: Menú [Settings]
[Axis type] Diseño del eje accionado por el MTR-DCI (parámetros, ver capítulo 5.2.1). [Axis type] Descripción [Type DMES-...] Servo-eje Festo [Rotation drive] Eje de rotación específico [User config] Eje lineal específico [Save...] Guardar parámetros en EEPROM 4-11 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 70 EEPROM con la orden de menú [Save...]: Guarde los ajustes de parámetros con la orden de menú • [Save]. Sólo entonces se retendrán los ajustes incluso ante la desconexión de la alimentación o si hay un fallo de tensión. 4-12 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 71 EEPROM con la orden de menú [Save...]: Guarde los ajustes de parámetros con la orden de menú • [Save]. Sólo entonces se retendrán los ajustes incluso ante la desconexión de la alimentación o si hay un fallo de tensión. 4-13 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 72 EEPROM con la orden de menú [Save...]: Guarde los parámetros ajustados con [Save]. Sólo • entonces se retendrán los ajustes incluso ante la desconexión de la alimentación o si hay un fallo de tensión. 4-14 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 73: Ajuste De Un Password
2. Confirme su entrada con <Enter>. Se mostrará la siguiente posición de entrada. 3. Repita la entrada para las siguientes posiciones. Una vez entrada la tercera cifra, se habilita el acceso a través del panel de control. 4-15 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 74: Modificar/Desactivar El Password
Si el pasword activo en el MTR-DCI se perdiera, a pesar de las precauciones tomadas: puede borrarlo introduciendo un password master. En este caso, póngase en contacto con el servicio técnico de Festo. 4-16 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 75: Menu [Positioning]
Por favor, observar Observe que los registros de posición con velocidad v = 0 o posiciones de destino inválidas (-> Error TARGET POSITION OUT OF LIMIT) no pueden ser procesadas. 4-17 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 76: Realice Un Recorrido De Referencia
EMERG.STOP<Menu> Función EMERG. Con <Menu> puede interrumpir el procedi- STOP miento de posicionado en curso (> Error Menu mode EMERG.STOP; confirme con <Enter>, luego hay un regreso automático a la indica- ción de estado). 4-18 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 77: Proceso De Registros De Posición
= 100,00 mm v = 20 mm/s – el registro de posición activo Pos... = 90,00 mm EMERG.STOP<Menu> – la posición de destino x – la velocidad de posicionado v – la posición actual x 4-19 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 78: Orden De Menú [Hmi Control]
(control enable). Entonces el estado actual de la entrada ENABLE no tiene efecto. El control del dispositivo se realiza a través del interface de control del MTR-DCI. Human Machine Interface 4-20 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 79: Puesta A Punto
Puesta a punto Capítulo 5 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 80 ........5-23 5.3.2 Procedimiento para la puesta a punto con el Festo Configuration Tool . . 5-24 Comunicación con controlador de nivel superior .
Página 81: Procedimiento Para La Puesta A Punto
FCT. El control por el FCT no debe ser activado mientras el • accionamiento se halla en movimiento o cuando se está realizando el control a través de las I/Os. Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 82: Reacción Al Arranque
El eje pueden entonces posicionarse de forma relativa y absoluta cuando el dispo- sitivo se conecta de nuevo, aunque el sistema ya no está referenciado. Realizar un recorrido de referencia cada vez que el • dispositivo se conecte. Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 83: Puesta En Marcha
