Página 1 Motor MTR−DCI Descripción Tipo MTR−DCI−...−CO Descripción 539 631 es 0701NH [682 496]...
Página 2 ® ® Adobe y Reader son marcas o marcas registradas de Adobe Systems Incorporated en los EE.UU. y/o en otros países.
Página 3 ......539 631 © Festo AG & Co. KG, D 73726 Esslingen, República Federal de Alemania, 2007 Internet: http://www.festo.com E−mail:...
Página 4: Contenido Y Medidas Generales De Seguridad
Contenido y medidas generales de seguridad Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 5 ..........3−6 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 6 ........4−25 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 7 ......... . . 5−36 Perfil Festo para manipulación y posicionado (FHPP Standard) ..
Página 8 ......A−14 Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) ..
Página 9 Máquina de estado según DS 402 ....... . . C−43 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 10 ..........D−1 VIII Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 11: Uso Apropiado
DC, reductor, encoder y electrónica de control (control de posicionamiento y regulador de posición). El MTR−DCI está optimizado para el uso con ejes de Festo (p. ej., DMES−... o DNCE−...). En este manual se describen las funciones básicas del MTR−DCI y su control a través del bus de campo CANopen.
Página 12: Instrucciones De Seguridad
Advertencia Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones a las personas o daños a los equipos. Desbloquee el controlador sólo si el sistema de ejes está correctamente instalado y parametrizado. Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 13: Destinatarios
Asistencia técnica Consulte con el servicio local de Festo o escriba a la siguiente dirección de correo electrónico si tiene dificultades técnicas: service_international@festo.com Dotación del suministro Los siguientes elementos están incluidos en la dotación del...
Página 14: Categorías De Riesgo
Nota ... indica que si no se respeta esta indicación, pueden producirse daños materiales. Elementos sensibles a las descargas electrostáticas: estos elementos pueden sufrir daños si no se manejan correcta mente. Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 15: Identificación De La Información Especial
El punto de listado señala aquellas actividades que se · pueden realizar en cualquier orden. 1. Las cifras señalan aquellas actividades que es preciso realizar siguiendo el orden indicado. Los guiones señalan las enumeraciones generales. XIII Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 16: Denominación
CANopen. Sistema de ayuda para el Ayuda de Festo Descripción de la función del software software Configuration Tool de configuración Festo Configuration (contenida en el software Tool (FCT). FCT) Ejes Si es preciso, instrucciones Montaje y puesta a punto de los ejes de funcionamiento p.ej.
Página 17: Información Sobre La Versión
MTR−DCI. Hallará las especificaciones sobre el estado de la versión de la siguiente manera: Versión de hardware y firmware en el Festo Configuration Tool con conexión activa al dispositivo MTR−DCI bajo Device data". Versión de firmware en el panel de control bajo [Diagnostic] [SW−Information].
Página 18: Términos Y Abreviaciones Específicos Del Producto
Festo Handling and Perfil uniforme de datos de bus de campo para mandos de posiciona Positioning Profile miento de Festo. Los valores de parámetros, bytes de control y de estado (FHPP) requeridos en funcionamiento se pueden leer y escribir directamente mediante el directorio de objetos FHPP.
Página 19 Punto de referencia de las posiciones finales por software y del punto cero del proyecto PZ. El punto cero del eje AZ se define mediante una distancia predeterminada (offset) en relación con el punto de referencia REF. XVII Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 20: Abreviaciones Y Términos Específicos De Canopen
Tab. 0/3: Índice de términos y abreviaciones Abreviaciones y términos específicos de CANopen Término/abreviación Significado 0x1234 o 1234h Los números hexadecimales se identifican con el prefijo 0x" o con el sufijo h." Decimal codificado en binario (binary coded decimal). XVIII Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 21: Contenido Y Medidas Generales De Seguridad
Dentro de un SDO, siempre se puede acceder únicamente a un objeto. Los SDO reciben respuesta, por regla general: se transmite una pareja de telegramas CAN por objeto. Tab. 0/4: Índice de términos y abreviaciones de CANopen Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 22 Contenido y medidas generales de seguridad Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 23: Cuadro General Del Sistema
Cuadro general del sistema Capítulo 1 1−1 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 24 ........1−19 1−2 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 25: Posicionamiento Con Actuadores Eléctricos
El grupo motor tipo MTR−DCI−...−CO con interface de bus de campo CANopen permite el posicionado del eje lineal o de rotación conectado. Conforme al perfil de dispositivo DS 402" de la organiza ción de usuarios CIA. Conforme al Festo Handling and Positioning Profile" 1−3 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 26: Funciones
Inicio y paro de los procedimientos de po sicionado durante la puesta a punto Funciones de prueba ampliadas, p. ej., in dicaciones de estado Prueba o demostración de los registros de desplazamiento Diagnosis/ Lectura y visualización de datos de diag servicio nosis 1−4 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 27 Las mediciones transmitidas a través de RS232 o bus de campo se refieren a una base de incremento (acerca de la conversión, véase el apéndice A.4). 1−5 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 28: Comunicación En Bus De Campo
Los Process Data Objects pueden transmitirse controlados por eventos, sincronizados con una secuencia de pulsos del sistema o bajo demanda. Los PDO se transmiten mediante mensajes CAN sencillos y son adecuados para transmitir datos cíclicos. 1−6 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 29 8 bytes, véanse las secciones 5.5.2 y 5.5.3. Parametrización La parametrización se realiza: a través de otros 8 bytes de E/S (canal de parámetros Festo FPC) opcionalmente mediante los accesos SDO correspondientes Para la información detallada acerca de los objetos implementados, véase el apéndice B.1.1.
Página 30 El número de registro es transferido a los datos cíclicos E/S (FHPP Standard) como valor nominal o real. Puede hallar información detallada acerca del FHPP a partir del capítulo 5.5. 1−8 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 31 Valor nominal /real 1, 2... TxPDO 1 RxPDO 1 TxPDO 2 RxPDO 2 TxSDO RxSDO E/S de 8 bytes según FHPP Standard E/S de 8 bytes según FHPP FPC Fig. 1/2: Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) 1−9 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 32: Componentes
Ejes lineales o de rotación según el catálogo. Acoplamiento con cuerpo Para el montaje axial de ejes Festo, p. ej., el tipo DMES...− o el tipo DNCE−..., necesitará acoplamientos y cuerpos de acoplamiento como accesorios. El motor se une a los ejes por medio de una brida en el cuerpo de acoplamiento.
Página 33: Funciones De Control Y Regulación
Fig. 1/3: Representación simplificada del controlador en cascada Profile Position M ode Modo de posicionamiento Modo de funcionamiento para procesar un registro de desplaza miento o una tarea directa de posicionamiento con regulación de posición (closed loop position control). 1−11 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 34 (Teach mode) Recorrido de posicionado para verificar todos los regis tros de desplazamiento de la tabla (Demo posit tab). Recorrido de posicionado para verificar un determinado registro de desplazamiento de la tabla (Move posit set). 1−12 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 35: Seguridad Funcional
Dado el caso, active Node Guarding en el master · CANopen para detectar un fallo de bus (rotura del hilo, desconexión del master, etc.), véase la sección 6.5.1. 1−13 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 36 EMERGENCIA, utilice más interruptores límite de seguridad separados (p. ej., interruptores normalmente cerrados conectados en serie) para cancelar la señal ENABLE en el interface de con trol dado el caso, para desconectar la tensión de la carga 1−14 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 37: Sistema De Referencia De Medida
Si la posición de destino de una orden de posicionado queda fuera de las posiciones finales por software, la orden de posicionado no será procesada y se mostrará un estado de fallo. 1−15 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 38: Tab. 1/6: Sistema De Referencia De Medida
Offset de las posiciones finales por software: limitan el margen de posicionado permitido (carrera de trabajo) Offset del punto cero del proyecto: distancia respecto al punto AZ Carrera de trabajo: margen de posicionado permitido carrera nominal del eje utilizado Tab. 1/6: Sistema de referencia de medida 1−16 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 39: Signos Y Direcciones
La dirección en la que se desplaza la carga de trabajo de pende del engranaje, el tipo de husillo (con giro a la izquier da/derecha), el signo de las especificaciones de la posición (+/−) y la dirección de actuación ajustada. 1−17 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 40 Ajuste de fábrica de la dirección de actuación Cambio de dirección mediante la modificación de la dirección de actuación Fig. 1/4: Ajuste de la dirección de actuación (en el ejemplo, MTR−DCI + DMES, engranaje axial, husillo con giro a derechas) 1−18 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 41: Recorrido De Referencia
En la primera puesta a punto o después de modificar el mé todo de recorrido de referencia, el offset del punto cero del eje es = 0. Tras el recorrido de referencia, el actuador se en cuentra en el punto de referencia REF. 1−19 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 42 Dado que el eje no debe detenerse en el tope, el offset del punto cero del eje debe ser 0 (mín. 0,25 mm). REF (−) REF (+) Tope en sentido negativo Tope en sentido positivo Fig. 1/5: Métodos del recorrido de referencia Búsqueda de tope..." 1−20 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 43 Si el actuador permanece en el interruptor de referencia al inicio del recorrido de referencia, se moverá en sentido con trario al interruptor de referencia. El actuador se desplaza entonces, como lo hace habitualmente, al punto cero del eje. 1−21 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 44 1. Cuadro general del sistema 1−22 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 45: Montaje
Montaje Capítulo 2 2−1 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 46 ........2−5 2−2 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 47: Indicaciones Generales
Los tornillos deben ajus tar exactamente (de lo contrario se dañan las roscas). Deben respetarse los pares especificados. Los módulos no deben desplazarse. Las superficies de contacto deben estar limpias (evitar falsos contactos). 2−3 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 48: Dimensiones Del Motor
2,5 ±0,3 ±0,2 ±0,2 ±0,3 ±0,3 ±0,3 Ancho 33,8 ±0,3 44,8 ±0,4 63,8 ±0,4 105,1 ±0,4 46,3 ±0,4 53,3 ±0,4 69,5 ±0,4 105,1 ±0,4 Profundidad M3: 7 / M4: 10 Tab. 2/1: Dimensiones del motor 2−4 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 49: Montaje De Ejes Eléctricos
Asegúrese de que se respetan los valores máximos permi · tidos en las siguientes características. el punto de refe rencia para fuerzas y pares es el centro del eje (L3 ver Tab. 2/1). 2−5 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 50: Tab. 2/2: Carga Permitida En El Eje Del Reductor
A, Datos mecánicos. MTR−DCI−62...−G22: en la fase de arranque, se pueden alcanzar pares de hasta 37 Nm con un pico de corriente de 20 A. Tab. 2/2: Carga permitida en el eje del reductor 2−6 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 51 Tamaño Rosca/profun Par de apriete didad MTR−DCI−32... 6 mm 1,2 Nm MTR−DCI−42... 7 mm 1,2 Nm 10 mm 2,9 Nm MTR−DCI−52... 10 mm 5,9 Nm MTR−DCI−62... 10 mm 5,9 Nm Tab. 2/3: Pares de apriete 2−7 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 52 2. Montaje Para el montaje axial de ejes Festo, p. ej., el tipo DMES...− o DGE−..., necesitará acoplamientos y cuerpos de acopla miento como accesorios. El motor se une a los ejes por medio de una brida en el cuerpo de acoplamiento. Por ello no son necesarias bridas de motor adicionales.
