Página 1 Grupo motor MTR−DCI Manual Tipo MTR−DCI−... Tipo MTR−DCI−...IO Manual 539 617 es 0501a [677 796]...
Página 2 Tanto Adobe® como Reader® son marcas registradas de Adobe Systems Incorporated en los Estados Unidos y/o en otros países.
Página 3 ......539 617 E (Festo AG & Co. KG, D 73726 Esslingen, República Federal de Alemania, 2005) Internet: http://www.festo.com...
Página 4 Contenido e instrucciones generales Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 5: Tabla De Contenido
......1−16 1.3.2 Festo Configuration Tool (FCT) ......1−16 Montaje .
Página 6 ....... . 5−32 5.7.3 Mensajes de fallo en el display (MTR−DCI−...−H2) ....5−34 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 7 ............C−1 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 8 Contenido e instrucciones generales Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 9: Uso Al Que Se Destina
El diseño mecánico y el interface enchufable del MTR−DCI han sido optimizados para ser utilizados con accionamiento linea les eléctricos (p.ej. tipo DMES−...) de Festo. El motor también puede utilizarse para aplicaciones de posicionado específicas del cliente con accionamientos por husillos lentos.
Página 10 Contenido e instrucciones generales Por favor, observe los estándares especificados en los corres pondientes capítulos y cumpla con las normas técnicas, así como con las regulaciones nacionales y locales. VIII Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 11: Instrucciones De Seguridad
Atención Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones a las personas o daños a los equipos. Ponga en marcha el control sólo si el sistema de ejes está correctamente instalado y parametrizado. Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 12: Grupo Al Que Se Destina
Servicio Consulte con el servicio local de reparación de Festo o escriba a la siguiente dirección de correo electrónico si tienen dificul tades técnicas: service_international@festo.com Dotación del suministro...
Página 13: Instrucciones Importantes Para El Usuario
El siguiente pictograma indica lugares del texto en los que se describen actividades con componentes sensibles a las des cargas electrostáticas. Componentes sensibles a las corrientes electrostáticas. Estos pueden dañarse si no se manejan correctamente. Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 14: Marcado De Información Especial
Accesorios: Información sobre los accesorios útiles o necesarios para los productos Festo. Entorno: Información sobre el uso de los productos Festo respetuoso con el entorno. Marcas en el texto Las marcas con punto indican actividades que pueden ·...
Página 15: Abreviaciones Y Términos Específicos Del Producto
Festo Configuration Tool, software con administración uniforme de los datos y del proyecto para todos los tipos de dispositivo soportados. Las necesidades especiales de un tipo determinado de dispositivo son soportadas por PlugIns con los diálogos y descripciones necesarias.
Página 16 El punto de base para el punto cero del proyecto es el punto cero del eje (en el MTR−DCI el punto cero del proyecto PZ y el punto cero del eje AZ son idénticos). Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 17 Señal−0 Hay una señal de 0 V en la entrada o en la salida. Señal−1 Hay una señal de 24 V en la entrada o en la salida. Tab. 0/1: Índice de términos y abreviaciones Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 18: Manuales Sobre El Grupo Motor Tipo Mtr−Dci
I/O para el tipo MTR−DCI−...IO, así como la puesta a punto con el paquete de software Festo Configuration Tool" (FCT). Hay disponibles variantes del producto para conectarlo a sistemas de bus de campo. La información específica sobre esto puede hallarla en el manual de la variante del producto correspondiente.
Página 19: Información Sobre La Versión
MTR−DCI bajo Device data" (datos del dispositivo). Versión de firmware en el panel de control bajo [Diagnostic] [Software information] Versión de firmware ¿Qué hay de nuevo? ¿Qué PlugIn del FCT? V−DME1.19 Soporta actuadores lineales tipo DMES−25, MTR−DCI V01.00.00 DMES−40 XVII Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 20 Contenido e instrucciones generales XVIII Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 21: Resumen Del Sistema
Resumen del sistema Capítulo 1 1−1 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 22 ......1−16 1.3.2 Festo Configuration Tool (FCT) ......1−16 1−2...
Página 23: Posicionado Con Actuadores Inteligentes
(en preparación: DeviceNet, CANopen, PROFIBUS−DP). Festo ofrece accesorios adecuados para sistemas de posicio namiento. Estos accesorios se ajustan a los grupos de accio namiento y actuadores lineales (véase el programa de sumi nistro Festo o el catálogo).
Página 24: Componentes
Festo tipo FEC−... Nivel de software: Festo Configuration Tool Nivel de motor/ controlador: MTR−DCI + acoplamiento Nivel de accionamiento, p. ej., accionamiento lineal tipo DMES−... Fig. 1/1: Principio de un eje eléctrico con el MTR−DCI−... 1−4 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 25 Grupo motor Actuador MTR−DCI−32−... DMES−18 MTR−DCI−42−... DMES−25 MTR−DCI−52−... DMES−40 MTR−DCI−62−... DMES−63 disponible en preparación Tab. 1/1: Variantes de ejes con DMES−... 1−5 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 26: Reductor Por Engranajes
0,59 Nm 444 ±10 % [1/min] 1,62 Nm 444 ±10 % [1/min] Tipo MTR−DCI...G14, reducción por engranajes 13,73:1 1,13 Nm 218 ±10 % [1/min] 3,08 Nm 218 ±10 % [1/min] Tab. 1/2: Reductor por engranajes 1−6 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 27: Modos De Funcionamiento
Supervisión de la tensión Reconocimiento de fallos en la alimentación de tensión interna Reconocimiento de sobretensiones en el circuito intermedio (sólo con el tipo MTR−DCI−62...) Supervisión del fallo de seguimiento Reconocimiento de la posición final por software 1−7 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 28: Método De Funcionamiento
El grupo motor realiza las siguientes tareas: especificación de las posiciones nominales por el control de posicionado comparación de las posiciones nominales y actuales y control de posición control de la secuencia a través de entradas y salidas digitales 1−8 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 29 Utilice órdenes del CI sólo si ya tiene experiencia en el · Service Data Objects. Si es necesario, consulte con el servicio de Festo. · La tecnología FLASH también permite cargar una actualiza ción del firmware (p. ej. para un firmware específico de cliente) incluso posteriormente a través del interface RS232.