Las instrucciones sobre ello puede hallarse en el capí- tulo 1.1.2. Cuando se desconecte la tensión de alimentación, • espere unos 5 segundos antes de conectar de nuevo el dispositivo. Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 84 FCT, como se describe en los siguientes capítulos o en la ayuda del FCT/PlugIn. Para completar la puesta a punto observe las instruccio- • nes para el funcionamiento en la ayuda del FCT/PlugIn y en el capítulo 6.1. Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 85: Puesta A Punto Con El Panel De Control (Sólo Mtr-Dci
2. Establezca los siguientes parámetros para el recorrido 5.2.2 de referencia: – Método de referencia – Buscar la velocidad al punto de referencia – Velocidad de posicionado a punto cero del eje 3. Realice un recorrido de referencia. 5.2.3 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 86 Tab. 5/1: Puesta a punto (cuadro general) Puede restablecer los ajustes predeterminados, si es necesa- rio, borrando directamente la EEPROM a través del interface serie con la orden CI 20F1 (Data memory control) (véase el apéndice B.1.2). Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 87: Selección Del Tipo De Eje
1. Seleccione el tipo de eje que se ajuste a su sistema de Axis type posicionamiento. Type DMES... Rotation drive – Eje de posicionamiento Festo [Type DMES-...] User config – Eje de rotación [Rotation drive] – Eje lineal [User config].
Página 88: Ajuste De Los Parámetros Del Recorrido De Referencia
Luego establezca (por Teach) el desplazamiento (offset) • del punto cero del eje. Si se modifica el punto cero del eje: Establezca de nuevo (por Teach) las posiciones finales • por software y las posiciones de destino. 5-10 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 89: Limitación De Intensidad
– Si el accionamiento está dispuesto verticalmente, puede ser necesario un aumento en la intensidad del motor. Si la intensidad del motor es demasiado baja, no podrá realizarse el recorrido de referencia. 5-11 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 90: Ajustar Parámetros
Finalmente, haga un recorrido de referencia, de lo contra- • rio, el anterior sistema de referencia del MTR-DCI perma- necerá sin modificar. 5-12 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 91 1 El eje se mueve a la velocidad de búsqueda v hacia el tope mecánico fijo. 2 El eje se mueve a la velocidad v desde el punto de referencia al punto cero del eje AZ. Tab. 5/4: Método de referencia “Tope fijo” 5-13 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 92 Tab. 5/5: Método de referencia “Interruptor de referencia” Por favor, observar Si no se encuentra una señal de referencia durante el método de “Interruptor de referencia” antes de alcanzar un tope fijo, el MTR-DCI se detendrá y mostrará un error (HOMING ERROR). 5-14 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 93: Realice Un Recorrido De Referencia
(Fig. 5/1 1 ). El actuador se mueve entonces a la velocidad v_s0 al punto cero del eje (Fig. 5/1 2 ). Recorrido al punto de referencia REF Mover al punto cero del eje AZ Fig. 5/1: Recorrido de referencia (ejemplo: Tope fijo, negativo) 5-15 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 94: Inicio Del Recorrido De Referencia
(offset) del punto cero del eje es = 0; tras el recorrido de referencia el actuador se detiene en el punto de referencia (= punto cero del eje). 5-16 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 95: Interrupción Del Recorrido De Referencia
5.2.4 Programación (por Teach) del punto cero del eje y de las posiciones finales por software Requisitos para la programación (por Teach) del punto cero del eje y de las posiciones finales por software: – El recorrido de referencia finalizó con éxito. 5-17 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 96 4. Guarde los parámetros ajustados con [Save]. Sólo enton- ces se retendrán los ajustes incluso ante la desconexión de la alimentación o si hay un fallo de tensión. 5-18 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 97: Posicionamiento Con Registros De Posicionado