Página 53: Instalación
Instalación Capítulo 3 3−1 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 54 Velocidad de transmisión y longitud del bus de campo ..3−19 3.7.3 Terminal de bus con resistencias de terminación ....3−20 3−2 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 55: Resumen De La Instalación
Tab. 3/2). Sólo de esta forma se garantiza que el sis tema funcionará correctamente. Nota Instale todos los cables móviles y cables de sensores · libres de dobleces y de esfuerzos mecánicos, si es nece sario, en una cadena de arrastre. 3−3 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 56 Si se tocan clavijas de conectores sin asignar, hay riesgo de que se produzcan daños en el MTR−DCI o en otras partes del sistema, como resultado de la ESD (descarga electrostática). Coloque caperuzas protectoras en las conexiones no utiliza das para evitar tales descargas. 3−4 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 57: Conexión
3. Instalación Las clavijas de los conectores de los siguientes cables Festo han sido diseñadas de tal forma que, cuando se insertan y se aprietan, o si se montan con caperuzas protectoras, las cone xiones con el MTR−DCI cumplen con la clase de protección IP54.
Página 58: Puesta A Tierra
Nunca conecte una de las conexiones de alimentación · de corriente (véase el capítulo 3.2, A1, A2) a FE ni a la carcasa. Así se evitan los daños en el dispositivo y las influencias de las funciones protectoras de la EMC. 3−6 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 59: Requisitos De La Alimentación
Asegúrese de que nunca se sobrepasa la tolerancia de · tensión permisible. La tolerancia también debe respe tarse directamente en las conexiones de tensión del MTR−DCI (véase el apéndice A.1). Instale fusibles externos (véase la Tab. 3/4). · 3−7 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 60: Tensión De Carga Y De La Lógica
(power boost), la tensión de salida permanece constante, incluso con sobrecarga. Por ello, las fuentes de alimentación con curva característica U/I y reserva de potencia están per fectamente adecuadas para el uso industrial universal. 3−8 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 61 10 A 25 A secundario inerte inerte inerte inerte Excepción Tab. 3/4: Requerimientos de las fuentes de alimentación y fusibles Fusible externo Conexión de tierra (véase el capítulo 3.2) Fig. 3/2: Ejemplo de conexión Alimentación eléctrica 3−9 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 62 Si la tensión de la lógica se interrumpe, el controlador se de la lógica desconecta. Con MTR−DCI 42, 52, 62: mientras se siga aplicando tensión de la carga, se volverá a conectar el controlador, pero habrá perdido las referencias. 3−10 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 63: Interface Serie
Cable de recepción RS232 −−− Reservado para personal de mantenimiento: ¡no conectar! Los niveles cumplen la norma RS232 Velocidad de tranmisión de datos: 9600 Baud Tab. 3/6: Asignación de pines del interface serie en el MTR−DCI 3−11 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 64 Utilice esta conexión sólo para la puesta a punto. · Desconecte el cable de programación durante el funcio · namiento continuo. Cierre la conexión con la caperuza protectora suminis · trada (tipo ISK−M8). 3−12 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 65: Entrada Para El Interruptor De Referencia Externa
Contacto del interruptor de re ferencia Ground (tierra) Tab. 3/7: Conexión REF (interruptor de referencia) en el MTR−DCI La tensión de alimentación para el interruptor de referencia (24 V DC/tierra) se suministra a través del pin 1/3. 3−13 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 66 No se permite utilizar esta conexión como alimentación de corriente para otros consumidores. Las características eléctricas de la entrada de la señal del sensor REF cumplen con los datos de entrada indicados en el apéndice Especificaciones técnicas". 3−14 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 67: Unidad De Control
Nota Sólo el conector de bus de campo FBA−CO−SUB−9−M12 de Festo garantiza la protección IP 54. Nota La conexión de apantallamiento en el pin 5 del interface de bus de campo está conectada capacitiva, internamente y con alta resistencia con la carcasa.
Página 68: Pin Denominación Función
Alimentación externa 24 V Apantalla Conexión a tierra funcional miento/cuerpo 1) Para la alimentación interna o externa del interface del bus véase Tab. 3/9 Tab. 3/8: conexión I/F" (conexión de la unidad de control) en el MTR−DCI−...−CO 3−16 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 69 24 V DC. Compruebe si existe algún riesgo para los demás partici · pantes en el bus de campo. Observe la asignación de pines según las instrucciones · de montaje del adaptador de bus de campo. 3−17 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 70: Conexión Del Bus De Campo
Utilice un cable de 4 hilos de par trenzado y apantallado como cable de bus de campo. Si se utiliza la clavija de bus de campo de Festo, también se permite el uso de cables con diámetros de 5 ... 8 o 7 ... 10 mm.
Página 71: Velocidad De Transmisión Y Longitud Del Bus De Campo
Tab. 3/10: Longitudes máximas de segmento de bus de campo según la velocidad del bus Puede consultar las instrucciones para la configuración de la velocidad del bus y otros parámetros del bus en el panel de control en la sección 5.2.7. 3−19 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 72: Terminal De Bus Con Resistencias De Terminación
Si el MTR−DCI por conectar se halla en un extremo del bus de campo, deberá instalarse una resistencia de terminación (120 , 0,25 W) en el zócalo del bus de campo. Conecte la resistencia de terminación entre los hilos para · CAN_H y CAN_L. 3−20 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 73 El panel de control (sólo tipo MTR−DCI−...−H2) Capítulo 4 4−1 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 74 ........4−25 4−2 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 75 · funciones de parametrización y posicionado a través del panel de control (acceso HMI, véase la sección 5.5.2). Nota Si es necesario, retire la lámina protectora del display antes de empezar la puesta a punto. 4−3 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 76: Composición Y Función Del Panel De Control
La indicación visual de los estados operativos se muestra a través de 3 LED (véase también el capítulo 6.2). Power: Alimentación I/F: Comunicación del bus Estado de funcionamiento del bus: verde; Conexión de bus: Rojo Error: Fallo 4−4 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 77: Tab. 4/1: Función De Los Botones (Resumen)
Tras la parada: visualización de la posición actual, con <Menu> regreso al nivel de menú superior. <− −> Desliza dentro de un nivel de menú para seleccionar una orden de menú. EDIT Establece parámetros Tab. 4/1: Función de los botones (resumen) 4−5 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 78: El Sistema De Menú
Cuando se enciende la tensión de alimentación, el MTR−DCI = 0,00 mm realiza automáticamente una verificación interna. Primero el HMI:off display muestra el logo de Festo y luego cambia a la indica <Menu> ción del estado. La indicación del estado muestra la siguiente información: la denominación del tipo del MTR−DCI...
Página 79: Tab. 4/2: Órdenes Del Menú (Resumen)
Preseleccionar el control del dispositivo a través del panel de control (véase el capítulo 4.6) LCD adjustment Girar la indicación en pasos hasta 90° Dado el caso, protección con identificación Modo teach El interface de control debe desactivarse, véase [HMI control]:HMI = on Tab. 4/2: Órdenes del menú (resumen) 4−7 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 80: Menú [Diagnostic]
2. Seleccione una orden de menú (véase Tab. 4/4). System paramet.. CAN–BUS Diag SW information <− −> Puede deslizarse" por los datos de diagnóstico con los botones de flecha. Con <Menu> puede regresar al nivel de menú superior. 4−8 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 81: Descripción
Interruptor de referencia en dirección negativa Gear Reducción de engranajes del actuador (p. ej. 6,75) Unidad de medición dependiendo del sistema de medida establecido No para el tipo de eje Rotation drive" Tab. 4/3: Menú [Diagnostic] (1) 4−9 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 82 Perfil de control y de dispositivo con el que se efectúa la comunicación entre el master CAN y el MTR−DCI. FHPP: el control del MTR−DCI se efectúa conforme al Festo Handling and Positioning Profile. DS 402: el control del MTR−DCI se efectúa conforme a DS 402.
Página 83: Menú [Positioning]
(véase el capítulo 4.4.3). Nota Observe que los registros de desplazamiento con veloci dad v = 0 o posiciones de destino no válidas (−> error TARGET POSITION OUT OF LIMIT) no se ejecutan. 4−11 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 84: Positioning] [Move Positioning Set]
2. Inicie el procedimiento de posicionado con START <Enter>. Move positioning set Attention! Motor moves Durante el recorrido de posicionado, se visualiza la siguiente información: ESC <Menu> START <Enter> el juego de posicionado activo, p.ej. Pos 2 4−12 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 85: Positioning] [Demo Position Table]
Pos 2 la posición de destino xt Demo position table Pos 2 = 220 mm la velocidad de desplazamiento v = 22 mm/s = 220 mm la posición actual xa DEMO STOP<Enter> EMERG.STOP<Menu> 4−13 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 86: Positioning] [Homing]
Durante el recorrido de referencia, el accionamiento se mueve Homing V_sw = 20 mm/s lentamente a baja velocidad hasta el tope o interruptor de v_s0 = 10 mm/s referencia y acepta la posición como punto de referencia. EMERG.STOP<Menu> 4−14 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 87 Con <Menu> puede interrumpir el recorrido de STOP referencia (> fallo HOMING ERROR). Elimine la indicación de error con <Enter>. · Repita el recorrido de referencia. · Tras un recorrido de referencia correcto aparecerá el menú [Positioning]. 4−15 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 88: Menú [Settings]
EEPROM con la or den de menú [SAVE...]: Guarde los ajustes de los parámetros con [SAVE...]. Sólo · entonces se mantendrán los ajustes, incluso después de desconectar la alimentación o si ésta fallase. 4−16 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 89: Settings] [Axis Type]
4. El panel de control (sólo tipo MTR−DCI−...−H2) 4.5.1 [Settings] [Axis type] Selección del eje accionado por el MTR−DCI [Axis type] Descripción [Type DMES−...] Eje de posicionado Festo [Type DNCE−...] Cilindro eléctrico Festo [Rotation drive] Eje de rotación específico [User config] Eje lineal específico...
Página 90: Settings] [Axis Parameter]
Con <Menu> puede interrumpir la actividad y regre sar al nivel de menú superior. Guarde los ajustes de los parámetros con [SAVE...]. · Sólo entonces se mantendrán los ajustes, incluso des pués de desconectar la alimentación o si ésta fallase. 4−18 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 91 Velocidad para buscar el punto de referencia [Velocity v_s0] v_s0 Velocidad para mover el punto cero del eje [SAVE...] ¡Guardar parámetros en EEPROM! Tab. 4/8: Menú [Settings] [Homing paramet.] Guarde los ajustes de los parámetros con [SAVE...]. · 4−19 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 92: Settings] [Position Set]
Con <Menu> puede interrumpir la actividad y regre sar al nivel de menú superior. Guarde los ajustes de los parámetros con [SAVE...]. · Sólo entonces se mantendrán los ajustes, incluso des pués de desconectar la alimentación o si ésta fallase. 4−20 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 93: Settings] [Password Edit]
3. Ajuste una cifra para la siguiente posición de entrada ?". 4. Tras entrar la tercera cifra, guarde el password con SAVE <Enter>. Tras guardar, el acceso a todas las funciones de parámetros y control del panel sólo es posible a través del password establecido. 4−21 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 94: Introducción De La Identificación
New Password: Introduzca el nuevo password con 3 cifras o 000" para [?xx] = desactivar el password: ESC <Menu> EDIT <––> OK <Enter> 4. Use los botones de flecha para seleccionar la primera cifra. 4−22 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 95: Settings] [ Can Parameter]
CAN y el MTR−DCI. DS 402: el control del MTR−DCI se efectúa conforme a DS 402. FHPP: el control del MTR−DCI se efectúa conforme al Festo Handling and Positioning Profile. [CAN Volt.Supply] interna, sólo MTR−DCI 42,52,62: Alimentación del interface CAN, véanse los externa capítulos 3.6 y 5.2.7...