Página 30: Coordenadas De Referencia Y Área De Trabajo
El punto cero del proyecto es especificado por el MTR−DCI y es idéntico al punto cero del eje (offset del punto cero del proyecto = 0). 1−10 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 31 Representación por vectores para el método de referenciado: Tope fijo, negativo Representación por vectores para el método de referenciado: Interruptor de referencia, negativo Tab. 1/3: Sistema de referencia de la medición en un eje eléctrico 1−11 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 32 1) Predeterminado para la selección del tipo de eje en el panel de control 2) Ajuste sólo con FCT cuando se inicia un proyecto o a través de [Project] [Properties] 3) Ajuste sólo con el panel de control [Settings] [Axis type] [Rotation axis] 1−12 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 33 (inch, inch/s, inch/s ...) y no son convertidos hasta que son escritos o leídos. Las mediciones transmitidas directamente a través de RS232, se refieren a una base de incremento (para la conversión véase el apéndice B.3). 1−13 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 34: Concepto De Paro De Emergencia
Al emplazar los finales de carrera y, si es necesario, con · topes mecánicos adicionales, asegúrese de que el movi miento del eje siempre queda dentro del margen de posicionado permitido. 1−14 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 35: Posibilidades En La Puesta A Punto
Marcha y paro de procedimientos de posicionado durante la puesta a punto Funciones de prueba ampliadas, p. ej. indicaciones de estado Verificación o demostración de juegos de posición Diagnosis / Lectura y visualización de datos de diagnosis Servicio 1−15 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 36: Panel De Control (Mtr−Dci
5.2.2. 1.3.2 Festo Configuration Tool (FCT) La Festo Configuration Tool (o para abreviar FCT) es la plata forma de software para configurar y poner a punto los dife rentes componentes o dispositivos de Festo.
Página 37 Un resumen de la puesta a punto con el FCT puede hallarse en el capítulo 5.2.1. La ayuda para el FCT contiene la informa ción completa sobre el funcionamiento del Festo Configura tion Tool. Cada uno de los PlugIns específicos del dispositivo tiene sus propios archivos de ayuda.
Página 38 MTR−DCI ción sobre el funcionamiento del PlugIn. Puede abrir la ayuda como sigue: Orden [Help] [Contents of installed PlugIns] [Festo (nom · bre del fabricante)] [MTR−DCI (nombre el PlugIn)]. Botón de ayuda en el margen de la ventana o diálogo del ·...
Página 39 ... (directorio de instalación del FCT)\Help\ FCT_de.pdf FCT_de.rtf Ayuda del PlugIn ... (directorio de instalación del FCT)\Hardware\ MTR−DCI_de.pdf (MTR−DCI) Families\Festo\MTR−DCI\V...\Help\ MTR−DCI_de.rtf Para utilizar la versión impresa en formato Adobe PDF necesi tará el Acrobat Reader. 1−19 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 40 1. Resumen del sistema 1−20 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 41: Montaje
Montaje Capítulo 2 2−1 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 42 ........2−5 2−2 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 43: Instrucciones Generales
Los tornillos deben ajus tar exactamente (de lo contrario se dañan las roscas). Deben respetarse los pares especificados. Los módulos no deben desplazarse. Las superficies de contacto deben estar limpias (evitar falsos contactos). 2−3 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 44: Dimensiones Del Grupo Motor
H1 ... 26,5 ±0,15 ±0,2 54,5 76,5 ±0,4 H3 ... 42,3 60,7 Largo L [mm] ±1 33,3 46,3 ±1 ±1 L4 ... ±0,2 ±0,2 ±0,3 ±0,3 Ancho B [mm] 44,8 63,8 ±0,4 53,3 69,5 ±0,4 2−4 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 45: Montaje De Ejes Eléctricos
· tamaño suficiente para el funcionamiento con la carga la carga no colisiona con el motor o el reductor del eje · cuando éste se desplaza a la posición final. 2−5 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 46 Carga axial en el eje F Par M [Nm] 0,59 1,13 1,62 3,08 El punto de base para fuerzas y pares es el centro del eje. Tab. 2/1: Carga máxima en el eje y pares (reductor) 2−6 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 47 D1 o D3 (ver Fig 2/1), para minimizar el desplazamiento del eje. Fije el actuador al cuerpo del motor con los 4 tornillos de · fijación y apriételos con el par especificado (véase Tab. 2/2). 2−7 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 48 Cubo de sujeción 2 Cubo de sujeción 2 (eje @ 8 mm) (eje @ 12 mm) Cuerpo de acoplamiento coln Tipo Tipo DME−KG−40−... DME−KG−25−... Elemento de sujeción 4 tornillos de fijación Tab. 2/3: Accesorios de montaje 2−8 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 49 1 del acoplamiento Cubo de sujeción 2 Eje motriz Superficie interior del cubo Anillo de engrane Fig. 2/2: Montaje del acoplamiento tipo KSE−... Espacio x [mm] MTR−DCI−42 14,4 MTR−DCI−52 15,5 Espacio y [mm] DMES−25−... DMES−40−... 16,5 2−9 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 50 3. Presione el motor con el cubo de sujeción correctamente colocado en el cuerpo del acoplamiento (si es necesario, haga girar el motor). 4. Apriete el tornillo del elemento de fijación con el par especificado (véase Tab. 2/4). 2−10 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 51 Tornillos de fijación para los cubos 4 Nm 8 Nm Tornillos de fijación del cuerpo de acoplamiento 2,9 Nm 5,9 Nm Tornillo del elemento de fijación 1,2 Nm 9,9 Nm Tab. 2/4: Montaje del acoplamiento y del cuerpo del acoplamiento 2−11 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 52 2. Montaje 2−12 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 53: Instalación
Instalación Capítulo 3 3−1 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 54 Conexión del control de nivel superior ......3−12 3−2 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 55: Resumen De La Instalación
Por favor, observar Instale todos los cables móviles y cables de sensores · libres de dobleces y de esfuerzos mecánicos, si es necesario, en una cadena de arrastre. Observe las longitudes máximas especificadas de los · cables. 3−3 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 56: Descripción
Interface para conectar Con tipo MTR−DCI− cualquier PLC IO...: Clavija Interruptor de M8, 3−pin Entrada de sensor para referencia Zócalo interruptor de referencia Interface serie M8, 4−pin Interface RS232 para Zócalo parametrización, puesta a punto y diagnosis 3−4 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 57 Coloque caperuzas protectoras en las conexiones no utiliza das para evitar tales descargas. Las clavijas de los conectores de los siguientes cables Festo han sido diseñadas de tal forma que, cuando se insertan y se aprietan, o si se montan con caperuzas protectoras, las cone xiones con el MTR−DCI cumplen con la clase de protección...
