Página 1 Motor MTR−DCI Descripción Tipo MTR−DCI−...−DN Descripción 553 532 es 0705NH [717 227]...
Página 2 ® ® Adobe y Reader son marcas o marcas registradas de Adobe Systems Incorporated en los EE.UU. y/o en otros países. ® DeviceNet es una marca registrada de Open DeviceNet Vendors Association (ODVA). ® Allen−Bradley es una marca registrada de Rockwell Automation.
Página 3 ......553 532 © Festo AG & Co. KG, D 73726 Esslingen, República Federal de Alemania, 2007 Internet: http://www.festo.com E−mail:...
Página 4: Contenido Y Medidas Generales De Seguridad
Contenido y medidas generales de seguridad Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 5 ........2−5 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 6 ........4−24 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 7 5.4.2 Configuración del master de DeviceNet (I/O configuration") ..5−29 Perfil Festo para manipulación y posicionado (FHPP) ....5−31 5.5.1 Modos de funcionamiento soportados .
Página 8 Contenido y medidas generales de seguridad El canal de parámetros Festo (FPC) ....... . .
Página 9 ..........D−1 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 10 Contenido y medidas generales de seguridad VIII Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 11: Utilización Para Lo Que Está Previsto
(control de posicionamiento y controlador de posición). El MTR−DCI está optimizado para el uso con ejes de Festo (p. ej., DMES−... o DNCE−...). En este manual se describen las funciones básicas del MTR−DCI y su control a través del bus de campo DeviceNet.
Página 12: Instrucciones De Seguridad
Advertencia Los errores en la parametrización pueden causar lesiones a las personas o daños a los equipos. Desbloquee el regulador sólo si el sistema de ejes está correctamente instalado y parametrizado. Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 13: Destinatarios
Asistencia técnica Consulte con el servicio local de Festo o escriba a la siguiente dirección de correo electrónico si tiene dificultades técnicas: service_international@festo.com Dotación del suministro Los siguientes elementos están incluidos en la dotación del...
Página 14 Nota ... indica que si no se respeta esta indicación, pueden pro ducirse daños materiales. Elementos sensibles a las descargas electrostáticas: estos elementos pueden sufrir daños si no se manejan correcta mente. Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 15: Identificación De La Información Especial
El punto de listado señala aquellas actividades que se · pueden realizar en cualquier orden. 1. Las cifras señalan aquellas actividades que es preciso realizar siguiendo el orden indicado. Los guiones señalan las enumeraciones generales. XIII Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 16: Manuales Sobre El Motor Mtr−Dci
DeviceNet. Sistema de ayuda para el Ayuda de Festo Descripción del funcionamiento del soft software Configuration Tool ware de configuración Festo Configura (contenida en el software tion Tool (FCT). FCT) Si es preciso, instrucciones Ejes Montaje y puesta a punto de los ejes de utilización...
Página 17: Información Sobre La Versión
MTR−DCI. Hallará las especificaciones sobre el estado de la versión de la siguiente manera: Versión de hardware y firmware en el Festo Configuration Tool con conexión activa al dispositivo MTR−DCI bajo Device data". Versión de firmware en el panel de control bajo [Diagnos tic] [SW−Information].
Página 18: Términos Y Abreviaciones Específicos Del Producto
Salida Entradas y/o salidas Compatibilidad electromagnética Festo Configuration Tool FHPP Festo Handling and Positioning Profil Festo Parameter Channel Least Significant Bit (bit menos significativo) Most Significant Bit (bit más significativo) Control lógico programable; abreviado: control (inglés: PLC: progammable logic controller).
Página 19 Festo Handling and Perfil uniforme de datos de bus de campo para mandos de posiciona Positioning Profile miento de Festo. Los valores de parámetros, bytes de control y de estado (FHPP) requeridos en funcionamiento se pueden leer y escribir directamente mediante el directorio de objetos FHPP.