Página 96 Con <Menu> puede interrumpir la actividad y regre sar al nivel de menú superior. Los ajustes efectuados en el menú [CAN Parameter] se guardan directamente en EEPROM como protección contra los fallos de red, tras confirmarlos con Ok<Enter>. 4−24 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 97: Orden De Menú [Hmi Control]
Con <Menu> puede interrumpir la actividad y regre sar al nivel de menú superior. El acceso al MTR−DCI a través del HMI y del FCT se puede bloquear como sigue mediante el bus de campo. FHPP: bit CCON.B5, HMI Access locked" 4−25 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 98 4. El panel de control (sólo tipo MTR−DCI−...−H2) 4−26 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 99: Puesta A Punto
Puesta a punto Capítulo 5 5−1 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 100 ......... . . 5−36 Perfil Festo para manipulación y posicionado (FHPP Standard) ..
Página 101 Instrucciones para el funcionamiento ....... 5−85 5−3 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 102 5. Puesta a punto 5−4 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 103: Procedimiento Para La Puesta A Punto
FCT. El control por el FCT no debe ser activado mientras el · actuador se halle en movimiento o cuando se esté reali zando el control a través del bus de campo. 5−5 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 104: Conexión
Si la tensión de la lógica se interrumpe, el controlador se de la lógica desconecta. Con MTR−DCI 42, 52, 62: mientras se siga aplicando tensión de la carga, se volverá a conectar el controlador, pero habrá perdido las referencias. 5−6 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 105 (véase la sección C.3). Con ello se perderán los ajus tes específicos del usuario. Utilice las órdenes CI sólo si ya tiene experiencia con los · objetos Service Data. Si es necesario, consulte a Festo. · Advertencia Riesgo de lesiones. Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones a las personas o daños a los equipos.
Página 106: Control Del Dispositivo
[Diagnostic] del panel de control. Para poner a punto por primera vez el MTR−DCI con el panel de control realice los siguientes pasos. Observe la descrip ción detallada en las secciones especificadas. 5−8 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 107 9. Antes de finalizar la puesta a punto, observe las instruc ciones sobre el funcionamiento. Tab. 5/1: Pasos de la puesta a punto Nota El punto cero del proyecto PZ sólo se puede ajustar me diante FCT o CANopen/objeto CI 21F4 (FHHP PNU 500). 5−9 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 108: Ajuste Del Tipo De Eje
Después de cambiar el tipo de eje, es indispensable resta blecer (reset) para adaptar los ajustes internos del regula dor. Una vez cambiado el tipo de eje/el tamaño, apague la · alimentación de corriente y vuélvala a conectar (Power off/on). 5−10 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 109: Ajuste De Los Parámetros Del Recorrido De Referencia
MTR−DCI reconoce un tope. La co rriente máxima del motor durante el recorrido de referencia se puede limitar al 10...200 % de la corriente nominal del motor (véase la ayuda del FCT o el objeto CI 6073 5−11 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 110: Establecimiento De Los Parámetros
Homing method Velocity v_sw 2. Acepte cada ajuste con OK <Enter>. Entonces se harán Velocity v_s0 SAVE efectivos los ajustes en el actuador. 3. Guarde los ajustes de parámetros con la orden de menú [SAVE]. 5−12 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 111: Descripción
Velocidad para mover el punto cero del eje [SAVE...] ¡Guardar parámetros en EEPROM! Hallará más información acerca del método de recorrido de referencia en el capítulo 1.6.3 Tab. 5/5: Parámetros del recorrido de referencia 5−13 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 112: Inicio Del Recorrido De Referencia
2. Seleccione [Positioning] [Homing]. } Positioning Demo posit tab Move posit set 3. Inicie el recorrido de referencia con START <Enter>. Homing 5−14 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 113: Interrupción Del Recorrido De Referencia
Al inicio del recorrido de referencia, el eje ya se hallaba detrás del interruptor de referencia. El interruptor de referencia es defectuoso. El eje es defectuoso o está mal montado, p. ej., la unión del acoplamiento resbala". 5−15 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 114 Dado el caso, desplace el actuador en el modo teach · de modo que, al inicio, se encuentre en la dirección de búsqueda frente al tope o al interruptor de referencia. Repita el recorrido de referencia. · 5−16 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 115 Observe que estos valores se desplazan conjuntamente con el punto cero del eje AZ. Si es necesario, programe de nuevo (por Teach) las posi · ciones finales por software, el punto cero del proyecto y las posiciones de destino. 5−17 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 116 3. Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>. Entonces se harán efectivos los ajustes en el actuador. 4. Guarde los parámetros ajustados con [SAVE]. Sólo enton ces se mantendrán los ajustes, incluso después de desco nectar la alimentación o si ésta fallase. 5−18 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 117: Programación (Por Teach) De Los Registros De Desplazamiento
· efectivos los ajustes en el actuador. Los registros de desplazamiento con una velocidad v = 0 o con posiciones de destino no válidas (−> error TARGET POSI TION OUT OF LIMIT) no se ejecutan. 5−19 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 118 En caso necesario, inserte un registro de desplazamiento absoluto o un recorrido de referencia en el ciclo de posicionado para corregir las desvia ciones. 5−20 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 119: Recorrido De Prueba
Move posit set Homing 3. Seleccione [Positioning] [Demo posit tab] para ejecutar todos los registros de desplazamiento. Es preciso introducir un mínimo de dos registros de desplazamiento en la tabla. 5−21 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 120 Compruebe el comportamiento de posicionado. · Verifique las especificaciones de posición visualiza · das. 5. En caso necesario, optimice los ajustes para los registros de desplazamiento, así como para los puntos de referen cia y el área de trabajo. 5−22 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 121: Ajuste De Los Parámetros Can
3. Ajuste la dirección deseada con las teclas de flecha. CAN Node ID 110 dec, 6e hex 4. Acepte la dirección con OK <Enter>. La dirección ajustada se guarda segura frente a fallos de red. ESC <Menu> EDIT <––> OK <Enter> 5−23 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 122: Velocidad De Transmisión (Can Baudrate)
3. Ajuste la velocidad de transmisión deseada con las teclas CAN Baudrate de flecha. 1000 kBd 4. Acepte la velocidad de transmisión con OK <Enter>. ESC <Menu> EDIT <––> OK <Enter> La velocidad de transmisión ajustada se guarda segura frente a fallos de red. 5−24 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 123: Perfil De Datos [Can Profile]
Perfil de datos [CAN Profile] Perfiles de datos posibles: FHPP: la activación y la parametrización del MTR−DCI se efectúa conforme al Festo Handling and Positioning Profile. DS 402: la activación y la parametrización del MTR−DCI se efec túa conforme a DS 402.
Página 124: Alimentación Can (Can Voltage Supply) (No En El Tipo Mtr−Dci−32)
3. Ajuste la alimentación de corriente deseada con las teclas CAN Volt.Supply de flecha. intern 4. Acepte el ajuste con OK <Enter>. ESC <Menu> EDIT <––> OK <Enter> El ajuste será efectivo de inmediato y se guardará como protección contra los fallos de red. 5−26 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 125: Puesta A Punto Con Fct
5. Puesta a punto Puesta a punto con FCT El Festo Configuration Tool (FCT) es la plataforma de software para configurar y poner a punto los diferentes componentes o dispositivos de Festo. El FCT consta de los siguientes componentes: Un marco de trabajo como punto de inicio de programa y como punto de entrada con administración uniforme de...
Página 126: Instalación Del Fct
El plugin MTR−DCI se instala en el PC junto con el programa de instalación del FCT. 1. Cierre todos los programas. 2. Coloque el CD del Festo Configuration Tool en la unidad de CD−ROM. Si tiene activado Auto Run en su sistema, la instalación arrancará automáticamente y podrá omitir los pasos 3 y 4.
Página 127: Procedimiento
FCT en el escritorio o bien abra el menú [Inicio] de Windows y seleccione la entrada [Festo Software] [Festo Configuration Tool]. 3. Cree un proyecto en el FCT o abra un proyecto existente. Añada un dispositivo al proyecto con el plugin MTR−DCI.
Página 128: Instrucciones Sobre La Puesta A Punto Y Parametrización
Hallará más información en la ayuda del plugin: orden [Help] [Contents of installed PlugIns] [Festo (nombre del fabricante)] [MTR−DCI (nombre del plugin)], p. ej.: para describir los diálogos del Device MTR−DCI"...
Página 129 FCT control" y Enable" están bloqueadas (inactivas). 5.3.3 Instrucciones sobre la puesta a punto y parametrización Hallará más información en la ayuda para el Festo Configura tion Tool con la orden [Help] [Contents FCT general], p. ej.: para trabajar con proyectos y para insertar un dispositivo...
Página 130: Puesta A Punto En Un Master Canopen
CAL. DS 402, V2.0 El Draft Standard 402 define la activación de los actuadores en CANopen. Para comprender esta sección, debería estar familiarizado con CANopen y las especificaciones DS 301 y DS 402. 5−32 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 131: Resumen De La Puesta A Punto En El Bus De Campo
Dado el caso, se delimita con el master utilizado. en el panel de control (sólo tipo MTR−DCI−...−H2, véase · la sección 5.2.7 o Con el Festo Configuration Tool (véase la ayuda del · Festo Configuration Tool) 2. Configure el master CANopen (5.4.2): instale el archivo EDS o efectúe los ajustes manualmente...
Página 132 Fuentes de referencia: El CD adjunto contiene archivos EDS para el MTR−DCI en la carpeta CANopen". Los archivos EDS actuales pueden hallarse en la página de Internet de Festo: www.festo.com/fieldbus Archivo EDS: Para el MTR−DCI necesitará uno de los siguientes archivos EDS (en inglés):...
Página 133: Comunicación
(NMT). En este estado es posible una comunicación con SDO y PDO. Con ayuda de los telegramas NMT se puede pasar, en caso necesario, de un estado a otro y viceversa. 5−35 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 134: Mapping Pdo
Transmit y Receive está asignado a los funcionamientos de selección de registro y modo directo, mientras que el se gundo PDO (datos E/S de 8 bytes) sirve para la parametriza ción según FPC (Festo Parameter Channel). Receive PDO 1 (FHPP Standard) Modo de fun...
Página 135: Asignación Pdo Con Ds
Aceleración 6083h La velocidad y la aceleración sólo se aceptarán si el número de registro obtenido mediante el PDO 1 = 0 para registro directo". No es posible sobrescribir la lista de registros mediante el PDO. 5−37 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 136 Transmit PDO 2 (DS402) Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Reservado (este PDO no está soportado). 5−38 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 137: Perfil Festo Para Manipulación Y Posicionado (Fhpp Standard)
5. Puesta a punto Perfil Festo para manipulación y posicionado (FHPP Standard) 5.5.1 Modos de funcionamiento soportados Los modos de funcionamiento difieren en el contenido y en el significado de los datos cíclicos E/S, así como en las funcio nes a las que puede accederse desde el MTR−DCI.
Página 138: Tarea Directa
Otra posibilidad es definir como tarea directa los valores no minales relativos a la corriente nominal del motor. A partir de ellos se obtiene un par y, en el caso de los actuadores linea les, una fuerza (control de fuerza). 5−40 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 139: Estructura De Los Datos Cíclicos E/S (Fhpp−Standard)
En los datos cíclicos se permiten otros datos de entrada y de salida de 8 bytes respectivamente para transferir los parámetros conforme al protocolo FPC (Festo Parameter Channel). Los datos de E/S y los parámetros se describen en la sección B.1.