área de trabajo (ver capítulo 5.2). Tras un funcionamiento de prueba correcto, se pueden • programar (por Teach) en la tabla de registros de posicio- nes para qué movimiento debe hacerse. 5-19 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 98: Programación (Por Teach) De Los Registros De Posición
Mueva el actuador manualmente a la posición • deseada con los botones de flecha. Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>. El ajuste • de la posición de destino y el modo de posicionado será entonces efectivo en el actuador. 5-20 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 99: Ciclo De Prueba
• Limite el margen de posicionado definiendo unas posi- • ciones finales por software durante la puesta a punto (véase capítulo 1.1.2). Especifique las posiciones de destino sólo dentro del • margen de posicionado permitido. 5-21 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 100 Con el <Menu> EMERG.STOP puede interrumpir el actual procedimiento de posicionado. 5. Si es necesario, optimice los ajustes para los registros de posición así como para las coordenadas de base y la zona de trabajo. 5-22 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 101: Puesta A Punto Con Fct
PlugIn MTR-DCI se instala en su PC junto con el programa de instalación del FCT. 1. Cierre todos los programas. 2. Coloque el CD Festo Configuration Tool en su unidad de CD ROM. Si tiene activado Auto Run en su sistema, la instalación arrancará automáticamente y podrá omitir los pasos 3 y 4.
Página 102: Procedimiento Para La Puesta A Punto Con El Festo Configuration Tool
1. Conecte el MTR-DCI al PC por medio del interface RS232 Observe aquí las instrucciones del capítulo 3.3. 2. Inicio del FCT: Haga un doble clic en el icono del Festo Configuration Tool en el escritorio – o bien –...
Página 103 Puede hallarse más información en la ayuda del PlugIn: Orden [Help] [Contents of installed PlugIns] [Festo (nombre del fabricante)] [MTR-DCI (nombre del PlugIn)] p. ej.: –...
Página 104: Comunicación Con Controlador De Nivel Superior
Programe o ejecute el recorrido de referencia así como • algunos movimientos de posicionado. Compruebe la reacción de posicionado. • 5-26 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 105: Descripción De Las I/Os
I1 (Bit 0) ... I4 (Bit 3). Registro de I1 (2 I2 (2 I3 (2 I4 (2 posicionado 15 (Ref.travel) Tab. 5/6: Código binario de los registros de posición 5-27 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 106 El recorrido en curso se detendrá. Cuando se desconecta la etapa final de potencia, el accionamiento queda sin par y fuera de control. El motor ya no recibe corriente y el actuador puede desplazarse. 5-28 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 107 Indica que se ha completado una orden de posicionado y que se ha desactivado la entrada START. Estado MOTION COMPLETE Señal-0 Se está realizando el procedimiento de posicionado o la señal START aún está en 1. Señal-1 Tarea de posicionado completada 5-29 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 108: Descripción De La Función (Diagrama De Pulsos-Tiempo)
Si se interrumpe el recorrido de referencia cancelando la señal ENABLE o por un fallo, el control activará internamente > la señal de FAULT ( 1, HOMING ERROR). La señal MC y la > señal READY se desactivarán 5-30 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 109 Cuando se ha completado correctamente el recorrido de > referencia, la señal MC se activa de nuevo ( 1). Tras esto, puede ejecutarse cualquier procedimiento de posicionado. 5-31 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 110 Fig. 5/2: Diagrama pulsos-tiempo (conexión – recorrido de referencia – fallo) Para explicar la función, los siguientes estados internos también se representan en el diagrama de pulso-tiempo: (POWER) Fuente de alimentación (FAULT) Fallo (TR) Posición de destino alcanzada (TARGET REACHED). 5-32 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 111: Procedimientos De Posicionado