Página 20 Punto de referencia de las posiciones finales por software y del punto cero del proyecto PZ. El punto cero del eje AZ se define mediante una distancia predeterminada (offset) en relación con el punto de referencia REF. XVIII Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 21 Con COS−Messaging, los avisos se generan cíclicamente" cuando no se produce ningún cambio de estado dentro de un periodo de tiempo determinado; por ello, COS y Cyclic se tratan a menudo como un tipo de aviso. Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 22: Tab. 0/4: Conceptos
Para el acceso, véase: Directorio de objetos". Resistencia de termina Resistencia para minimizar las reflexiones de señal. Las resistencias de ter ción minación se deben instalar o conectar en el extremo del cable de los seg mentos de bus. Tab. 0/4: Conceptos Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 23: Cuadro General Del Sistema
Cuadro general del sistema Capítulo 1 1−1 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 24 ........1−24 1−2 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 25: Posicionamiento Con Actuadores Eléctricos
Fig. 1/1: Principio de un sistema de posicionado con el MTR−DCI El motor tipo MTR−DCI−...−DN con interface de bus de campo DeviceNet permite el posicionado del eje lineal o de rotación conectado según Festo Handling and Positioning Profile". 1−3 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 26: Funciones
Inicio y paro de los procedimientos de po sicionado durante la puesta a punto Funciones de prueba ampliadas, p. ej., in dicaciones de estado Prueba o demostración de los registros de desplazamiento Diagnosis/ Lectura y visualización de datos de diag servicio nosis 1−4 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 27 Las mediciones transmitidas a través de RS232 o bus de campo se refieren a una base de incremento (acerca de la conversión, véase el apéndice A.4). 1−5 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 28: Comunicación De Bus De Campo
Los avisos explícitos contienen la dirección (de destino), la instancia, el atributo y el valor del atributo, así como una identificación de servicio (Service code) para la utilización de los datos. 1−6 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 29 (Connection ID) a los avisos. Cuanto menor sea el identificador, mayor será la prioridad. Antes de intercam biar avisos de los dispositivos DeviceNet que utilizan estos ID, deberá configurarlos como corresponda. 1−7 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 30 Master/Slave Connection Set", las cuales simplifican la trans misión de datos E/S entre el control de nivel superior (mas ter) y los dispositivos periféricos descentralizados (slaves). El MTR−DCI−DN trabaja según la especificación Predefined connection set, Group 2 slave only". 1−8 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 31 Allocate Group 2 Identifier Set 76 (0x4C) Release Group 2 Identifier Set Clases estándar DeviceNet Clase Identity Objects p. ej., identificación del fabricante, tipo de disposi tivo... Message Router para la transmisión de Explicit Messages" a otros objetos 1−9 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 32 única conexión. Connection Objects Administración de los recursos de Explicit Messaging" y I/O−Messaging". Acknowledge Handler Administración y acuse de recibo de confirmaciones de recepción, límites de tiempo de confirmación y valores límite para reintentos, etc. 1−10 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 33 1. Cuadro general del sistema Clases específicas de Festo Clase Memoria de diagnosis Memoria de diagnosis (Administration) Datos de proceso Lista de registros Datos del proyecto Grupo de factor Datos de eje de actuadores eléctricos 1 Error del sistema Diagnosis del bus de campo 1−11...
Página 34: Perfil De Datos Fhpp
Festo. Los valores de parámetros, bytes de control y de estado requeridos en funcionamiento se pueden leer y escribir directamente mediante el directorio de objetos y una descripción de estructura.
Página 35 FHPP FPC Opcionalmente se pueden utilizar los 8 bytes E/S adicionales como acceso de parametrización mediante FPC (Festo Para meter Channel). Los bytes adiciones se pueden configurar mediante la longitud de datos E/S (HMI, software FCT).