Página 140 SDIR FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 (sólo (sólo Alcan Alcan Respuesta modo de Absoluto/ tarea di zado lí zado control (posición, relativo recta) mite de límite fuerza/par, ...) carrera velocidad : reservado 5−42 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 141: Descripción De Los Datos E/S (Selección De Registro)
SDIR con tarea directa, capítulo 5.5.6 estado de byte (RSB) registro 5 ... 8 B0 ... B31 Position, ... Position, ... Respuesta de la posición para selección de registro: Posición en incrementos (cifra de 32 bits, byte inferior primero) 5−43 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 142: Descripción De Los Datos E/S (Tarea Directa)
Modo de posicionamiento: Velocidad en un % de la velocidad máxima Modo de fuerza: Fuerza/par en % de la corriente nominal 5 ... 8 B0...B31 Posición Position Valor real 2: Respuesta de posición en incre mentos 5−44 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 143: Descripción De Los Bytes De Control Ccon, Cpos, Cdir
Mode = 01: Tarea directa cionamiento cionamiento = 10: Reservado Reservado = 11: Reservado OPM2 La alternancia entre selección de registro y tarea directa también está permitida en el estado operacional". 5−45 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 144 El destino programado se especifica con PNU 520. Borrar recorr. Clear Remai En el estado Parada", un flanco ascendente borra la CLEAR remanente ning Position tarea de posicionado y realiza la transición al estado Operacional". Reservado 5−46 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 145 Valor límite Stroke (X−) Li Control de fuerza: XLIM de carrera no mit not active = 0: Supervisión de carrera activa activo = 1: Supervisión de carrera inactiva Reservado FAST := 0 Reservado FUNC := 0 5−47 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 146: Descripción De Los Bytes De Estado Scon, Spos, Sdir (Rsb)
= 1: Control del dispositivo mediante FCT/MMI (PLC control is Locked) Respuesta Display Opera = 00: Selección del registro (estándar) OPM1 ting Mode modo de fun = 01: Tarea directa cionamiento cionamiento = 10: Reservado 10 Reservado = 11: Reservado OPM2 5−48 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 147 = 1: Tras MC, el eje permanece fuera de la ventana de tolerancia Act. referen Axis is refe = 0: Hay que llevar a cabo la referencia ciado renced = 1: Hay información de referencia, no hay que realizar un recorrido de referencia 5−49 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 148 = 0: Valor límite de velocidad no alcanzado Alcanzado Stroke (X−) LI Modo de fuerza: XLIM Mit reached valor límite de = 1: Alcanzado valor límite de carrera carrera = 0: Valor límite de carrera no alcanzado Reservado FAST Reservado FUNC 5−50 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 149: Ejemplos De Los Datos E/S
Tab. 5/7: Datos E/S Control de dispositivo activo" El control del dispositivo se activa a través del panel de con trol o del Festo Configuration Tool. Para controlar el MTR−DCI a través del interface CANopen, primero se debe desactivar el control del dispositivo mediante FCT/MMI.
Página 150: Selección De Registro: Creación De Disponibilidad De Funcionamiento
F: flanco positivo Tab. 5/8: Datos E/S Selección de registro: Creación de disponibilidad de funciona miento" Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0 (ENABLE): } tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab. 5/10. 5−52 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 151: Tarea Directa: Creación De Disponibilidad De Fun Cionamiento
Tab. 5/9: Bytes de estado y de control Creación de la disponibilidad para funcionar Tarea directa" Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0 (ENABLE): } tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab. 5/10. 5−53 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 152: Tratamiento De Errores
Con independencia del perfil de datos o de dispositivo utili zado, en caso de errores (no de advertencias) se enviarán telegramas de emergencia. Forma y código de error conforme a DS 301 y DS 402, véase la sección 6.5.2. 5−54 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 153 Byte 2 STILL MOV TEACH HALT con CCON.B0 con CCON.B0 (ENABLE) CPOS 0 0 SPOS x 0: señal 0 1: señal 1; x: no relevante (indiferente); F: flanco positivo Tab. 5/10: Datos E/S Tratamiento de errores" 5−55 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 154: Recorrido De Referencia (Requiere Estados 1.4 O 1.5)
1: señal 1; x: no relevante (indiferente); F: flanco positivo Tab. 5/11: Datos E/S Recorrido de referencia" Si hay fallos durante el recorrido de referencia: } tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab. 5/10. 5−56 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 155: Preseleccionar Número De Registro: Byte 3 De Los Datos De Salida
El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4 (MOV, el eje se mueve). Al final de la tarea de posicionado, se activa SPOS.B2 (MC, Motion Complete). Si hay fallos durante el posicionado: } tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab. 5/10. 5−57 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 156: Orden En Curso
Byte 5...8 reserved Byte 5...8 Posición Reservado Pos. Posición real (incrementos) real 0: señal 0 1: señal 1; x: no relevante (indiferente); F: flanco positivo Tab. 5/12: Datos E/S Selección de registro: modo de posicionamiento" 5−58 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 157: Con Cpos.b1 Start (Inicio De Tarea De Posicionado)
El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4 (MOV, el eje se mueve). Al final de la tarea de posicionado, se activará SPOS.B2 (MC, Motion Complete). Si hay fallos durante el posicionado: } tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab. 5/10. 5−59 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 158 CPOS 0 0 SPOS 1 0 0: señal 0 1: señal 1; x: no relevante (indiferente); F: flanco positivo S: condición de posicionado: 0= absoluto; 1 = relativo Tab. 5/13: Datos E/S Tarea directa: modo de posicionamiento" 5−60 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 159: Tarea Directa: Modo De Fuerza (Requiere Estados 1.3/2.3 Y 4)
La orden se puede interrumpir desde el controlador, p. ej., con STOP. Nota ¡En el modo de fuerza sólo es posible cambiar el valor no minal tras haber alcanzado la última especificación (MC) mediante un nuevo flanco de inicio! 5−61 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 160 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP START HALT Byte 2 STILL MOV TEACH HALT CPOS x SPOS 1 Byte 3 FUNC FAST CONT COM2 COM1 Byte 3 FUNC FAST CONT COM2 COM1 CDIR SDIR 5−62 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 161: Finalizar Orden
S: limitación de recorrido (Stroke Limit): 0 = Stroke Limit activa, 1 = Stroke Limit no activa Tab. 5/14: Datos E/S tarea directa: modo de fuerza En caso de fallos durante el modo de fuerza: véase el ejemplo 3, Tab. 5/13 Tratamiento de errores. 5−63 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 162: Control De La Secuencia Según El Fhpp Standard
2. Mover desde el punto de referencia al punto cero del eje (correspondiente al offset del punto cero del eje AZ) 3. Establecer en el punto cero del eje: posición actual = 0 offset del punto cero del proyecto PZ 5−64 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 163 Dado que el eje no debe detenerse en el tope, el offset del punto cero del eje debe ser Descripción detallada de los modos de referencia, véase la sección 1.6.3 Tab. 5/16: Resumen de los métodos de recorrido de referencia 5−65 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 164: Operación Por Actuación Secuencial
4. Si el actuador alcanza una posición final por software, se detendrá automáticamente. No se sobrepasa la posición final por software, el recorrido para detenerse depende de la rampa ajustada. También se sale de la operación por actuación secuencial con Jog = 0. 5−66 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 165 SPOS.B4 = 1: el actuador se mueve SPOS.B2 = 0: (Motion Complete) Requisitos previos Control de dispositivo mediante PLC/bus de campo Controlador en estado Funcionamiento desbloqueado" Tab. 5/17: Parámetros involucrados en la operación por actuación secuencial 5−67 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 166: Teaching (Autoprogramación) A Través Del Bus De Campo
Posición final por software inferior Posición final por software superior Tab. 5/18: Resumen de los destinos programados 3. El teaching se realiza a través del handshake de los bits en los bytes de control y estado CPOS/SPOS: 5−68 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 167 SPOS.B2 = 1: valor transferido Requisitos previos Control de dispositivo mediante PLC/bus de campo Controlador en estado Funcionamiento desbloqueado" La función Teach está permitida en el Festo Configuration Tool con unas funciones especiales. Tab. 5/19: Parámetros Teach involucrados 5−69 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 168: Selección De Registro (Modo De Posicionamiento)
La orden de posicionado será procesada independientemente de si Start (CPSO.B1) ha sido restablecido a cero o no. 4. Cuando el registro ha finalizado, se activa MC (SPOS.B2). 5−70 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 169 5. Puesta a punto Causas de fallo: El referenciado no se ha realizado. La posición de destino y/o la posición preseleccionada no pueden alcanzarse. El número de registro no es válido. Registro no inicializado. 5−71 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 170: Inicio/Paro De Registro
Así que Inicio de reconocimiento" es Una tarea de posicionado en curso reconocido por el PLC, Inicio" se puede detenerse con Stop" puede poner a 0 de nuevo Fig. 5/4: Diagrama de la secuencia de inicio/paro de un registro 5−72 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 171 Un flanco ascendente en Start" inicia número de registro real N se conserva, de nuevo el registro N, se activa Motion Complete" permanece Confirmar parada" desactivado Fig. 5/5: Diagrama de secuencia para detener un registro con parada y continuar 5−73 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 172: Detención De Un Registro Con Parada Y Borrar Recorrido Remanente
SPOS.B4 (MOV) Datos de entrada N −1 N + 1 nº de registro real Parar registro Borrar recorr. remanente Fig. 5/6: Diagrama de secuencia para detener un registro con parada y borrar el recorrido remanente 5−74 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 173: Parámetros Involucrados (Composición Del Registro)
SPOS.B4 = 1: el actuador se mueve Requisitos previos Control de dispositivo mediante PLC/bus de campo Controlador en el estado Funcionamiento desbloqueado". Exite un número de registro válido Tab. 5/20: Parámetros involucrados en la selección del registro 5−75 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 174: Tarea Directa (Modo De Posicionamiento, Modo De Fuerza)
3. Tras el arranque hay que esperar una señal MC, antes de poder realizar un nuevo arranque. 4. Cuando se ha alcanzado la posición nominal, se activa MC (SPOS.B2). 5−76 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 175 Fig. 5/4, la Fig. 5/5 y la Fig. 5/6. Causas de fallo: No se ha realizado la referencia. La posición de destino no puede alcanzarse o queda fuera de las posiciones finales por software. 5−77 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 176: Modo De Fuerza
(p.ej. sobre un tope fijo). Procedimientos de montaje a presión y ensamblaje Funciones especiales en las que, por ejemplo, se tenga que palpar las piezas para recuperar a continuación, si es preciso, los valores de posición. 5−78 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 177 (antes de alcanzar la pieza). El modo de fuerza se prepara con la conmutación del modo de control. Durante este proceso, el actuador permanece parado en la posición regulada. 5−79 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 178 MC. Causas de fallo: No se ha realizado la referencia. El eje está situado al inicio de la tarea de posicionamiento en la posición final por software 5−80 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 179 1) Más parámetros: 6071h Target torque 6076h Rated torque 6077h Actual torque 6087h Torque slope 6088h Torque profile type CDIR.B5 limitación de carrera activa/inactiva Tab. 5/22: Parámetros involucrados en la tarea directa (modo de fuerza) 5−81 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 180 La secuencia de los bits restantes de control y de es tado, así como las funciones Parada y Stop, reaccionan como en la función selección de registro, véase la Fig. 5/4, la Fig. 5/5 y la Fig. 5/6. 5−82 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 181: Supervisión De Detención