Un fallo en el funcionamiento es claramente indicado por el siguiente estado de I/O: – Tensión de funcionamiento aplicada – Entradas: ENABLE = 1 y START = 0 – Salidas: MC = 0 y READY = 0. 5-33 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 112 READY Actuador en movimiento Posición nominal Posición nominal Preparado para Cancelar Enable alcanzada alcanzada funcionar Start 1 Start 2 Fig. 5/3: Diagrama de pulsos-tiempo (procedimiento de posicionado – inicio – posición nominal alcanzada – cancelar) 5-34 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 113: Funcionamiento, Mantenimiento Y Diagnosis
Funcionamiento, mantenimiento y diagnosis Capítulo 6 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 114 ....... . 6.2.3 Mensajes de fallo en el display (sólo tipo MTR-DCI-...-H2) ..Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 115: Funcionamiento, Mantenimiento Y Diagnosis
PLEASE ENFORCE HOMING RUN, – con un eje que no sea irreversible cada vez que se desconecte. Asegúrese de que el eje se halla dentro del margen de • posicionamiento permitido cuando se pone en marcha. Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 116: Conexión Del Dispositivo
(password): – protección por password del FCT (8 caracteres, véase la ayuda del PlugIn MTR-DCI) – protección por password del HMI con el MTR-DCI-...-H2 (3 caracteres, véase el capítulo 4.2.3). Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 117: Control En Funcionamiento
PARO DE EMERGENCIA correspondiente en los programas de control. Cuidados y mantenimiento Los grupos motor no requieren mantenimiento durante su vida útil especificada. Siga las instrucciones de manteni- miento de los componentes utilizados. Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 118: Diagnosis E Indicación De Errores
– Muestra el modo de funcionamiento, salidas especiales y estados operativos, así como los mensajes de error del MTR-DCI conectado. Tab. 6/1: Resumen de las posibilidades de diagnosis Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 119: Indicadores De Estado Led
Tab. 6/2: LED Power ERROR Estado Fallo interno. El motor no está listo para funcionar (desactivado). rojo No se ha registrado fallo interno El grupo motor es operativo apagado Tab. 6/3: LED de error Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 120 – Posición de destino no alcanzada (procedimiento de posicionado en marcha) – Control y etapa final de salida habilitados. apagado – o fallo LED bicolor Si no hay fallo, es decir LED ERROR = apagado Tab. 6/4: LED “I/F ” (interface/bus de campo) Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 121: Mensajes De Fallo En El Display (Sólo Tipo Mtr-Dci
COLD Temperatura de funcionamiento < -10 °C. TEMPERATURE Si es necesario, aumente la temperatura ambiente. Fallos Si se produce un fallo el actuador se detendrá. El LED de fallo parpadeará. Elimine la causa del fallo. • Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 122 <Enter>, – a través de I/O con un flanco descendente en la señal ENABLE, – con el botón “Quit fault” en el Festo Configuration Tool. Fallo Causa posible HARDWARE ERROR Fallo del dispositivo, p.ej. EEPROM defectuosa.
Página 123 La posición de destino especificada se halla fuera del margen de OF LIMIT posicionado permisible. Compruebe ... • – las posiciones finales por software – la posición ajustada/nominal – la referencia de la posición nominal (absoluta o relativa). 6-11 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 124 6. Funcionamiento, mantenimiento y diagnosis 6-12 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 125: Apéndice Técnico
Apéndice técnico Apéndice A Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 126 Curvas características del motor ........Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 127: Especificaciones Técnicas