Página 58: Alimentación
La electrónica interna y la del controlador se alimentan con tensión DC a través de la conexión de alimentación de potencia. Clavija Descripción +24 V DC Tab. 3/2: Conexión de alimentación de potencia" en el MTR−DCI−42/52 3−6 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 59 · la alimentación: cable de conexión KPWR−MC−1... longitud máx. del cable 10 m. Utilice fuentes de alimentación reguladas con: · 24 VDC / 6 A para MTR−DCI− 42−... 24 VDC / 10 A para MTR−DCI−52−... 3−7 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 60: Interface Serie
La entrada (pin 4) está prevista exclusivamente para uso del personal de servicio autorizado de Festo. Por ello no debe aplicarse tensión al pin 4. · Utilice sólo los cables de programación de Festo. · Si es necesario, retire la caperuza protectora del interface ·...
Página 61 No sobrepasar la longitud máxima permitida de 2,5 m · en los cables de señales. Desconecte el cable de diagnosis durante el funciona · miento continuo. Cierre la conexión con la caperuza de protección sumi · nistrada (tipo ISK−M8). 3−9 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 62: Entrada Para El Interruptor De Referencia Externa
SMT−8: 0,4 mm (± 0,2 mm) detector de proximidad inductivo SIEN−..−M8 (puede utili zarse en ejecución deslizante junto con la leva de conmu tación SF / soporte para detectores HWS); precisión de conmutación: 0,08 mm. 3−10 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 63 Especificaciones técnicas". Zócalo M8 Descripción +24 V DC Tensión de salida + 24 V DC para el interruptor de referen Contacto del interruptor de referencia Masa Tab. 3/4: Conexión del Interruptor de referencia" en el MTR−DCI 3−11 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 64: Conexión Del Control De Nivel Superior
MTR−DCI−... (en preparación). En el caso de control a través de I/Os digitales (tipo MTR−DCI−IO...) observe las instrucciones sobre la conexión y sobre la función del interface de I/O en el capítulo 6. 3−12 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 65: Panel De Control (Mtr−Dci
Panel de control (MTR−DCI−...−H2−IO) Capítulo 4 4−1 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 66 ........4−17 4−2 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 67 Asegúrese de que el FCT, el panel de control y el inter · face de control del MTR−DCI no se utilizan al mismo tiempo. Por favor, observar Si es necesario, retire la lámina protectora del display antes de empezar la puesta a punto. 4−3 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 68: Composición Y Función Del Panel De Control
[LCD adjustment]. La indicación visual de los estados operativos se muestra a través de tres LEDs (véase también el capítulo 5.7.2.). Power: Indica la disponibilidad para funcionar I/F: Estado del posicionamiento Error: Fallos 4−4 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 69 <Menu> regreso al nivel de menú de orden superior. <− −> Desliza dentro de un nivel de menú para seleccionar una orden de menú. EDIT Establece el parámetro Tab. 4/1: Función de los botones (resumen) 4−5 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 70: El Sistema De Menú
Cuando se enciende la tensión de alimentación, el MTR−DCI = 0.00 mm realiza automáticamente una verificación interna. Primero el display muestra el logo de Festo y luego cambia a la indica HMI:off ción del estado. La indicación de estado muestra la siguiente <Menu>...
Página 71: Descripción
Seleccionar el accionamiento, parametrización programación y juegos de posicionado (position sets) (véase capítulo 4.2.4) } Axis type } Type DMES−... Eje lineal Festo con servoaccionamiento tipo DMES−... } Rotation drive Eje giratorio con tope } User config Cualquier accionamiento lineal...
Página 72: Menú Diagnostic
Orden de menú para visualizar las siguientes entradas en la tabla de juegos de posición: [Position set table] Descripción Nº Número del juego de posición (0...14) Posicionado absoluto (a) o relativo (r) Posición de destino Velocidad de posicionado 4−8 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 73 Temp [°C] Temperatura de funcionamiento Ciclo Número de ciclos de posicionado In−signal Representación hexadecimal de las entradas Bit 0: I0 Bit 1: I1 Bit 2: I2 Bit 3: I3 Bit 4: START Bit 5: ENABLE 4−9 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 74: Control Del Dispositivo Control Hmi
(control enable). Entonces el estado actual de la entrada ENABLE no tiene efecto. El control del dispositivo se realiza a través del interface de control del MTR−DCI. Human Machine Interface 4−10 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 75: Menú Settings
Diseño del eje accionado por el MTR−DCI. [Axis type] Parámetros [Type DMES−...] Eje lineal Festo con servoaccionamiento tipo DMES−... La selección define los siguientes ajustes: el avance constante, p. ej. MTR−DCI 42 + DMES−25: 2,5 mm / revolución del husillo MTR−DCI 42 + DMES−40: 4 mm / revolución del husillo.