Tiempo de supervi sión de detención Fig. 5/9: Supervisión de detención La supervisión de detención no puede activarse o desacti varse explícitamente. Pasa a inactiva cuando se estable a valor 0" la ventana de posición de Standstill. 5−83 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 182: Tab. 5/23: Parámetros Involucrados En La Supervisión De Detención
SPOS.B6 = 1: el actuador ha salido de la ventana de posición de detención Requisitos previos Control de dispositivo mediante PLC/bus de campo El controlador debe hallarse en Funcionamiento habilitado" Tab. 5/23: Parámetros involucrados en la supervisión de detención 5−84 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 183: Instrucciones Para El Funcionamiento
Con ello se perderá la posición de referencia. Realice un nuevo recorrido de referencia. · Nota Tras desconectar la alimentación, espere unos 5 segun · dos antes de volver a conectar el dispositivo. 5−85 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 184: Conexión Del Dispositivo
Nota Tenga en cuenta las funciones implementadas dentro del marco del concepto de PARO DE EMERGENCIA en los pro gramas de control. 5−86 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 185: Protección Con Identificación
Protección por identificación del HMI con MTR−DCI−...−H2−... (3 caracteres, véase el capítulo 4.5) Cuidados y mantenimiento Los motores no requieren mantenimiento durante la vida útil especificada. Siga las instrucciones de mantenimiento de los componentes de los accesorios. 5−87 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 186 5. Puesta a punto 5−88 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 187: Diagnosis E Indicación De Errores
Diagnosis e indicación de errores Capítulo 6 6−1 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 188 ........6−15 Diagnosis a través del canal de parámetros (FPC) ..... 6−16 6−2 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 189: Resumen De Las Posibilidades De Diagnosis
Diagnosis a través de bytes de estado FHPP con SCON y SPOS. Parametrizaciones e información Panel de control: en el menú [Diagnostic] Sección 4.3 general de estado general de estado Ayuda del plugin Tab. 6/1: Información de diagnosis por clases 6−3 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 190: Breve Descripción
FHPP SCON y SPOS Acceso ampliado a datos de Diagnosis deta Sección 6.4 y 6.6 diagnosis, p. ej., memoria de llada a través del diagnosis mediante FPC bus de campo Tab. 6/2: Información de diagnosis según el acceso 6−4 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 191: Indicaciones De Estado Led
6.3. PARPA Advertencia. Verifique la causa y, en caso necesario, rectifique, véase también la sección 6.3. DESCO No se ha registrado ningún fallo interno. NEXIÓN Tab. 6/4: LED Error" 6−5 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 192 (Node ID, DS402/FHPP, Baudrate) están disponi bles. LED bicolor conforme a DR 303−3. Si la aparición es simultánea, el LED rojo tiene mayor prioridad. No existe una indicación combinada" en rojo y verde. Tab. 6/5: LED I/F" 6−6 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 193: Mensajes De Error
WARN, tencia NING ción STILL Error CAN−BUS INIT NO Error de bus CAN: 0x8000 FAULT PARAMETER ERROR Parámetros de bus no ajustados. Véase PNU 205 /CO 2FF1/00 Bytes de estado FHPP, véase la sección 5.5.2 6−7 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 194: Descripciones De Mensajes, Advertencias, Errores
La orden de menú [Move position set] no se = 0. Please set ejecuta, porque la velocidad de posicionado del registro de desplazamiento es v = 0. Modifique la parametrización o seleccione un registro de desplazamiento diferente. 6−8 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 195 ENABLE, a través del bus de campo con un flanco ascendente en la señal RESET CCON.B3, con el botón Reconocimiento de fallos" en el Festo Configuration Tool. 6−9 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 196 (véase la sección 5.2.7) HARDWARE ERROR Fallo del dispositivo (EEPROM Póngase en contacto con el servi · defectuosa o datos de usuario cio técnico de Festo. destruidos) I2t−ERROR Supervisión de corriente i Verifique las partes mecánicas · El actuador está bloqueado del actuador.
Página 197: Posible Causa
OUT OF LIMIT La posición de destino especifi ware cada se halla fuera del margen de la posición de destino posicionamiento permisible. la referencia de la posición de destino (absoluta o relativa) Tab. 6/7: Indicaciones de error 6−11 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 198: Memoria De Diagnosis
La lectura siempre se responde con el valor 0 Número de entradas válidas en la memoria de diagnosis *) Fallo saliente = momento en el que se produce el reconocimiento del fallo. Tab. 6/9: Memoria de diagnosis: configuración 6−12 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 199: Comentario
Tiempo de funcionamiento del motor: subtensión, sobretempe miento del motor ratura, ... 110 ... 119 Reservado Tab. 6/10: Resumen de los números de fallo Una descripción detallada de las advertencias y los fallos puede hallarse en la sección 6.3.2. 6−13 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 200: Diagnosis A Través De Canopen
(Fault Reaction Option Code, objeto 605Eh, PNU 1021) se ejecuta y el actuador se detiene. Seleccione Guard Time en relación con la dinámica de la ins talación. Consulte el procedimiento para activar Nodeguarding en la documentación específica del master. 6−14 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 201: Emergency Messages
8500 Error del motor (supervisión Bit 5 de corriente, rotura de cable) 8600 Error de seguimiento Bit 5 También pueden notificarse mensajes de emergencia de comunica ción conforme a DS 301. Tab. 6/11: Emergency Messages 6−15 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 202: Diagnosis A Través Del Canal De Parámetros (Fpc)
6. Diagnosis e indicación de errores Diagnosis a través del canal de parámetros (FPC) El canal de parámetros Festo proporciona las siguientes posi bilidades de acceso a la información de diagnosis: Diagnosis Sección Memoria de diagnosis PNU 200 Véanse las...
Página 203: Apéndice Técnico
Apéndice técnico Apéndice A A−1 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 204 Conversión de las unidades de medida ......A−14 A−2 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 205: Especificaciones Técnicas
Mensaje de advertencia a 70 °C < T < 80 °C desconexión a temperaturas 80 °C Resolución de pantalla 128 x 64 pixels El dispositivo está previsto para uso industrial. La longitud máxima permitida de un cable de señal E/S es de 30 m. A−3 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 206: Datos Del Motor 32 42
Holgura torsional [°] Par de salida [Nm] 11,66 Rendimiento 0,75 Momento de inercia de la masa Rotor [kg cm Engranaje [kg cm 0,022 Carga permitida en el eje del reductor, véase el capítulo 2, Tab. 2/2 A−4 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 207: Datos Eléctricos
Conexión, véase 3.3.2 Tensión nominal 24 V DC ±10% Corriente nominal 0,15 A Pico de corriente 0,8 A *) Sólo es relevante si la alimentación está separada. Peso del producto MTR−DCI−...−G7 [kg] MTR−DCI−...−G14 [kg] MTR−DCI−...−G22 [kg] A−5 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 208: Accesorios
Cable de extensión con KM8−M8−GSGD..0,5 / 1 / 2 / 5 tuerca de bloqueo Conexión de bus de Adaptador de bus de FBA−CO−SUB−9−M12 campo incl. alimentación campo (IP54) de la tensión de la lógica A−6 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 209: Acoplamiento
Tipo DME−KG−63−... Ranura de fijación 1 (eje @ 14 mm) Ranura de fijación 2 (eje @ 20 mm) Documentación de usuario impresa en papel Alemán P.BE−MTR−DCI−CO−DE Inglés P.BE−MTR−DCI−CO−EN Francés P.BE−MTR−DCI−CO−FR Italiano P.BE−MTR−DCI−CO−IT Español P.BE−MTR−DCI−CO−ES Sueco P.BE−MTR−DCI−CO−SV A−7 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 210: Curvas Características Del Motor
A. Apéndice técnico Curvas características del motor Par de salida en el eje del reductor M [Nm] Corriente I [A] Modo recomendado Zona no permitida Sobrecarga A−8 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 211 A. Apéndice técnico MTR−DCI−32...−G7 n [1/min] I [A] M [Nm] MTR−DCI−32...−G14 n [1/min] I [A] M [Nm] Fig. A/1: Curvas características del motor MTR−DCI−32... A−9 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 212 A. Apéndice técnico MTR−DCI−42...−G7 n [1/min] I [A] M [Nm] MTR−DCI−42...−G14 n [1/min] I [A] M [Nm] Fig. A/2: Curvas características del motor MTR−DCI−42... A−10 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 213 A. Apéndice técnico MTR−DCI−52...−G7 n [1/min] I [A] M [Nm] n [1/min] MTR−DCI−52...−G14 I [A] M [Nm] Fig. A/3: Curvas características del motor MTR−DCI−52... A−11 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 214 A. Apéndice técnico MTR−DCI−62...−G7 I [A] n [1/min] M [Nm] MTR−DCI−62...−G14 n [1/min] I [A] M [Nm] Fig. A/4: Curvas características del motor MTR−DCI−62... A−12 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 215 A. Apéndice técnico MTR−DCI−62...−G22 n [1/min] I [A] M [Nm] Fig. A/5: Curvas características del motor MTR−DCI−62... A−13 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 216: Conversión De Las Unidades De Medida
La conversión se realiza a través de los parámetros: Avance constante (según el accionamiento) Relación del reductor Resolución del encoder = paso de medición físico por revolución del motor. Con MTR−DCI: cuadruplicación del pulso por interpolación digital A−14 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 217 137160 (+DMES−25) −G14 10986,851211 27906,602076 MTR−DCI−52... −G7 3375 85725 (+DMES−40) −G14 6866,782007 17441,626298 MTR−DCI−62... −G7 2250 57150 (+DMES−63) −G14 4577,854671 11627,750865 −G22 7402,597403 18802,597403 Tab. A/13: Factores de conversión especiales para el MTR−DCI con DMES−... A−15 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 218: Factores De Conversión Generales Uf
1 [minch] 1 [°] [rot] [ m] > [inc] gear feed [ inch] > [inc] gear minch minch feed minch minch gear minch feed 0,0254 + UF 0, 0254 minch [rot] > [inc] + enc gear A−16 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 219: Conversión En Incrementos
[ìinch/s ] x [inc/ìinch] ì inch ì inch [rot] > [inc] x UF [rot/s ] x [inc/rot] * Conversión [ m] > [ inch]: 1 ìinch = 0,0254 ìm Tab. A/14: Fórmulas generales de conversión A−17 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 220 A. Apéndice técnico A−18 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 221: Referencia Para Festo Handling And Positioning Profile (Fhpp)
Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Apéndice B B−1 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 222 B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Índice Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) ..B−1 El canal de parámetros Festo (FPC) ....... . .
Página 223: El Canal De Parámetros Festo (Fpc)
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) El canal de parámetros Festo (FPC) Como alternativa al canal de parámetros Festo para datos cíclicos (PDO2) también puede realizarse la parametrización a través del canal de datos acíclicos. El correspondiente nú...
Página 224: Identificador De Parámetros (Pke)
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) FPC (PDO2) Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Datos S ParID (PKE) Value (PWE) Datos E ParID (PKE) Value (PWE) Subíndice − para direccionar un elemento de matriz (array) ParID (PKE) Parameter Identifier −...
Página 225: Identificadores De Tarea, Identificadores De Respuesta Y Números De Fallo
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B.1.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números de fallo Los identificadores de tarea se muestran en la siguiente tabla: ReqID Descripción Identificador de respuesta positiva negativa Sin tarea Requerir parámetro 1, 2 Modificar valor de parámetro (palabra)
Página 226 B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Si la tarea no puede llevarse a cabo, se transmitirá el identifi cador de respuesta 7, así como el correspondiente número de fallo (respuesta negativa). La tabla siguiente muestra los identificadores de respuesta: ResID Descripción...
Página 227: Números De Fallo Descripción
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Números de fallo Descripción 0x00 PNU no permitido. El parámetro no existe 0x01 El valor del parámetro no puede modificarse (sólo lectura) 0x02 (reservado − valor límite inferior o superior excedido) 0x03 Subíndice incorrecto...