Por fuente de alimentación PELV (protección contra contacto directo e indirecto (Protected Extra-Low Voltage) según IEC/DIN EN 60204-1) Compatibilidad electromagnética (EMC) Ver declaración de conformidad (www.festo.com) Tipo de reductor Engranajes planetarios Encoder (con evaluación cuádruple) 300 x4 —> 1200 inc/revolución 500 x4 —>...
Página 128: Datos Mecánicos
Momento de inercia de la masa – Rotor [kg cm – – – – Reductor [kg cm 0,022 Peso del producto [kg] – – – Carga permitida en el eje del reductor, ver capítulo 2, Tab. 2/2 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 129 Corriente de entrada a 24 V de entrada [mA] > 4 > 7 Tensión max. admisible de entrada [V DC] Tensión de entrada máx. [V DC] Salidas Número de salidas lógicas digitales Protección ante sobrecargas Sí Corriente máxima [mA] Intensidad nominal [mA] Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 130: Accesorios
P.BE-MTR-DCI-IO-DE Inglés P.BE-MTR-DCI-IO-EN Francés P.BE-MTR-DCI-IO-FR Italiano P.BE-MTR-DCI-IO-IT Español P.BE-MTR-DCI-IO-ES Sueco P.BE-MTR-DCI-IO-SV Curvas características del motor Par de salida en el eje del reductor M ([Nm] Intensidad I [A] Modo recomendado Margen no permitido Capacidad de sobrecarga Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 131 A. Apéndice técnico MTR-DCI-32...-G7 n [1/min] I [A] M [Nm] MTR-DCI-32...-G14 n [1/min] I [A] M [Nm] Fig. A/1: Curvas características del motor MTR-DCI-32 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 132 A. Apéndice técnico MTR-DCI-42...-G7 n [1/min] I [A] M [Nm] MTR-DCI-42...-G14 n [1/min] I [A] M [Nm] Fig. A/2: Curvas características del motor MTR-DCI-42 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 133 A. Apéndice técnico MTR-DCI-52...-G7 n [1/min] I [A] M [Nm] n [1/min] MTR-DCI-52...-G14 I [A] M [Nm] Fig. A/3: Curvas características del motor MTR-DCI-52 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 134 A. Apéndice técnico MTR-DCI-62...-G7 I [A] n [1/min] M [Nm] MTR-DCI-62...-G14 n [1/min] I [A] M [Nm] Fig. A/4: Curvas características del motor MTR-DCI-62 A-10 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 135 A. Apéndice técnico MTR-DCI-62...-G22 n [1/min] I [A] M [Nm] Fig. A/5: Curvas características del motor MTR-DCI-62 A-11 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 137: Información Suplementaria
Información suplementaria Apéndice B Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 138 Conversión de las unidades de medida ......B-39 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 139: El Command Interpreter (Ci)
Object a leer o a escribir. A partir de la versión 1.19, el firmware del MTR-DCI ofrece la posibilidad de simular el acceso a SDO con órdenes CI a través del interface RS232. Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 140: Procedimiento Para La Transferencia De Datos
Standard 402 antes de utilizar las órdenes CI del Command Interpreter del MTR-DCI Para la transferencia de datos , necesitará un programa emulador de terminal, disponible comercialmente o el terminal CI del plugin del MTR−DCI en el Festo Configuration Tool. Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 141 Utilice las órdenes CI sólo si ya conoce sus efectos y si • éstos son admisibles en su aplicación con MTR-DCI. Observe la lista de Objetos y la descripciòn de las órdenes en el apéndice B.1.3. Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 142 – tipo de valor incorrecto. Nombre Clase IIII Tipo communication_ 2FF0 UINT16 error Valor Comentario 0xFF En caso de un error de transmisión, se transferirá el valor <0xFF> en lugar de la respuesta normal. Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 143: Órdenes Ci
Órdenes de escritura (W) transfieren un valor en un formato especificado al MTR-DCI. Como respuesta, las órdenes de escritura se reflejan directamente carácter a carácter desde el controlador del MTR-DCI. Un checksum (suma de prueba) <PS> se insertará frente al <CR>. Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 144 Índice en 4 cifras hexadecimales (4H) Subíndice en 2 cifras hexadecimales (2H) Si el objeto direccionado no tiene un parámetro indexado, se especificará el subíndice <00>. “:” Carácter separador <Valor> Datos en un formato que depende del tipo de datos Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 145: Explicación