Página 36 Attr Class Inst S/C CON ...CON.B6/B7 0x05 0x02 0x09 1043 Selección de registro Tarea directa S/C DIR ...DIR.B1/B2 Modo de posicionamiento Modo de posicionamiento Modo de fuerza Fig. 1/2: Festo Handling and Positioning Profil (FHPP) 1−14 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 37: Componentes
Ejes lineales o de rotación según el catálogo Acoplamiento con caja Para el montaje axial de ejes Festo, p. ej., el tipo DMES...− o el tipo DNCE−..., necesitará acoplamientos y cajas de aco plamiento como accesorios. El motor se une a los ejes por medio de una brida en la caja de acoplamiento.
Página 38: Funciones De Control Y Regulación
Éste genera un valor nominal de posición para el controlador de posición. Para el control de posición se tendrán en cuenta el ajuste actual de la velocidad, de la aceleración, de la deceleración de frenada, etc. 1−16 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 39 (Teach mode). Recorrido de posicionado para verificar todos los regis tros de desplazamiento de la tabla [Demo posit tab]. Recorrido de posicionado para verificar un determinado registro de desplazamiento de la tabla [Move posit set]. 1−17 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 40: Seguridad Funcional
Reconocimiento de posiciones finales por software Observe lo siguiente: Al emplazar los interruptores límite (si fuese necesario, · utilice topes mecánicos adicionales), asegúrese de que el movimiento del eje siempre queda dentro del margen de posicionado permitido. 1−18 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 41 EMERGENCIA, utilice más interruptores límite de seguridad separados (p. ej., interruptores normalmente cerrados conectados en serie) Para cancelar la señal ENABLE en el interface de con trol Dado el caso, para desconectar la tensión de la carga 1−19 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 42: Sistema De Referencia De Medida
Si la posición de destino de una orden de posicionado queda fuera de las posiciones finales por soft ware, la orden de posicionado no será procesada y se mos trará un estado de error. 1−20 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 43: Tab. 1/6: Sistema De Referencia De Medida
Offset de las posiciones finales por software: limitan el margen de desplazamiento permi tido (carrera útil) Offset del punto cero del proyecto: distancia respecto al punto AZ Carrera útil: margen de desplazamiento permitido Carrera nominal del eje utilizado Tab. 1/6: Sistema de referencia de medida 1−21 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 44: Signos Y Direcciones
La dirección en la que se desplaza la carga útil depende del engranaje, el tipo de husillo (con giro a la izquierda/dere cha), el signo de las especificaciones de la posición (+/−) y el sentido de la acción ajustado. 1−22 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 45 Ajuste de fábrica del sentido de la acción Inversión del sentido mediante la modificación del sentido de la Fig. 1/4: Ajuste del sentido de la acción (en el ejemplo, MTR−DCI + DMES, engranaje axial, husillo con giro a la derecha) 1−23 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 46: Recorrido De Referencia
En la primera puesta a punto o después de modificar el mé todo de recorrido de referencia, el offset del punto cero del eje es = 0. Tras el recorrido de referencia, el actuador se en cuentra en el punto de referencia REF. 1−24 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 47 Dado que el eje no debe detenerse en el tope, el offset del punto cero del eje debe ser 0 (mín. 0,25 mm). REF (−) REF (+) Tope en sentido negativo Tope en sentido positivo Fig. 1/5: Métodos del recorrido de referencia Búsqueda de tope..." 1−25 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 48 Si el actuador permanece en el interruptor de referencia al inicio del recorrido de referencia, se moverá en sentido con trario al interruptor de referencia. El actuador se desplaza entonces, como lo hace habitualmente, al punto cero del eje. 1−26 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 49: Montaje
Montaje Capítulo 2 2−1 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 50 ........2−5 2−2 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 51: Indicaciones Generales