Página 228: Reglas Para El Procesamiento De Tareas Y Respuestas
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B.1.3 Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas Reglas Descripción Si el master envía el identificador Sin tarea", el MTR−DCI reacciona con el identificador de respuesta Sin respuesta". Un telegrama de tarea o respuesta siempre se refiere a un parámetro simple.
Página 229: Secuencia De Procesamiento De Parámetros
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Secuencia de procesamiento de parámetros Precaución Cuando se modifiquen parámetros, observe lo siguiente: Una señal de control FHPP que se refiere a un parámetro modificado sólo puede seguir cuando el identificador de respuesta Valor de parámetro transferido"...
Página 230: Ejemplo De Parametrización
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B.1.4 Ejemplo de parametrización Las tablas siguientes muestran un ejemplo de parametriza ción de una tarea de posicionado en la tabla de registros de posicionado vía FPC (Festo Parameter Channel). Paso 1...
Página 231 B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Paso 4 Escribir número de registro 1 con posición de destino 0x1234 (decimal 4660 incrementos): PNU 404, subindex 2 modificar valor del parámetro, array, doble word: ReqID 8 (0x8) con valor 0x00001234.
Página 232: Estructura General De Parámetros
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Parametrización según FHPP−FPC B.2.1 Estructura general de parámetros Grupo Índices Descripción Datos del dispositivo 100..199 Identificación del dispositivo y ajustes específicos del dispositivo, números de versión, palabras clave, etc. Memoria de diagnosis 200...299...
Página 233: Datos Del Dispositivo
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) El cuadro general de los objetos CANopen disponibles se halla en la sección C.1. El cuadro general de los objetos CI disponibles se halla en la sección C.3.3. Nombre Véase FHPP...
Página 234: Tabla De Contenido
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Nombre Nombre FHPP CANopen / CI Véase Véase Objeto Objeto Time Stamp 1...16 20CAh 01h...10h B.2.6 (tiempo registrado) 20CAh 01h...10h Diagnosis Memory Parameter 1...4 20CCh 01h...04h B.2.6 (parámetro de la memoria de diagnosis) 20CCh 01h...04h...
Página 235 B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Nombre Nombre FHPP CANopen / CI Véase Véase Objeto Objeto Max. Velocity 21F6h / 00h B.2.9 (velocidad máx. permitida) 21F6h Max. Acceleration 21F7h / 00h B.2.9 (aceleración máx. permitida) 21F7h Datos de proyecto Modo de fuerza (véase la sección B.2.10)
Página 236 B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Nombre Nombre FHPP CANopen / CI Véase Véase Objeto Objeto Datos del proyecto operación por actuación secuencial (véase la sección B.2.12) Jog Mode Velocity Phase 2 20EDh B.2.12 (velocidad fase 2 en operación por actuación...
Página 237 B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Nombre Nombre FHPP CANopen / CI Véase Véase Objeto Objeto Datos de eje de actuadores eléctricos 1 recorrido de referencia (véase la sección B.2.16) Offset Axis Zero Point 1010 607Ch / 00h B.2.16...
Página 238 B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Nombre Nombre FHPP CANopen / CI Véase Véase Objeto Objeto Datos de eje de actuadores eléctricos 1 placa de características electrónica (véase la sección B.2.18) Motor Type 1030 6402h / 00h B.2.18...
Página 239: Representación De Las Entradas De Parámetros
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B.2.3 Representación de las entradas de parámetros Encoder Resolution (resolución de encoder) FHPP 1001 1...2 Array uint32 Descripción Resolución del encoder en incrementos / revoluciones La resolución del encoder es fija y no puede ser modificada por el usua rio.
Página 240: Datos Del Dispositivo Parámetros Estándar
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B.2.4 Datos del dispositivo Parámetros estándar Manufacturer Hardware Version (versión de hardware del fabricante) FHPP uint16 Descripción Versión de hardware, datos en BCD (binary coded decimals): xxyy (xx = versión principal, yy = versión secundaria)
Página 241: Datos Del Dispositivo Parámetros Ampliados
/ 00h V−String Drive Manufacturer (nombre del fabricante) FHPP 1...30 Array char Descripción Nombre del fabricante del actuador. Fijo: "Festo AG & Co.KG" CANopen / CI 6504h / 00h V−String HTTP Drive Catalog Address (dirección HTTP del fabricante) FHPP 1...30...
Página 242: Device Control (Control Del Dispositivo)
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Device Control (control del dispositivo) FHPP uint8 Descripción Activa el control del dispositivo en el controlador a través del interface de control. Corresponde al HMI control" en el panel de control y a FCT/HMI" en el FCT.
Página 243 B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Data Memory Control (control de la memoria de datos) FHPP 1, 2 Array uint8 Descripción Comandos para la EEPROM (almacenamiento no volátil de datos) Delete EEPROM uint8 (borrar EEPROM) Después de escribir y un apagado/encendido, los datos de la EEPROM se resta blecen con los ajustes de fábrica.
Página 244 B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B.2.6 Diagnosis Acerca del método de funcionamiento de la memoria de diag nosis: véase la sección 6.4. Diagnostic Event (evento de diagnosis) FHPP 1...16 Array uint8 Descripción Tipo de suceso de diagnosis guardado en la memoria de diagnosis.
Página 245: Time Stamp (Tiempo Registrado)
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Fault Number (número de fallo) FHPP 1...16 Array uint16 Descripción Número de fallo guardado en la memoria de diagnosis, sirve para identificar el fallo. Números de fallo: véase la sección B.2.6.
Página 246: 20Cch 01H
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Diagnosis Memory Parameter (parámetro de la memoria de diagnosis) FHPP 1...4 Array uint8 rw/ro Descripción Configuración de la memoria de diagnosis. Fault Type uint8 (tipo de fallo) d f ll )
Página 247: 2Ff2H 01H
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) CANopen Diagnosis (diagnosis de CANopen) FHPP 1...6 Array uint8 Descripción Leer los datos de diagnosis de CANopen Connection State uint8 (estado de la d d l Estado actual de la conexión CANopen y de la máquina de estado conexión)
Página 248: Datos De Procesamiento
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B.2.7 Datos de procesamiento Local Digital Inputs (entradas digitales locales) FHPP uint32 Descripción Imagen de las entradas digitales Bit 0, 1: reservado (= 0) Bit 2: Interruptor de referencia (1 = interruptor de referencia accionado) Bit 3 ...
Página 249: Cycle Number (Número De Ciclo)
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Cycle Number (número de ciclo) FHPP uint32 Descripción Número de registros de desplazamiento realizados, recorridos de referencia, etc. Margen de valores: 0 ... (2 −1) CANopen / CI 2FFFh / 00h...
Página 250: Lista De Registros
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B.2.8 Lista de registros FHPP DS402 2032h 20E0/01h 20E0/02h 20E0/03h 20E0/04h Nombre Nº registro RCB1 Posición Velocidad Aceleración nominal Tipo uint8 uint16 int32 int32 int32 Datos 31 (254) Operación por actuación secuencial...
Página 251: 20Eah 01H
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Record Control Byte 1 (byte de control de registro 1) FHPP 1...32 Array uint8 Descripción El byte 1 de control del registro (RCB1) controla los ajustes principales para la tarea de posicionado en la selección de registro.
Página 252: 20Edh 01H
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Record Velocity (velocidad del registro de desplazamiento) FHPP 1...32 Array uint32 Descripción Valor nominal de velocidad en incrementos/s. DS 402: Valores absolutos. FHPP: Indicación relativa al valor máximo en los datos de proyecto. Existen dos resoluciones posibles: en porcentaje o en tanto por mil del valor máximo (vé...
Página 253: Record Acceleration (Aceleración Del Registro De Desplazamiento)
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Record Acceleration (aceleración del registro de desplazamiento) FHPP 1...32 Array uint32 Descripción Valor nominal de aceleración. El valor sólo es válido para el posicionamiento y se ignora en el modo de fuerza.
Página 254: Datos De Proyecto Generales
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B.2.9 Datos de proyecto Generales Project Zero Point (offset del punto cero del proyecto) FHPP int32 Descripción Distancia del punto cero del eje para el punto cero del proyecto. Punto de referencia para posiciones de destino en la tabla de registros de desplazamiento (compárese con PNU 404).
Página 255 B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Max. Velocity (velocidad máx. permitida) FHPP uint32 Descripción Velocidad máxima permitida en incrementos/s. Las especificaciones en tarea directa y en la tabla de registros de desplaza miento se refieren a este valor.
Página 256: Datos De Proyecto Modo De Fuerza
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B.2.10 Datos de proyecto Modo de fuerza Stroke limit (limitación de carrera) FHPP uint32 Descripción Carrera máxima permitida con el modo de fuerza activo. Si el modo de fuerza está activo, la distancia de la posición real respecto a la posición inicial no puede ser superior a la indicada en este parámetro.
Página 257: Datos De Proyecto Teach
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B.2.11 Datos de proyecto Teach Teach Target (destino programado) FHPP uint8 Descripción El parámetro definido es el que se describe con la posición real en la siguiente orden Teach (véase la sección 5.6.3).
Página 258: Datos De Proyecto Modo Jog
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B.2.12 Datos de proyecto Modo Jog Jog Mode Velocity Phase 2 (velocidad fase 2 en operación por actuación secuencial) FHPP int32 Descripción Velocidad en la fase 2 (movimiento rápido) en [Inc/s].
Página 259: Datos De Proyecto Tarea Directa (Modo De Posicionamiento)
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B.2.13 Datos de proyecto tarea directa (modo de posicionamiento) Direct Mode Acceleration (aceleración en tarea directa) FHPP uint32 Descripción Aceleración y deceleración en tarea directa en [inc/s Margen de valores: MTR−DCI−32/42: 40000...480000...
Página 260: Datos De Proyecto Tarea Directa (Modo De Fuerza)
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B.2.14 Datos de proyecto Tarea directa (modo de fuerza) Force Target Window (ventana de destino de fuerza/par) uint16 Descripción Es el valor absoluto con el que la fuerza real (el par real) puede desviarse de la fuerza nominal (el par nominal) y seguir siendo interpretado como dentro de la ventana de destino.
Página 261: Parámetros Del Eje Accionamientos Eléctricos 1 Mecánicos
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B.2.15 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 Mecánicos Polarity (cambio de polaridad) FHPP 1000 uint8 Descripción Con este parámetro se puede asignar la dirección de actuación +/−" de los valores de posición (vectores) de la dirección de giro del eje del motor (véase la sección 1.6.2).
Página 262: Referencia Para Festo Handling And Positioning Profile (Fhpp)
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Gear Ratio (relación de reducción) FHPP 1002 1, 2 Array uint32 Descripción Relación entre las revoluciones internas del motor y las revoluciones externas del eje de salida del MTR−DCI. Los valores son ajustes fijos en función del reduc tor interno (véase la placa de características del MTR−DCI).
Página 263: Position Factor (Factor De Posición)
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Position Factor (factor de posición) FHPP 1004 1, 2 Array uint32 Descripción Leer el número del factor de conversión de los incrementos del sensor por 1 unidad de medida de avance en el husillo.
Página 264 B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Axis parameter (parámetro del eje) Axis Type 1005 uint32 (tipo mecánico) á Tipo de eje Valores: Tipo de eje: 01 = DMES, 02 = DNCE, 03 = rotation deg, 04 = rotation rev, 05 = USER Los cambios en el tipo de eje influyen en los siguientes parámetros:...
Página 265: Parámetros De Eje De Actuadores Eléctricos 1 Recorrido De Referencia
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B.2.16 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 Recorrido de referencia Offset Axis Zero Point (offset del punto cero del eje) FHPP 1010 int32 Descripción Offset del punto cero del eje en incrementos (distancia respecto al punto de referencia).