Suma de prueba en 2 cifras hexadecimales (2H) <CR> Carácter final <Carriage return> ($0D) <Valor> El valor transferido (1, 2 o 4 bytes de datos) depende del tipo de datos del objeto a leer o a escribir (véase apéndice B.1.4). Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 146 Todas las variables físicas (posición, velocidad y aceleración) deben ser convertidas a valores incrementales antes de que puedan ser transferidos. Puede hallarse más información sobre la conversión en el apéndice B.2. B-10 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 147 1 byte (módulo 256). La otra estación debe comparar la orden enviada con el “ecco” de controlador y procesar la suma de prueba. Checksum Sintaxis IIIISS:<Checksum> Formato 2 cifras hexadecimales Tipo UINT8 B-11 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 148: Objetos Ci (Resumen)
Array uint8 20F1h 01h, 02h w, w (Control de la memoria de datos) r = sólo lectura; w = sólo escritura; rw = lectura y escritura; rw* = sólo lectura Festo (de fábrica o servicio) B-12 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 149 6068h (Posición del tiempo de ajuste) Velocity_Target_Value int32 606Bh (Valor nominal de velocidad) r = sólo lectura; w = sólo escritura; rw = lectura y escritura; rw* = sólo lectura Festo (de fábrica o servicio) B-13 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 150 Array uint32 60FEh 01h, 02h rw, rw Motor_Type (Tipo de motor) uint16 6402h r = sólo lectura; w = sólo escritura; rw = lectura y escritura; rw* = sólo lectura Festo (de fábrica o servicio) B-14 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 151 V-string 6505h (Dirección HTTP del fabricante) Drive_Data (Datos del accionamiento) Array uint32 6510h 44...45h r = sólo lectura; w = sólo escritura; rw = lectura y escritura; rw* = sólo lectura Festo (de fábrica o servicio) B-15 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 152: Descripción Del Objeto
Introducción de la clave de acceso superior Desactiva todas las claves (clave FCT y clave HMI, Objeto 20FB). Contacte con el servicio Festo si necesita la clave de acceso superior Nombre del parámetro en Inglés Descripción del parámetro (español entre paréntesis) Si procede: Descripción de los...
Página 153: Grupo 1Xxx
Codificación de la versión de hardware (xx = versión principal, yy = versión secundaria) Formato = “Vxx.yy” Manufacturer_Firmware_Version Acceso CI 100Ah V-string Descripción Codificación de la versión de firmware (xx = versión principal, yy = versión secundaria) Formato = “Vxx.yy” B-17 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 154: Grupo 2Xxx
01 (0x01): Reservado, no utilizar (CANopen) 02 (0x02): Registro posición 0 (predeterminado) 03 (0x03): Registro posición 1 04 (0x04): Registro posición 2 Registro de posición ... 18 (0x12): Registro de posición 16 (recorrido de referencia) Pseudo-array debido a compatibilidad B-18 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 155 Reservado (no puede ajustarse con MTR-DCI: incrementos) Predeterminado: 01 (0x01) Scaling Size 20D0h uint8 (Tamaño del Número de posiciones tras el punto decimal escalado) Margen de valores: 0...4 (0x00...0x04) Fijo: 2 (no puede ajustarse para MTR-DCI) B-19 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 156 0 (0x0000): posicionado absoluto (predeterminado) 1 (0x0001): posicionado relativo Target Position 20E0h int32 (Posición de Posición de destino en incrementos (comparar con Target positon, destino) Object 607A). Margen de valores: -2 ...+(2 -1) (0x80000000...0x7FFFFFFF) Predeterminado: 0 B-20 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 157 Relación de transmisión – contador, reservado para futuras ampliaciones reducción) Fijo: 1 Gear Denominator 20E2h int32 (Denominador del Relación de transmisión – contador, reservado para futuras ampliaciones reductor) Fijo: 1 Sólo escritura Festo (fábrica o servicio) B-21 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 158 EEPROM y los ajustes deben ser realizados de nuevo. Con un ajuste de parámetros incorrecto, el LCD permanece en negro. En caso de dificultades: consulte con el servicio Festo. • Nota sobre el firmware V1.19 Cuando se borra la EEPROM, la relación de reducción se establece al valor estándar de fábrica (= 6,75).