Página 76 [Save...]: Guarde los ajustes de parámetros con la orden de menú · [Save]. Sólo entonces se retendrán los ajustes incluso ante la desconexión de la alimentación o si hay un fallo de tensión. 4−12 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 77 [Save...]: Guarde los ajustes de parámetros con la orden de menú · [Save]. Sólo entonces se retendrán los ajustes incluso ante la desconexión de la alimentación o si hay un fallo de tensión. 4−13 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 78 EEPROM con la orden de menú [Save...]: Guarde los parámetros ajustados con [Save]. Sólo en · tonces se retendrán los ajustes incluso ante la descone xión de la alimentación o si hay un fallo de tensión. 4−14 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 79: Ajuste De Un Password
2. Confirme su entrada con <Enter>. Se mostrará la siguiente posición de entrada. 3. Repita la entrada para las siguientes posiciones. Una vez entrada la tercera cifra, se habilita el acceso a través del panel de control. 4−15 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 80: Modificar / Desactivar El Password
Si el pasword activo en el MTR−DCI se perdiera, a pesar de las precauciones tomadas: puede borrarlo introduciendo un password master. En este caso, póngase en contacto con el servicio técnico de Festo. 4−16 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 81: Menú Positioning
Por favor, observar Observe que los juegos de posición con velocidad v = 0 o posiciones de destino inválidas (−> Error TARGET POSI TION OUT OF LIMIT) no pueden ser procesadas. 4−17 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 82: Realización De La Puesta En Origen
EMERG.STOP<Menu> Función EMERG Con <Menu> puede interrumpir el procedi .STOP miento de posicionado en curso (> Error Menu mode EMERG.STOP; confirme con <Enter>, luego regreso automático a la indicación de estado). 4−18 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 83: Realización De Juegos De Posición
Durante el recorrido de posicionado, se visualiza la siguiente Pos 1 información: = 100.00 mm v = 20 mm/s el juego de posición activo Pos... = 90.00 mm EMERG.STOP<Menu> la posición de destino x la velocidad de posicionado v la posición actual xa. 4−19 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 84 Enter STOP posicionado Position set table" [Demo pos tab]. El juego de posición actual será proce sado antes de que el eje se detenga. El nuevo arranque se hará con el juego de posición 0. 4−20 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 85: Puesta A Punto
Puesta a punto Capítulo 5 5−1 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 86 ....... . 5−32 5.7.3 Mensajes de fallo en el display (MTR−DCI−...−H2) ....5−34 5−2 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 87: Preparación Para La Puesta A Punto
éste se desplaza a la posición final el servoaccionamiento se halla dentro del margen de posicionamiento permitido cuando se pone en mar cha. Tenga en cuenta las notas en las instrucciones de funcio · namiento del servoaccionamiento. 5−3 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 88: Instalación Y Puesta En Marcha Del Fct
Puede instalar el FCT desde el CD ROM de la siguiente forma: 1. Cierre todos los programas. 2. Coloque el CD Festo Configuration Tool en su unidad de CD ROM. Si tiene activado Auto Run en su sistema, la ins talación arrancará...
Página 89: Procedimiento Para La Puesta A Punto
FCT. El control por el FCT no debe ser activado mientras el · accionamiento se halla en movimiento o cuando se está realizando el control a través de las I/Os. 5−5 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 90 Las explicaciones de las coordenadas de referencia y el área de trabajo pueden hallarse en el capítulo 1.1.2. Para completar la puesta a punto observe las instruccio · nes para el funcionamiento en la ayuda del FCT/PlugIn y en el capítulo 5.6 5−6 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 91 7). Con ello se perderán los ajustes específicos del usuario. Utilice órdenes del CI sólo si ya tiene experiencia en el · Service Data Objects. Si es necesario, consulte con el servicio de Festo. · 5−7 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 92: Puesta A Punto Con Fct
1. Conecte el MTR−DCI al PC por medio del interface RS232 Observe aquí las instrucciones del capítulo 3.3. 2. Para iniciar el FCT haga un doble clic en el icono del Festo Configuration Tool en el escritorio o bien abra el menú...
Página 93: Instrucciones Sobre La Puesta A Punto Y Parametrización
Puede hallarse más información en la ayuda del PlugIn: Orden [Help] [Contents of installed PlugIns] [Festo (nombre del fabricante)] [MTR−DCI (nombre el PlugIn)] p. ej.: para describir los diálogos del Device MTR−DCI"...
Página 94: Puesta A Punto Con El Panel De Control (Mtr−Dci
2. Establezca los siguientes parámetros para la 5.3.2 puesta en origen (homing): Método de referencia Buscar la velocidad al punto de referencia Velocidad de posicionado a punto cero del eje 3. Realice la puesta en origen. 5.3.3 5−10 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 95 área de trabajo. 8. Verifique la función del interface de control del MTR−DCI (prueba de función). 9. Para completar la puesta a punto, observe las instrucciones sobre el funcionamiento. 5−11 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 96: Parametrización Y Referencia (Mtr−Dci
1. Seleccione el servoaccionamiento que se ajuste a su Axis type sistema de posicionamiento. Type DMES... Rotation drive Servoaccionamiento de Festo [tipo DMSS−...] User config Eje de rotación [Rotation drive] Cualquier accionamiento lineal [User config] 2. Si es necesario, utilice los botones de flecha para estable cer los parámetros específicos del eje, dependiendo de la...
Página 97 Impulso de impacto máximo = masa x velocidad Por favor, véase el manual de su servo accionamiento para el valor permitido. 5−13 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 98 · Limite el margen de posicionado definiendo unas posi · ciones finales por software durante la puesta a punto (véase capítulo 1.1.2). Especifique las posiciones de destino sólo dentro del · margen de posicionado permitido. 5−14 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 99 1 El eje se mueve a la velocidad de búsqueda v hacia el interrup tor de referencia y se invierte para evaluar el punto de referencia. 2 El eje se mueve a la velocidad v desde el punto de referencia al punto cero del eje. 5−15 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 100: Ajuste De Parámetros
[Save]. Sólo entonces se retendrán los ajustes incluso ante la desconexión de la alimentación o si hay un fallo de tensión. Finalmente, haga una puesta en origen (homing), de lo · contrario, el anterior sistema de referencia del MTR−DCI permanecerá sin modificar. 5−16 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 101: Realización De La Puesta En Origen