Los tornillos deben ajustar exacta mente (de lo contrario se dañan las roscas). Deben respetarse los pares especificados. Los módulos no deben desplazarse. Las superficies de conexión deben estar limpias (evi tar falsos contactos). 2−3 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 52: Dimensiones Del Motor
2,5 ±0,3 ±0,2 ±0,2 ±0,3 ±0,3 ±0,3 Ancho 33,8 ±0,3 44,8 ±0,4 63,8 ±0,4 105,1 ±0,4 46,3 ±0,4 53,3 ±0,4 69,5 ±0,4 105,1 ±0,4 Profundidad M3: 7 / M4: 10 Tab. 2/1: Dimensiones del motor 2−4 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 53: Montaje De Ejes Eléctricos
Asegúrese de que se respetan los valores máximos permi · tidos en las siguientes características. El punto de refe rencia para las fuerzas y los momentos es el centro del eje (L3, véase la Tab. 2/1). 2−5 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 54: Tab. 2/2: Carga Permitida En El Eje Del Reductor
A, Datos mecánicos. MTR−DCI−62...−G22: en la fase de arranque, se pueden alcanzar pares de hasta 37 Nm con un pico de corriente de 20 A. Tab. 2/2: Carga permitida en el eje del reductor 2−6 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 55 Tamaño Rosca/ Par de apriete profundidad MTR−DCI−32... 6 mm 1,2 Nm MTR−DCI−42... 7 mm 1,2 Nm 10 mm 2,9 Nm MTR−DCI−52... 10 mm 5,9 Nm MTR−DCI−62... 10 mm 5,9 Nm Tab. 2/3: Pares de apriete 2−7 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 56 2. Montaje Para el montaje axial de ejes Festo, p. ej., el tipo DMES...− o DGE−..., necesitará acoplamientos y cajas de acoplamiento como accesorios. El motor se une al eje por medio de una brida en la caja de acoplamiento. Por ello no son necesarias bridas de motor adicionales.
Página 57: Instalación
Instalación Capítulo 3 3−1 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 58 ........3−18 3−2 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 59: Resumen De La Instalación
Tab. 3/2). Sólo de esta forma se garantiza que el sis tema funcionará correctamente. Nota Instale todos los cables móviles y cables de sensores · libres de dobleces y de esfuerzos mecánicos, si es nece sario, en una cadena de arrastre. 3−3 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 60: Descripción
Si se tocan clavijas de conectores sin asignar, hay riesgo de que se produzcan daños en el MTR−DCI o en otras partes del sistema, como resultado de la ESD (descarga electrostática). Coloque caperuzas protectoras en las conexiones no utiliza das para evitar tales descargas. 3−4 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 61 3. Instalación Los conectores enchufables de los siguientes cables Festo han sido diseñados de tal forma que, cuando se insertan y se aprietan, o si se montan con caperuzas protectoras, las cone xiones con el MTR−DCI cumplen con la clase de protección IP54.
Página 62: Puesta A Tierra
Nunca conecte una de las conexiones de alimentación · de corriente (véase el capítulo 3.2, A1, A2) a FE ni a la carcasa. Así se evitan los daños en el dispositivo y las influencias de las funciones protectoras de la EMC. 3−6 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 63: Requisitos De La Alimentación
Asegúrese de que nunca se sobrepasa la tolerancia de · tensión permisible. La tolerancia también debe respe tarse directamente en las conexiones de tensión del MTR−DCI (véase el apéndice A.1). Instale fusibles externos (véase la Tab. 3/4). · 3−7 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 64: Tensión De Carga Y De La Lógica
En las unidades alimentadoras con reserva de potencia adicio nal (power boost), la tensión de salida permanece constante, incluso con sobrecarga. Por ello, las unidades alimentadoras con curva característica U/I y reserva de potencia están per fectamente adecuadas para el uso industrial universal. 3−8 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 65 10 A 25 A lado secundario inerte inerte inerte inerte Excepción Tab. 3/4: Requerimientos de las unidades alimentadoras y fusibles Fusible externo Conexión de tie rra (véase el capítulo 3.2) Fig. 3/2: Ejemplo de conexión Alimentación 3−9 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 66 Tab. 3/5: Alimentación de tensión para la lógica Encontrará información acerca de las especificaciones de conexión del adaptador de bus de campo en el capítulo 3.6.1 y en las instrucciones para el montaje del mismo adaptador. 3−10 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 67: Interface Serie