Página 159 20FAh V-string (Clave de acceso Introducción de la clave de acceso superior superior) Desactiva todas las claves (clave FCT y clave HMI, Objeto 20FB). Contacte con el servicio Festo si necesita la super password. Local_Password Acceso CI 20FBh V-string Descripción Administración de la password HMI (local) para habilitar ciertas funciones que...
Página 160 HOMING ERROR Bit 3 OVERHEATING Bit 4 POWER DOWN Bit 5 t-ERROR Bit 6 HARDWARE ERROR Bit 7 TARGET POSITION OUT OF LIMIT Bit 8 LAST POSITION NOT SAVED Bit 9...15 Reservado = <0> 0x0000 B-24 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 161: Grupo 6Xxx
Margen de valores: 0...(2 Grupo 6xxx Por favor, observar Los parámetros de control (6068h, 60FBh) del MTR-DCI están preestablecidos. Su modificación sólo está permitida para casos de servicio. Si es necesario, consulte a Festo. Control_Word Acceso CI 6040h uint16 Descripción Modifica el estado actual del regulador o inicia una actividad.
Página 162 Switch on disabled xxxx xxxx x01x 0001 Ready to switch on xxxx xxxx x01x 0011 Switched on xxxx xxxx x01x 0111 Operation enabled xxxx xxxx x00x 0111 Quick stop active xxxx xxxx x0xx 1111 Fault B-26 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 163: Comentario
Profile position mode (regulador de posición con modo de posicionado) 0x03: Reservado (Modo perfil de velocidad, no disponible con MTR-DCI-IO) 0x04: Reservado (Modo perfil de par, no disponible con MTR-DCI-IO) 0x06: Homing mode (recorrido de referencia) B-27 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 164 Si la posición actual ha estado en la ventana de posición de destino por este tiempo, el bit “Target reached” (posición alcanzada) se activa en la word de estado (Objeto 6041). Margen de valores: 1...30000 Predeterminado: MTR-DCI-32/42: 100 ms MTR-DCI-52: 100 ms MTR-DCI-62: 400 ms B-28 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 165 Predeterminado: 1500 (0x05DC) = corriente nominal del motor x 1,5 Motor_Rated_Current Acceso CI 6075h uint32 Descripción Corriente nominal del motor, valor de la placa de tipo convertido a mA. Idéntico al Objeto 6510h/40h Valores: MTR-DCI-32: 730 MTR-DCI-42: 2000 MTR-DCI-52: 5000 MTR-DCI-62: 6190 B-29 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 166 Predeterminado DMES-18: Z 500 (246) mm -32...-G7 (G14) 2700000 DMES-25: Z 833 (410) mm -42...-G7 (G14) 4500000 DMES-40: Z 1000 (492) mm -52...-G7 (G14) 3375000 DMES-63: Z 1500 (737) (456) mm -62...-G7 (G14) (G22) 3375000 B-30 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 167: Polarity (Inversión De Polaridad)
...-52...-G7 (G14) 0...113400 DMES-63: Z 0...50,4 (24,7) (15,3) mm/s ...-62...-G7 (G14) (G22) Se aplica lo siguiente al firmware V1.19: El valor debe ser divisible por 200, de lo contrario será redondeado al siguiente valor permitido. B-31 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 168 (incrementos del encoder / revolución del motor). Encoder Increments 608Fh uint32 (Incrementos Valores: del encoder) MTR-DCI-32: 300 (0x00000120) MTR-DCI-42/52/62: 500 (0x000001F4) Motor Revolutions 608Fh uint32 (Revoluciones del Fijo = 1 motor) B-32 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 169 (Revoluciones del Relación de transmisión – Contador motor) Fijo: MTR-DCI-...-G7: 27 (0x00001B) MTR-DCI-...-G14: 3969 (0x000F81) MTR-DCI-...-G22: 1710 (0x0006B8) * Sólo escritura Festo (fábrica o servicio) Shaft Revolutions 6091h uint32 (Revoluciones del Relación de transmisión – Denominador eje) Fijo: MTR-DCI-...-G7: 4 (0x000004) MTR-DCI-...-G14:...