El actuador se mueve entonces a la velocidad v_s0 al punto cero del eje (Fig. 5/1 2 ). Recorrido al punto de referencia REF Recorrido al punto cero del eje AZ Fig. 5/1: Puesta en origen (ejemplo: Tope fijo, negativo) 5−17 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 102 Mueva el actuador manualmente a la posición des · eada con los botones de flecha. Interrumpa el procedimiento con ESC <menu>, para · que la posición no sea incluida en la tabla de juegos de posiciones. 5−18 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 103: Interrupción El La Puesta En Origen
Verifique los ajustes de los parámetros. · Posicione el actuador en el modo Teach, de forma que al · inicio en la dirección de búsqueda quede en frente del tope o interruptor de referencia. Repita la puesta en origen. · 5−19 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 104: Programación (Por Teach) Del Punto Cero Del Eje Y De Las Posiciones Finales Por Software
Observe que estos valores se refieren al ante rior punto cero del eje. Establezca de nuevo (por Teach) las posiciones finales · por software y las posiciones de destino. 5−20 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 105 4. Guarde los parámetros ajustados con [Save]. Sólo enton ces se retendrán los ajustes incluso ante la desconexión de la alimentación o si hay un fallo de tensión. 5−21 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 106: Posicionado Con Juegos De Posición (Position Sets) (Mtr−Dci
Durante el procedimiento Teach, el motor gira o el eje conectado empieza a moverse. Asegúrese de que nadie pueda poner su mano en el · margen de posicionamiento de la masa móvil y de que no haya obstáculos en su recorrido. 5−22 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 107: Programación (Por Teach) De Los Juegos De Posición
Mueva el actuador manualmente a la posición des · eada con los botones de flecha. Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>. El ajuste · de la posición de destino y el modo de posicionado será entonces efectivo en el actuador. 5−23 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 108 5. Guarde el juego de posición con [Save]. Sólo entonces se retendrán los ajustes incluso ante la desconexión de la alimentación o si hay un fallo de tensión. 6. Introduzca el siguiente juego de posición. 5−24 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 109: Ciclo De Prueba
Con el <Menu> EMERG.STOP puede interrumpir el actual procedimiento de posicionado. 5. Si es necesario, optimice los ajustes para los juegos de posición así como para las coordenadas de referencia y el área de trabajo. 5−25 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 110: Prueba De Funcionamiento De Las I/O
Programa o ejecute la puesta en origen así como algunos · movimientos de posicionado. Compruebe el comportamiento de posicionado. · 5−26 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 111: Instrucciones Durante El Funcionamiento
Con ejes irreversibles (auto−bloqueo) la rela ción de la posición actual del eje con el punto cero del eje es retenida (posicionamiento casi absoluto). No es necesaria una nueva puesta en origen (homing). 5−27 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 112 5−28 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 113: Conexión Del Dispositivo
Daños a componentes. El movimiento a las posiciones finales mecánicas no está permitido durante el funcionamiento. Si se hace un movi miento a las posiciones finales con una carga elevada, las posiciones finales pueden bloquearse. 5−29 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 114: Cuidados Y Mantenimiento
PARO DE EMERGENCIA correspondiente en los programas de control. Cuidados y mantenimiento Los grupos motor no requieren mantenimiento durante su vida útil especificada. Siga las instrucciones de manteni miento de los componentes utilizados. 5−30 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 115: Diagnosis E Indicación De Errores
El FCT (con conexión del dispositivo activa): Visualización del juego de posición activo, posiciones actual y de destino, así como velocidad. Muestra el modo de funcionamiento, salidas especia les y estados operativos, así como los mensajes de error del MTR−DCI conectado. 5−31 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 116: Indicadores De Estado Led
(Movimiento completo). verde Control y etapa final de salida habilitados. No dispuesto para funcionar y habilitación ausente Posición de destino no alcanzada (procedimiento de posicionado detenido) rojo Control y etapa final de salida no habilitados. 5−32 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 117: Indicador De Fallo
Indicador de fallo ERROR Estado Fallo interno. El MTR−DCI no está listo para funcionar (desactivado). rojo No se ha registrado fallo interno. El MTR−DCI está listo para funcionar. El MTR−DCI está listo para funcionar. apagado 5−33 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 118: Mensajes De Fallo En El Display (Mtr−Dci
Si se produce un fallo el actuador se detendrá. Elimine la causa del fallo. · Elimine el mensaje de error · en el panel de control con <Enter> vía I/O desactivando la señal ENABLE (flanco descendente). 5−34 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 119 5. Puesta a punto Fallos Causa posible HARDWARE ERROR Fallo del dispositivo, p.ej. EEPROM defectuosa. En este caso, póngase en contacto con el servicio técnico de Festo. · HOMING Fallos durante la puesta en origen ERROR Posibles causas: puesta en origen interrumpida interruptor de referencia defectuoso Si es necesario, verifique la función de los detectores de referencia.
Página 120 ¿Línea de alimentación demasiado larga? TARGET POSITION OUT La posición de destino especificada se halla fuera del margen de posicio OF LIMIT nado permisible. Verifique las posiciones finales por software y la posición de destino. · 5−36 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 121: Comunicación Con Control De Nivel Superior
Comunicación con control de nivel superior Capítulo 6 6−1 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 122 ..........6−11 6−2 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 123: Conexión Del Interface I/O
LAST ACTUAL POSITION NOT SAVED (última posición actual no guardada) con un eje que no sea irreversible cada vez que se desconecte. USe el cable de control KES−MC−1−SUB−9 para conectar el MTR−DCI a un control de nivel superior (PLC). 6−3 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 124 Si se aplica tensión y los pines de salida están utilizados incorrectamente, el dispositivo puede dañarse seriamente, por lo tanto: no debe conectarse tensión a las salidas. · deben observarse los límites de corriente de las salidas. · 6−4 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 125: Descripción De Las I/Os