Página 266 B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Homing Velocities (velocidades para recorrido de referencia) FHPP 1012 1, 2 Array uint32 Descripción Velocidades durante el recorrido de referencia en [inc./s]. Search REF 1012 uint32 (bú (búsqueda de REF) Velocidad para buscar el punto de referencia REF en [Inc/s].
Página 267: Parámetros Del Eje Accionamientos Eléctricos 1 Controlador
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B.2.17 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 Controlador Halt Option Code (código de la opción de parada) FHPP 1020 uint16 Descripción Describe la reacción ante una orden de parada. Fijo = 1: frenar con rampa de parada...
Página 268: Position Control Parameter Set (Parámetro Del Controlador De Posición)
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Position Control Parameter Set (parámetro del controlador de posición) FHPP 1024 18...23, 32 Array uint16 Descripción Parámetros técnicos de regulación. Su modificación sólo está permitida para casos de servicio. Si es necesario, consulte a Festo.
Página 269: Motor Data (Datos De Motor)
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Motor Data (datos de motor) FHPP 1025 1, 3 Array uint32 Descripción Datos específicos del motor. Serial number 1025 uint32 ( ú (número de serie) Número de serie del motor Time Max. Current...
Página 270 B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Drive Data (datos de actuador) FHPP 1026 1...8 Array uint32 ro/rw Descripción Datos generales del motor. Output Stage 1026 1 (CI: 31h) uint32 Temp. Temp. (temp. de la etapa Temperatura de la etapa de salida en °C. Margen de valores: 0 ... 85...
Página 271: Datos De Eje De Actuadores Eléctricos 1 Placa De Características Electrónica
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B.2.18 Datos de eje de actuadores eléctricos 1 placa de características electrónica Motor Type (tipo de motor) FHPP 1030 uint16 Descripción Clasificación del motor. Fijo: 0x0000 CANopen / CI 6402h / 00h uint16 Max.
Página 272: Parámetros De Eje De Actuadores Eléctricos 1 Supervisión De Detención
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B.2.19 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 supervisión de detención Position Target Value (posición de destino) FHPP 1040 int32 Descripción Posición de destino de la última tarea de posicionado en incrementos.
Página 273: Máquina De Estado Fhpp
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Máquina de estado FHPP Notas sobre el estado Funcionamiento desbloqueado" La transición T3 cambia al estado S4 que, a su vez, contiene una máquina de subestado propia, cuyos estados se marcan con "SAx"...
Página 274 B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) A partir de Desconectado cualquier estado T7* siempre tiene la prioridad más alta. Controlador Reacción conectado ante fallo Actuador Fallo bloqueado Actuador desbloqueado Jog positivo TA10 Se ejecuta el En espera...
Página 275: Creación De Disponibilidad De Funcionamiento
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B.3.1 Creación de disponibilidad de funcionamiento Condiciones internas Actividades del usuario El actuador está conectado. No se detecta ningún fallo. Aplicada la tensión de carga. Desbloquear actuador" = 1 El master del bus de campo debe ser un contro CCON = xxx0.xxx1...
Página 276: Posicionamiento
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B.3.2 Posicionamiento Siempre es válida la siguiente expresión: las transiciones T4, T6 y T7* siempre tienen prioridad. Condiciones internas Actividades del usuario Empezar tarea de posicionado = 0 → 1 La referencia está funcionando.
Página 277: Modo De Funcionamiento
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Condiciones internas Actividades del usuario Jog positivo = 0 → 1 Parada = 1 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xx0.Pxx1 TA10 O bien Jog positivo = 1 → 0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.0xx1...
Página 279: Referencia Para Canopen Y Objetos Ci
Referencia para CANopen y objetos CI Apéndice C C−1 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 280 ....... . C−57 C.3.4 Descripción de los objetos CI adicionales ....C−63 C−2 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 281: Cuadro General De Los Objetos Canopen (Ds402)
(versión de hardware del fabricante) Manufacturer Software Version 100Ah / 00h − C.1.2 (versión de firmware del fabricante) Guard Time 100Ch − C.1.2 (tiempo de supervisión) Life Time Factor 100Dh − C.1.2 (factor de tiempo de supervisión) C−3 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 282 Device Control 207Dh / 00h B.2.5 (control del dispositivo) Diagnostic Event 20C8h 01h...10h Array B.2.6 (suceso de diagnosis) Fault Number 20C9h 01h...10h Array B.2.6 (número de fallo) Time Stamp 20CAh 01h...10h Array B.2.6 (tiempo registrado) C−4 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 283 (aceleración máx. permitida) Teach Target 21FCh / 00h B.2.11 (destino programado) Homing Required 23F6h / 00h 1014 B.2.16 (se requiere recorrido de referencia) Homing Max. Torque 23F7h / 00h 1015 B.2.16 (par máx. del recorrido de referencia) C−5 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 284 (posición del tiempo de ajuste) Velocity Demand Value 606Bh / 00h − C.1.4 (valor nominal de velocidad) Velocity Actual Value 606Ch / 00h − C.1.4 (valor real actual de velocidad) Target Torque 6071h / 00h − C.1.4 (fuerza/par nominal) C−6 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 285 (cambio de par) Torque Profile Type 6088h / 00h − C.1.4 (perfil de par) Position Encoder Resolution 608Fh 01h, 02h Array 1001 B.2.15 (resolución de encoder) Gear Ratio 6091h 01h, 02h Array 1002 B.2.15 (relación de reducción) C−7 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 286 Supported Drive Modes 6502h / 00h − C.1.4 (funciones de actuador soportadas) Drive Catalog Number 6503h / 00h V−String 124 B.2.5 (número de artículo Festo) Drive Manufacturer 6504h / 00h V−String 122 B.2.5 (nombre del fabricante) C−8 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 287 Drive Data 6510h 31h (01h), Record 1026 B.2.17 (datos del actuador) 32h (02h), 40h (03h), 41h (04h), 42h (05h), 43h (06h), A0h (07h), 22h (08h), 44h, 45h Tab. C/9: Cuadro general de los objetos CANopen C−9 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 288: Permiso De Lectura/Escritura: Ro
= lectura, pero escritura sólo en la puesta a punto Descripción del parámetro Nombre y descripción de los subíndices, si existen Parámetro FHPP correspondiente, si existe Fig. C/9: Representación de las entradas de parámetros C−10 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 289: Communication Profile Area
= 0 reservado, fijo = 0 Valores: 0 = sin errores; 1 = con errores. C−11 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 290: Manufacturer Device Name (Nombre Del Dispositivo Del Fabricante)
DS 301. Predeterminado: 128 (0x00000080) Manufacturer Device Name (nombre del dispositivo del fabricante) CANopen / CI 1008h / 00h V−String Descripción Denominación del tipo del actuador. Ejemplo: MTR−DCI−42S−VCSC−EG7−R2IO" FHPP 1...25 Array char C−12 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 291: Cob−Id Emergency Object (Cob−Id Objeto De Emergencia)
Predeterminado: 128 + Node−ID (0x80 + Node−ID) Inhibit Time EMCY (tiempo de bloqueo EMCY) CANopen 1015h uint16 Descripción Tiempo de bloqueo para el mensaje de emergencia. El valor se multiplica por 100 s. Predeterminado: 0 C−13 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 292: Identity Object
Descripción Identificación del dispositivo. Vendor ID 1018h uint32 (ID de distribuidor) b d ) Identificador del fabricante para Festo. Fijo: 29 (0x0000001d) Product code 1018h uint32 (código de (código de producto) Código de producto para el configurador Festo Revision Number...
Página 293: Receive Pdo Communication Parameter
(tiempo de 1401h bloqueo) Tiempo de bloqueo, no utilizado para RPDO. Fijo: 0 (0x0000) Compability Entry 1400h, (reservado) 1401h Reservado Event Timer 1400h, uint16 (contador de 1401h sucesos) Contador de sucesos en [ms]. Predeterminado: 0 (0x0000) C−15 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 294: Receive Pdo 1 Mapping Parameter
1601h 01h...04h uint32 (asignación PDO) ó Asignación PDO para el objeto de aplicación no asignado, en función del perfil de datos o de dispositivo seleccionado. Subíndice FHPP DS 402 Fijo:0x30100008 Fijo:0x60810020 Fijo:0x30110008 Fijo:0x60830020 Fijo:0x30120010 Fijo:0x30130020 C−16 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 295: Transmit Pdo Communication Parameter
Compability Entry 1800h, (reservado) 1801h Reservado, no se permite implementarlo (el acceso se responde con un código de interrupción). Event Timer 1800h, uint16 (contador de suce 1801h sos) Contador de sucesos en ms. Predeterminado: 0 (0x0000) C−17 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 296: Transmit Pdo 1 Mapping Parameter
(asignación PDO) ó Asignación PDO para el objeto de aplicación no asignado, en función del perfil de datos o de dispositivo seleccionado. Subíndice FHPP DS 402 (no utilizado) Fijo:0x30300008 Fijo:0x60410010 Fijo:0x30310008 Fijo:0x20320108 Fijo:0x30320008 Fijo:0x60610008 Fijo:0x30330008 Fijo:0x60640020 C−18 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 297: Manufacturer Specific Profile Area
20E0h y, al hacerlo, el elemento de registro se selecciona con el subíndice (columna en Tab. C/10). Para obtener el número de registro interno se debe restar 2 al valor conseguido mediante el objeto 2032h. C−19 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 298: Standstill Position Window (Ventana De Posición De Detención)
0 (0x00): control a través del interface del controlador OFF, vía HMI (panel de control) y FCT ON 1 (0x01): control a través del interface de control ON (predeterminado) FHPP uint8 Diagnostic Event (evento de diagnosis) CANopen / CI 20C8h 01h...10h Array uint8 C−20 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 299: Fault Number
20CAh 01h...10h Array uint32 Descripción Momento en el que se produce el evento de diagnosis a partir de la conexión (unidad según PNU 204/2), véanse PNU 202 y 200, sección B.2.6. FHPP 1...16 Array uint32 C−21 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 300: (Tiempo Registrado)
1 (0x01): Unidades métricas de medida (mm, mm/s, mm/s 4 (0x04): Grado angular 8 (0x08): Revoluciones Compárese con PNU126/20FFh. Scaling Factor 20D0h uint8 (factor de (factor de escalado) Número de posiciones post−decimales. Fijo = 2. Véase PNU126/20FFh. C−22 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 301 A través del objeto 20E0h se accede parcialmente a los mismos parámetros que con los objetos 607Ah, 6081h, 6083h o con los objetos del 20EAh al 20EFh. Los diferentes tipos de datos son con vertidos consecuentemente cuando son leídos y escritos. C−23 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 302: Record
Subíndice dependiente del perfil de datos (objeto 2FF2h/05h / PNU 206): DS 402: 20E9/00h Var FHPP: 20E9/21h Array Descripción Duración de tiempo de fase 1 (T1) en [ms], véase PNU 534, sección B.2.12. FHPP uint32 C−24 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 303 (contraste LCD) Contraste Measure 20FFh uint8 (sistema de (sistema de medida) Unidades de medida para el display LCD Scaling Factor 20FFh uint8 (factor de (factor de escalado) Número de posiciones post−decimales FHPP 1...4 Array uint8 C−25 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 304 Homing Required (se requiere recorrido de referencia) CANopen / CI 23F6h / 00h uint8 Descripción Define si hay que realizar un recorrido de referencia tras el encendido para realizar las tareas de posicionado, véase PNU 1014, sección B.2.16. FHPP 1014 uint8 C−26 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 305: Device Fault (Fallo Del Dispositivo)
Reservado por motivos de compatibilidad. FHPP 1...6 Array uint8 Cycle Number (número de ciclo) CANopen / CI 2FFFh / 00h uint32 Descripción Número de registros de desplazamiento realizados, recorridos de referencia, etc., véase PNU 305, sección B.2.7. FHPP uint32 C−27 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 306: Ds 402: Standardised Device Profile Area