Página 170 16800 (0x0041A0) DMES-40: Z 5 (2,5) mm/s ...-52... 16800 (0x005780) DMES-63: Z 7,5 (3,7) (2,3) mm/s ...-62... Search AZ 6099h int32 (Búsqueda de AZ) Velocidad del recorrido al punto cero del eje AZ Margen de valores: Ver Objeto 6099/01h B-34 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 171 MTR-DCI-32: 1000 MTR-DCI-42/52: 400 MTR-DCI-62: 300 Gain Velocity 60FBh uint16 Trajectory Regulador de la ganancia de valocidad – generador de trayectoria (Ganancia de la Valores: 1, 2 trayectoria de Predeterminado: velocidad) MTR-DCI-32: 1 MTR-DCI-42/52/62: 2 B-35 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 172 (Salidas digitales) Con MTR-DCI-...IO: Bit 0...15: Reservado (= 0) Bit 16 : READY Bit 17: Bit 18...31: Reservado (= 0) Mask 60FEh uint32 (máscara) Con el MTR-DCI-...IO siempre 0 (no se permite la escritura). B-36 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 173 6410h Record uint32 Descripción Serial Number 6410h uint32 (Número de serie) Reservado (Número de serie del motor) * Sólo escritura Festo (fábrica o servicio) Supported_Drive_Modes Acceso CI 6502h uint32 Descripción No ajustable Fijo: 0x00000021 Drive_Manufacturer (Nombre del fabricante) Acceso CI...
Página 174 Número de serie del controlador en formato 0xTTMYYSSS: controlador) TT (día): 8 bit: 0x01...0x1F M (mes): 4 bit: 0x1...0xC YY (año): 8 bit: 0x00...0x63 SSS (Núm. de serie): 12 bit: 0x001...0xFFF * Sólo escritura Festo (fábrica o servicio) B-38 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 175: Conversión De Las Unidades De Medida
La conversión se realiza a través de los parámetros: – Avance constante (según el accionamiento) – Reductor por engranajes – Resolución del encoder = paso de medición físico por revolución del motor. Con MTR-DCI: cuadruplicación del pulso por interpolación digital. B-39 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 176: Parámetros
MTR-DCI-42... 5400 137160 (+DMES-25) -G14 10986,851211 27906,602076 MTR-DCI-52... 3375 85725 (+DMES-40) -G14 6866,782007 17441,626298 MTR-DCI-62... 2250 57150 (+DMES-63) -G14 4577,854671 11627,750865 -G22 7402,597403 18802,597403 Tab. B/4: Factores de conversión especiales para el MTR-DCI con DMES B-40 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 177: Factores De Conversión Generales Uf
× enc × gear inch inch inch feed inch × enc × gear inch × × feed 0,0254 = UF × 0, 0254 m × inch [rot] > [inc] × rot = enc × gear B-41 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 178: Conversión En Incrementos
UF [ìinch/s ] x [inc/ìinch] ì inch ì inch [rev] > [inc] x UF [rot/s ] x [inc/rot] * Conversión [µm] > [µinch] : 1 ìinch = 0,0254 ìm Tab. B/5: Fórmulas generales para conversión B-42 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 179: Indice
Indice Apéndice C Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 180 ............Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 181 ........XIV , 1-8 Especificaciones técnicas ......Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 182 ......1-18 Festo Configuration Tool (FCT), ....
Página 183 ........4-15 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1201c...
Página 184 ......Puesta a punto Con el Festo Configuration Tool (FCT) ... . .
Página 185 ....... . Software Festo Configuration Tool (FCT) ... . .

Este manual también es adecuado para:

Mtr-dci io serie

Festo MTR-DCI Serie Manual

Tabla de Contenido

Tabla de Contenido

Tabla de Contenido

Tabla de Contenido

Tabla de Contenido

Tabla de Contenido

Tabla de Contenido

Tabla de Contenido

Tabla de Contenido

Enlaces rápidos

Capítulos

Manuales relacionados para Festo MTR-DCI Serie

Resumen de contenidos para Festo MTR-DCI Serie

Este manual también es adecuado para:

Tabla de contenido