HIGH HIGH HIGH HIGH HIGH HIGH HIGH HIGH HIGH HIGH HIGH HIGH HIGH HIGH HIGH HIGH HIGH HIGH HIGH HIGH HIGH HIGH Homing (puesta en origen) Tab. 6/2: Código binario de los juegos de posición 6−5 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 126 Si hay señal 1 en la entrada ENABLE, el controlador del eje será conectado. El juego de posición actual será procesado con la siguiente señal de START. 6−6 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 127 START ha sido desacti vada. Nivel MOTION COMPLETE Se está realizando el procedimiento de posi cionado o la señal START aún está en HIGH. HIGH Tarea de posicionado completada 6−7 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 128: Descripción De La Función (Diagrama De Pulsos−Tiempo)
Si no hay fallos y la entrada ENABLE está presente, la señal READY se activará y podrá iniciarse el primer juego de posición (correspondiente a la palabra de entrada I1 ... I4). 6−8 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 129 READY como la MC se desactivarán a nivel LOW. Cualquier señal de arranque será ignorada Cuando la señal ENABLE está activa (> HIGH), las salidas se activarán de nuevo de acuerdo con sus estados. 6−9 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 130 READY (HIGH) indicará que pueden iniciarse una nueva tarea de posicionado. Error 2 Si hay un fallo durante el funcionamiento, las salidas READY y MOTION COMPLETE se desactivarán (LOW). El fallo debe elimi narse como se ha descrito para el Error 1. 6−10 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 131: Especificación De I/O
Aislamiento eléctrico Optoacoplador Salidas Número de salidas lógicas digitales Corriente máxima Imáx = 200 mA Imáx = 60 mA Intensidad nominal Inom = 100 mA Inom = 50 mA Protección ante sobrecargas Resistencia directa 1 6−11 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 132 6. Comunicación con control de nivel superior 6−12 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 133: Comunicación A Través Del Interface Serie
Comunicación a través del interface serie Capítulo 7 7−1 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 134 ........7−11 7−2 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 135: El Command Interpreter (Ci)
Object a leer o a escribir. A partir de la versión 1.19, el firmware del MTR−DCI ofrece la posibilidad de simular el acceso a SDO con órdenes CI a tra vés del interface RS232. 7−3 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 136: Procedimiento Para La Transferencia De Datos
Infórmese sobre el uso de los Object en en CiA Draft · Standard 402 antes de utilizar las órdenes CI del Command Interpreter del MTR−DCI. Para la transferencia de datos , necesitará un programa emulador de terminal, disponible comercialmente. 7−4 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 137 Utilice las órdenes CI sólo si ya conoce sus efectos y si · éstos son admisibles en su aplicación con MTR−DCI. Transfiera las órdenes con un programa emulador de · terminal. Para la sintaxis de las órdenes véase el apéndice B.1. 7−5 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 138 Por favor, observar La transmisión de la orden es repetida 8 veces por el host. Tras esto, la conexión serie se considera inutilizable y es interrumpida. Entonces debe inicializarse de nuevo la transmisión. 7−6 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 139: Directorio De Objetos
· Objetos en el apéndice B.2 (clasificados según su nú mero de índice). Póngase en contacto con Festo si necesita una actualiza · ción del firmware. Los Objetos relacionados están imple mentados en el controlador del MTR−DCI a partir de la versión de firmware V−DME1.19.
Página 140: Objetos Generales
Define o lee las constantes de avance (recorrido de posicionado / recorrido del reductor, p. ej. paso del husillo) Homing Method Define o lee el método de puesta en origen (homing) (tope o 6098 interruptor de referencia) 7−8 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 141: Objetos Para Crear Juegos De Posiciones
Objeto para gestionar la tabla de juegos de posiciones 20E0 Target position Definición o lectura de una posición de destino 607A Profile velocity Definición o lectura de la velocidad para un procedimiento de 6081 posicionado 7−9 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 142: Objetos Para El Controlador
Lee la aceleración para un procedimiento de 6083 posicionado Digital Inputs Lee las entradas digitales a partir del bit 16 60FD (0...15 reservados) Digital Output Lee las salidas digitales a partir del bit 16 60FE (0...15 reservados) 7−10 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 143: Objetos Para Diagnosis
2FF0 dispositivo de destino Device Error Lee o borra un fallo del dispositivo 2FF1 Cycle number Visualiza los ciclos realizados, para fines de diagnosis 2FFF Status Word Visualiza el estado (fallo, movimiento completado ...) 6041 7−11 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 144 7. Comunicación a través del interface serie 7−12 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 145: Apéndice Técnico
Apéndice técnico Apéndice A A−1 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 146 ........A−7 A−2 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 147: Especificaciones Técnicas
(Protección contra contacto directo e indirecto (Protective Extra−Low Voltage) según IEC/DIN EN 60204−1) El dispositivo está previsto para uso industrial. La longitud máxima permitida de un cable de señal de I/O es de 30 m. A−3 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 148: Datos Mecánicos
0,01711 (reductor) Carga radial en el eje Carga axial en el eje Diámetro de la brida [mm] Peso del producto [kg] 1,715 1,824 3,104 3,285 Relación de reducción 6,75:1; 1−etapa Relación de reducción 13,73:1; 2−etapas A−4 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 149: Datos Eléctricos
A. Apéndice técnico Datos eléctricos MTR−DCI−42 MTR−DCI−52 Tensión nominal [V DC] 24 ± 10 % 24 ± 10 % Corriente nominal (motor) 2 ± 20 % 5,1 ± 20 % Corriente de pico Potencia nominal (motor) A−5 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 150: Accesorios
2,5m Cable de control KES−MC−1−SUB−9−2,5 KES−MC−1−SUB−9−5 KES−MC−1−SUB−9−10 Cable de KPWR−MC−M8−SUB−9−2,5 programación Cable de KDI−MC−1−SUB−9HC−2,5 KDI−MC−1−SUB−9HC−5 KDI−MC−1−SUB−9HC−10 alimentación Documentación de usuario impresa en papel Alemán P.BE−MTR−DCI−IO−DE Inglés P.BE−MTR−DCI−IO−EN Francés P.BE−MTR−DCI−IO−FR Italiano P.BE−MTR−DCI−IO−IT Español P.BE−MTR−DCI−IO−ES Sueco P.BE−MTR−DCI−IO−SV A−6 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 151: Curvas Características Del Motor