Acceso MMI bloqueado (HMI Access Locked) 0x8000 Aceptación simétrica de rampa mediante PDO, es decir, valor de aceleración también para frenado. No apto para acceso mediante SDO o el FCT. Tab. C/11: Descripción de la palabra de control C−28 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 307 Profile Torque Mode: alcanzado límite de carrera 0x4000 Teach acknowledge (corresponde con el 6 de SCON con FHPP) 0x8000 Referencia efectuada (corresponde con el 7 de SCON con FHPP) Tab. C/12: Descripción de la palabra de estado C−29 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 308 Position Demand Value (posición nominal) CANopen / CI 6062h / 00h int32 Descripción Posición de destino de la última tarea de posicionado en incrementos, véase PNU 1040, sección B.2.19. FHPP 1040 int32 Con FHPP: Position Target Value" C−30 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 309 Velocity Actual Value (valor real de la velocidad) CANopen / CI 606Ch / 00h int32 Descripción Valor real actual de velocidad del regulador del número de revoluciones en incrementos/s. Margen de valores: −2 ... +(2 −1) C−31 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 310 Valor real del par en modo de fuerza. Especificación en tanto por mil del valor nominal Current Actual Value (valor real de la corriente) CANopen / CI 6078h / 00h int32 Descripción Valor real de la corriente. Especificación en tanto por mil del valor nominal C−32 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 311 FHPP: Offset Axis Zero Point" Polarity (cambio de polaridad) CANopen / CI 607Eh / 00h uint8 Descripción El sentido de los valores de posición se invierte, véase PNU 1000, sección B.2.15. FHPP 1000 uint8 C−33 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 312: Profile Velocity (Velocidad)
Fijo = −1 (0xFFFF): rampa lineal Torque Slope (cambio de par) CANopen / CI 6087h uint32 Descripción Velocidad de modificación del par (o de la fuerza). Unidad: tanto por mil del par nominal (6076h) por segundo. Fijo: 10000 (0x2710) C−34 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 313 Motor Revolutions 6091h uint32 (revoluciones del (revoluciones del motor) Reductor integrado: Relación de transmisión Contador Shaft Revolutions 6091h uint32 (revoluciones del (revoluciones del husillo) Reductor integrado: Relación de transmisión Denominador FHPP 1002 1, 2 Array uint32 C−35 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 314 Define el método con el que el actuador realiza el recorrido de referencia, véase PNU 1011, véase B.2.16. Los cambios en el método de recorrido de referencia influyen en el objeto 607Ch. FHPP 1011 int8 C−36 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 315 (búsqueda de REF) Velocidad para buscar el punto de referencia REF Search AZ 6099h uint32 (bú (búsqueda de AZ) Velocidad del recorrido al punto cero del eje AZ FHPP 1012 1, 2 Array uint32 FHPP: Homing Velocities" C−37 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 316 Este valor representa el par (fuerza) del motor mínimo permitido. El valor se permitidos) indica en un 1/1000 del par nominal (6076h / PNU 509). Margen de valores: 0...1000 (0x03E8). FHPP 510/554/ Array uint16/32 552/553/ C−38 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 317 60FBh 12h...17h, 20h Array uint16 Descripción Parámetros técnicos de regulación. Su modificación sólo está permitida para casos de servicio. Si es necesario, consulte a Festo. Gain Position 1024 12h (18) uint16 (ganancia en la (ganancia en la posición) Ganancia del controlador de posición.
Página 318 (número de serie) Número de serie del motor Time Max. Current 6410h uint32 (tiempo máximo (tiempo máximo corriente) Tiempo I t. Nota: los valores demasiado elevados pueden dañar el motor. FHPP 1025 1, 3 Array uint32 ro/rw C−40 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 319: Drive Manufacturer (Nombre Del Fabricante)
FHPP: Festo Order Number" Drive Manufacturer (nombre del fabricante) CANopen / CI 6504h / 00h V−String Descripción Nombre del fabricante del actuador. Fijo: Festo AG & Co.KG" FHPP 1...30 Array char HTTP Drive Catalog Address (dirección HTTP del fabricante) CANopen / CI...
Página 320 Supervisión del error de seguimiento Current actual value 6510h int16 (valor real de (valor real de corriente) Valor real actual de corriente. FHPP 1026 1...8 Array uint32 ro/rw Los objetos 6510/44h y 6510/45h no están disponibles vía FHPP C−42 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 321: Máquina De Estado Según Ds
Bloqueo de conexión ready to switch on Preparado para conexión switched on Conectado operation enabled quick stop active Dispuesto para el servicio Parada rápida activa power enabled Conectado Fig. C/10: Diagrama de estado DS 402 C−43 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 322: Descripción De Los Estados
La función Quick Stop se ha activado. El actuador se mueve si guiendo el comportamiento parametrizado (rampa) y se detiene. La unidad de potencia y el motor permanecen conectados, pero la aceptación de tareas de posicionado se rechaza. C−44 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 323: Condición Para La Transición De Estado
Enable Operation = 1, el resto igual. Esta combinación también está prevista para las transiciones 4 y 16, mientras que en la 4 existe oposición. Este es el motivo por el que se rechaza esta combinación. No existe ningún error grave. C−45 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 324 15 Fault" Fault Reset = flanco positivo y, como mínimo, una de las señales −> Switch on disabled" Enable Operation, Quick Stop, Enable Voltage y Switch on no en 1. No existe ningún error grave. C−46 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 325 −> Operation enabled" Fault Reset = 0, Enable Operation = 1, Quick Stop = 1, Enable Voltage = 1, Switch on = 1. No existe ningún error grave. Tab. C/14: Descripción de las condiciones de transición C−47 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 326: Intérprete De Comandos (Ci)
Utilice preferentemente el panel de control o el FCT para · la puesta a punto y la parametrización. Observe que el control del MTR−DCI a través de RS232 · no cumple con el uso para el que está destinado. C−48 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 327 402, antes de ejecutar las órdenes CI del intérprete de órdenes del MTR−DCI Para la transmisión de datos necesitará un programa emula dor de terminal convencional o el terminal CI del plugin del MTR−DCI en el Festo Configuration Tool. C−49 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 328 La tabla Tab. C/9 de la sección C.1 contiene un resumen de los objetos CI. Los objetos se pueden utilizar parcialmente para determinadas variantes del producto o sólo con limi taciones (p. ej., sólo en escritura en casos de servicio): C−50 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 329 Si se producen errores de transmisión (errores de sintaxis), se transmitirá el valor <0xFF> en lugar de la respuesta usual. Posibles causas: carácter de inicio o carácter separador incorrectos o bien carácter vacío cifra hex incorrecta tipo de valor incorrecto C−51 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 330 Una suma de prueba <PS> se insertará antes del <CR>. Todas las órdenes deben entrarse como secuencia de carac teres sin espacios vacíos. Un carácter Hex corresponde a un carácter Char en formato hexadecimal. C−52 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 331 (véase el cuadro general de la sección C.1, Tab. C/9). Están soportados los siguientes tipos de datos: Tipo Formato UINT8 8 bits sin signo: 0...255 INT8 8 bits con signo: −128 ... 127 C−53 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 332 Todos los valores son transferidos en cifras hexadecimales; 1 carácter representa 4 bits; se conoce como tétrada <Tn>. La primera tétrada transferida contiene los bits de valor alto del valor. Información general: La tétrada <Tn> contiene los bits b ...b C−54 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 333 C. Referencia para CANopen y objetos CI Ejemplo: UINT8 Tétrada T Tétrada T C−55 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 334 Nombre Clase IIII Tipo communication_ 2FF0 UINT16 error Valor Comentario 0xFF En caso de un error de transmisión, se transferirá el valor <0xFF> en lugar de la respuesta normal. C−56 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 335: Resumen De Los Objetos Ci
Record Number 2033h / 00h − C.3.4 (número de registro) Standstill Position Window 2040h / 00h 1042 B.2.19 (ventana de posición de detención) Standstill Timeout 2041h / 00h 1043 B.2.19 (tiempo de supervisión de detención) C−57 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 336 (duración de tiempo fase 1 en operación por Array actuación secuencial) Record Control Byte 1 20EAh 01h...20h Array C.3.4 (byte de control de registro 1) Record Target Position 20ECh 01h...20h Array C.3.4 (posición de destino del registro de desplaza miento) C−58 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 337 / 00h − C.3.4 (error de transmisión) Device Fault 2FF1h / 00h B.2.6 (fallo del dispositivo) CANopen Diagnosis 2FF2h 01h...06h Array B.2.6 (diagnosis de CANopen) CANopen Address 2FF3h / 00h − C.3.4 (dirección de CANopen) C−59 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 338 (valor nominal de velocidad) Velocity Actual Value 606Ch / 00h − C.1.4 (valor real actual de velocidad) Target Torque 6071h / 00h − C.1.4 (fuerza/par nominal) Max. Current 6073h / 00h 1034 B.2.18 (corriente máxima) C−60 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 339 (relación de reducción) Feed Constant 6092h 01h, 02h Array 1003 B.2.15 (constante de avance) Position Factor 6093h 01h, 02h Array 1004 B.2.15 (factor de posición) Homing Method 6098h / 00h 1011 B.2.16 (método del recorrido de referencia) C−61 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 340 6502h / 00h − C.1.4 (funciones de actuador soportadas) Drive Catalog Number 6503h / 00h V−String 124 B.2.5 (número de artículo Festo) Drive Manufacturer 6504h / 00h V−String 122 B.2.5 (nombre del fabricante) HTTP Drive Catalog Address 6505h / 00h V−String 123...
Página 341: Descripción De Los Objetos Ci Adicionales
V−String Descripción Versión del plugin FCT del MTR−DCI óptima para utilizarse en la puesta a punto del MTR−DCI con la versión de firmware utilizada. Formato = xx.yy" (xx = versión principal, yy = versión secundaria) C−63 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 342: Password (Identificación)
V−String (identificación ó Introducción de la identificación super. super) Restablece todas las identificaciones (identificación de FCT y de HMI, objeto 20FB). Contacte con el servicio Festo, si necesita la identificación super. Local Password (identificación local) 20FBh / 00h V−String Descripción Administración de la password HMI (local) para habilitar ciertas funciones que...
Página 343 Especifica si el interface se suministra con alimentación interna o externa. La alimentación externa permite una conexión de bus aislada galvánicamente, véase la sección 3.6. Valores: 0 (0x00): alimentación interna (predeterminado) 1 (0x01): alimentación externa C−65 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 344 Bit 4 con CI, polaridad invertida como en DS 402. En el estado Fault, cuando el eje recibe la corriente, el mensaje de estado que se notifica no es xxx8 sino xxxA, es decir, que switched on está establecido. C−66 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 345 Índice alfabético Apéndice D D−1 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 346 D. Índice alfabético D−2 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 347 ......... . XVIII D−3 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 348 ......... 5−46 D−4 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 349 ........5−28 Festo Configuration Tool (FCT) ..... .
Página 350 ......... . . D−6 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 351 ......6−13 , B−6 Órdenes del menú (resumen) ..... . 4−7 D−7 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 352 ......C−50 Puesta a punto Con el Festo Configuration Tool (FCT) ... . . 5−27 Con el panel de control .
Página 353 ......... 5−49 Supervisión de detención ....5−83 , B−52 D−9 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...
Página 354 ......... D−10 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH...

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