A. Apéndice técnico Curvas características del motor Velocidad I [A] n [1/min] MTR−DCI−42−...−G7 Corriente Margen de funcionamiento recomendado Margen de sobrecarga M [Nm] I [A] n [1/min] MTR−DCI−42−...−G14 M [Nm] Fig. A/1: Curvas características del motor MTR−DCI−42−... A−7 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 152 A. Apéndice técnico Velocidad n I [A] n [1/min] MTR−DCI−52−...−G7 Corriente I Margen de funcionamiento recomendado Margen de sobrecarga M [Nm] I [A] n [1/min] MTR−DCI−52−...−G14 M [Nm] Fig. A/2: Curvas características del motor MTR−DCI−52−... A−8 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 153: Información Suplementario
Información suplementario Apéndice B B−1 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 154 Conversión de las unidades de medida ......B−40 B−2 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 155: Órdenes Ci
Todas las órdenes deben entrarse como secuencia de carac teres sin espacios vacíos. Un carácter Hex corresponde a un carácter Char en formato hexadecimal. Orden Respuesta =IIIISS:<valor>CR =IIIISS:<valor> <PS> <CR> ?IIIISS<CR> =IIIISS:<valor> <PS> <CR> W = write (escritura); R = read (lectura) B−3 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 156: Explicación
8 bits con signo: −128...127 UINT16 16 bits sin signo: 0...65535 INT16 16 bits con signo: −32768...32767 UINT32 32 bits sin signo: 0...2 INT32 32 bits con signo: −(2 )...(2 −1) V−STRING Corresponde a la cadena preestablecida B−4 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 157 1 carácter representa 4 bits; se conoce como tétrada <Tn>. La primera tétrada transferida contiene los bits de valor alto del valor. Información general: La tétrada <Tn> contiene los bits ...b Ejemplo: UINT8 Tétrada T Tétrada T B−5 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 158 1 byte (módulo 256). La otra estación debe comparar la orden enviada con el eco" de controlador y procesar la suma de prueba. Checksum (suma de prueba) Sintaxis IIIISS:<checksum> Formato 2 cifras hexadecimales Tipo UINT8 B−6 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 159: Descripción Del Objeto
6064 Position Window Time UINT16 6068 Velocity Demand Value INT32 606B Velocity Actual Value INT32 606C Max Current UINT16 6073 6075 Motor Rated Current UINT32 Target position INT32 607A 607B Position Range Limit Array INT32 B−7 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 160 V−string 6505 Drive data Array UINT16 RW [R] 6510 = read only (sólo lectura) W = write (escritura) RW = read/write (lectura/escritura) IIII = Index (4 cifras hex) SS = Subindex ( 2 cifras hex) B−8 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 161: Grupo 1Xxx
Código de la versión de hardware Ejemplo: V0204" Nombre Clase IIII Tipo manufacturer_ 1009 V−STRING hardware_version Object 100A Código de la versión de firmware Ejemplo: V−DME1.19" Nombre Clase IIII Tipo manufacturer_ Array 100A V−STRING firmware_version B−9 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 162: Grupo 2Xxx
No utilizarlo Reservado para CANopen <1> No utilizarlo Reservado para CANopen <2> Registro posición 0 <3> Registro posición 1 <4> Registro posición 3 <5> Registro posición 4 <16> Registro posición 15 <17> Puesta en origen (homing) (registro posición 16) B−10 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 163 Subindex 02 Número de posiciones tras el punto decimal (n) Valor Prede Comentario term. <2>...<4> <2> No puede ajustarse para MTR−DCI (fijo n = 2) B−11 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 164 Clase IIII Tipo position_table_ Array 20E0 UINT16 element element INT32 INT32 Subindex 01 Modo de posicionamiento Valor Comentario <1> Posicionamiento absoluto <0> Posicionamiento relativo 1...15 No utilizado Los bits no utilizados tienen contenido = 0 B−12 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 165 <1> Incrementos Subindex 02 / 03 Relación de transmisión con reductor exterior. Especificación del contador a través del subindex 01; del número a través del subindex 03. Valor Predeterminado Unidad −2 ...+(2 −1) <1> Incrementos B−13 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 166 El factor de reducción vuelve al ajuste estándar de fábrica = 6,75. Para el ajuste del factor de reducción (= 13,7): Consulte · con el servicio Festo. Realice siempre una primera puesta a punto tras borrar · la EEPROM.
Página 167 Introducción de la super password Para desactivar todas las passwords (password FCT y password local para HMI Object 20FB) Contacte con el servicio Festo si necesita la super password. Object 20FB Administración de la password HMI (local) para habilitar cier tas funciones que se realizan a través del panel de control.
Página 168 Con un ajuste de parámetros incorrecto, el LCD permanece en negro. Nombre Clase IIII Tipo LCD_parameter Array 20FF UINT8 UINT8 Subindex 01 Tensión del LCD Valor Predeterm. Comentario <1>...<5> <5> Subindex 02 Contraste del LCD Valor Predeterm. Comentario <0>...<63> <0> B−16 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 169 Por favor, observar El host repite la transmisión de la orden ocho veces. Tras esto, la conexión serie se considera inutilizable y es inter rumpida. La transmisión debe ser reinicializada (inicializa ción, véase el capítulo 7.2). B−17 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 170 Bit Fallos POSITION ERROR EMERGENCY STOP HOMING ERROR OVERHEATING POWER DOWN t−ERROR HARDWARE ERROR TARGET POSITION OUT OF LIMIT LAST POSITION NOT SAVED Las explicaciones sobre los mensajes de error pueden hallarse en el capítulo 5.7.3. B−18 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 171 B. Información suplementario Object 2FFF Visualiza los ciclos realizados, (para fines de diagnosis) Nombre Clase IIII Tipo cycle_number 2FFF UINT32 Valor Predeterminado Unidad 0...2 <0> B−19 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 172: Grupo 6Xxx
VOLTAGE DISABLE etapa final OFF 0x000D 0x001F Iniciar movimiento ABSOLUTE 0x005F Iniciar movimiento RELATIVE 0x010F 0x0100 Parar movimiento 0x008F 0x0080 Restablecer fallo + ENABLE OPERATION. Responder sin 0x0080 mask 0x004F 0x0040 Establecer posición de destino como RELATIVE. B−20 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 173 0: MOTION_NO_COMPLET. (mask en bit 10: 0x0400) 0x0800 1: Límite interno activo, 0: Límite interno no activo. t está activo (mask en bit 11: 0x0800) 0x2000 1: HOMING_ERROR, 0: HOMING_NO_ERROR. (mask en bit 13: 0x2000) B−21 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 174 Profile Position Mode (controlador de posición con modo de posicionamiento) 0x03 Reservado 0x04 Reservado 0x06 Homing Mode (recorrido de referencia a origen) Object 6061 Lectura del modo de funcionamiento actual Nombre Clase IIII Tipo modes_of_ 6061 INT8 operation_display Valores, véase Object 6060. B−22 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 175 Valor nominal del controlador de posición Nombre Clase IIII Tipo position_demand_ 6062 INT32 value Valor Unidad −2 ...(2 −1) Incrementos Object 6064 Valor actual del controlador de posición Nombre Clase IIII Tipo position_actual_ 6064 UINT32 value Valor Unidad 0...2 Incrementos B−23 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 176 Clase IIII Tipo Velocity_Demand 606B INT32 _Value Valor Unidad −2 ...(2 −1) Incrementos Object 606C Valor actual del regulador de velocidad Nombre Clase IIII Tipo Velocity_Actual 6068 INT32 _Value Valor Unidad −2 ...(2 −1) Incrementos B−24 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 177 (más altas). Nombre Clase IIII Tipo max_current 6073 UINT16 Valor Predeter Comentario minado 0...+2000 <1500> Especificación en una milésima de la corriente nominal (ver Object 6075) B−25 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 178 Object <2032> en la tabla de posiciones. No se realiza aún ningún movimiento. Nombre Clase IIII Tipo target_position 607A INT32 Valor Unidad −2 ...+(2 −1) Incrementos B−26 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 179 Lower limit value (Min−Limit) (valor límite inferior) Valor Predeterminado Unidad −2 ...+(2 −1) <1> Incrementos Subindex 02 Upper limit value (Max−Limit) (valor límite superior) Valor Predeterminado Unidad −2 ...+(2 −1) 4 500 000 MTR−DCI−42 Incrementos 3 375 000 MTR−DCI−52 B−27 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 180 Esto se guardará en la columna pre vista en la línea direccionada por Object <2032> en la tabla de posiciones. No se realiza aún ningún movimiento. Nombre Clase IIII Tipo profile_velocity 6081 INT32 B−28 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 181 40 000 a 1 800 000 480 000 Incrementos/s Object 608F Lectura de la resolución del encoder = incrementos del encoder / revoluciones del motor Nombre Clase IIII Tipo encoder_ Array 608F UINT32 resolution resolution UINT32 B−29 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 182 Write (W) sólo en casos de servicio Subindex 01 Revoluciones del motor (contador de relación de transmisión) Valor Predeterminado 0...2 Subindex 02 Revoluciones de la toma de potencia (denominador de relación de transmisión) Valor Predeterminado 0...2 B−30 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 183 Recorrido de posicionado (feed constant counter) p. ej. gradiente del husillo Valor Predeterminado Unidad ìm 1...2 2500 MTR−DCI−42 4000 MTR−DCI−52 Subindex 02 Revoluciones de la toma de potencia (denominador de constante de alimentación) Valor (predeter Comentario minado) No puede ajustarse B−31 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 184 Por favor, observar Todos los valores deben ser positivos y divisibles por 200, de lo contrario serán redondeados y los valores negativos serán puestos a cero. Valor Predeterminado Unidad 1...50000 22400 MTR−DCI−42 Incrementos/s 16800 MTR−DCI−52 B−32 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 185 UINT16 Write sólo en casos de servicio Precaución Los parámetros de control del MTR−DCI están preestableci dos. Su modificación sólo está permitida para casos de servicio. Si es necesario, consulte con el servicio de Festo. B−33 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 186 Subindex 14 I−share del regulador de velocidad Valor Predeterminado 200...500 MTR−DCI−42, 52 Subindex 15 Amplificación del regulador de corriente Valor Predeterminado 200...800 MTR−DCI−42, 52 Subindex 17 Amplificación del regulador de velocidad (generador de ruta) Valor (predeterminado) B−34 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 187 No guardar la posición actual en la desconexión con EEPROM Object 60FD Imagen de las entradas digitales en los bits superiores. Nombre Clase IIII Tipo digital_inputs 60FD UINT32 Valor Comentario 0...2 A partir del bit 16 (Bit 0...15 están reservados) B−35 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 188 A partir del bit 16 (Bit 0...15 están reservados) Subindex 01 Imagen de las salidas digitales Subindex 02 Mask Valor Predeterminado 0...(2 −1) Object 6402 Clasificación del motor. Nombre Clase IIII Tipo motor_type 6402 UINT16 Valor (predeter Comentario minado) No puede ajustarse B−36 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 189 Nombre Clase IIII Tipo supported_drive_ 6502 UINT32 modes Valor (predetermin.) Comentario 0x21 No puede ajustarse Object 6504 Nombre del fabricante Nombre Clase IIII Tipo drive_ 6504 V−string manufacturer Valor (predeterminado) Festo AG & Co. KG B−37 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 190 Record 60FB UINT16 UINT16 UINT32 UINT16 INT16 UINT16 UINT32 Subindex 31 Temperatura de la etapa final Valor Unidad −40 ... + 85 °C Subindex 32 Temperatura máxima de la etapa final Valor Unidad °C B−38 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 191 I/O interface OFF <1> I/O interface ON Subindex 0xA0 Número de serie del controlador Formato: 0xTTMYYSSS Valor Comentario 8 bits: 0x01...0x1F Día 4 bits: 0x1...0xC 8 bits: 0x00...0x63 Año 12 bits: 0x001...0xFFF Número de serie B−39 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 192: Conversión De Las Unidades De Medida
FCT. La transferencia directa de valores a través del interface serie con órdenes CI se realiza siempre en el sistema de base y se asume que la conversión en incrementos ya se ha realizado. B−40 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 193: Información Suplementario
500 x 4 = 2000 [incr/rev] 500 x 4 = 2000 [incr/rev] Según el actuador, aquí el tipo DMES−... Especificación en 2 números naturales para contador o denominador de la fracción Con MTR−DCI: cuadruplicación del pulso por interpolación digital B−41 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 194: Factores De Conversión Uf
[ m] > [inc] gear feed [ inch] > [inc] gear minch minch minch feed minch gear minch feed 25,4 + UF 25, 4 minch [rev] > [inc] + enc gear [°] > [inc] gear ° ° ° B−42 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 195 (UF / 360) ** [°/s ] x [inc/rev] / [°/rev] x UF [°/s ] x [inc/s * Conversión [ m] > [ inch]: 1ìinch = 25,4 ìm ** Conversión [rev] > [°]: 1[rev] = 360° B−43 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 196 B. Información suplementario B−44 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 197 Indice Apéndice C C−1 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 198 ............C−1 C−2 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 199 ......... . . Dotación del suministro ......C−3 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 200 ........2−4 C−4 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 201 ........5−25 C−5 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 202 ........4−19 C−6 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 203 ........5−23 C−7 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a...
Página 204 ... . 1−10 Software Festo Configuration Tool (FCT) ....1−16 Inicio del FCT .

Festo MTR-DCI Manual De Instrucciones

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1 Resumen del Sistema

2 Montaje

3 Instalación

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