−−− Reservado para personal de man tenimiento, no se debe conectar Los niveles cumplen la norma RS232 Velocidad de transmisión de datos: 9600 Baudios Tab. 3/6: Asignación de pines del interface serie en el MTR−DCI 3−11 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 68 Utilice esta conexión sólo para la puesta a punto. · Desconecte el cable de programación durante el servicio · permanente. Cierre la conexión con la caperuza protectora suminis · trada (tipo ISK−M8). 3−12 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 69: Entrada Para El Interruptor De Referencia Externa
Contacto del interruptor de referencia Ground (tierra) Tab. 3/7: Conexión REF (interruptor de referencia) en el MTR−DCI La tensión de alimentación para el interruptor de referencia (24 V DC/tierra) se suministra a través del pin 1/3. 3−13 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 70 No se permite utilizar esta conexión como alimentación de corriente para otros consumidores. Las características eléctricas de la entrada de la señal del sensor REF cumplen con los datos de entrada indicados en el apéndice Especificaciones técnicas". 3−14 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 71: Bus De Campo
Nota Sólo el adaptador de bus de campo FBA−CO−SUB−9−M12 de Festo garantiza la protección IP 54. Nota La conexión de apantallamiento en el pin 5 del interface de bus de campo está conectada capacitiva e internamente y con alta resistencia con la carcasa.
Página 72 Si el MTR−DCI se halla al principio o al final del segmento del bus de campo: Conecte la resistencia de terminación (121 , 0,25 W) · entre los hilos para CAN_H y CAN_L. 3−16 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 73: Cable Del Bus De Campo
Utilice un cable de 4 hilos de par trenzado y apantallado como cable de bus de campo. Si se utiliza la clavija de bus de campo de Festo, también se permite el uso de cables con diámetros de 5 ... 8 o 7 ... 10 mm.
Página 74 Tab. 3/9: Longitudes máximas de segmento de bus de campo según el índice Baudio Puede consultar las instrucciones para la configuración del índice Baudio y otros parámetros del bus en el panel de con trol en la sección 5.2.7. 3−18 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 75 Panel de control (sólo tipo MTR−DCI−...−H2) Capítulo 4 4−1 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 76 ........4−24 4−2 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 77 (acceso HMI, véase la sección 5.5.2). Nota Si es necesario, retire la lámina protectora del display an tes de empezar la puesta a punto. 4−3 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 78: Composición Y Función Del Panel De Control
Configuración/prueba de registros de desplazamiento individuales El indicador visual de los estados operativos se muestra a través de 3 LED (véase también el capítulo 6.2). Power: Alimentación I/F: Estado del bus (red, módulos) Error: Error 4−4 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 79: Tab. 4/1: Función De Las Teclas (Resumen)
Tras la parada: visualización de la posición actual, con <Menu> regreso al menú de nivel superior. <− −> Desliza dentro de un nivel de menú para seleccionar una orden de menú. EDIT Establece parámetros. Tab. 4/1: Función de las teclas (resumen) 4−5 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 80: El Sistema De Menú
Cuando se enciende la tensión de alimentación, el MTR−DCI = 0,00 mm realiza automáticamente una verificación interna. Primero el HMI:off display muestra el logo de Festo y luego cambia a la indica <Menu> ción del estado. La indicación del estado muestra la siguiente información: La denominación del tipo del MTR−DCI...
Página 81: Tab. 4/2: Órdenes Del Menú (Resumen)
Ajustar previamente el mando del equipo a través del panel de control (véase el capítulo 4.6) LCD adjustment Girar la indicación en pasos de 90° Dado el caso, protección con identificación Modo teach El interface de control debe desactivarse, véase [HMI control]:HMI = on Tab. 4/2: Órdenes del menú (resumen) 4−7 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 82: Menú [Diagnostic]
2. Seleccione una orden del menú (véase Tab. 4/4). System paramet.. DeviceNet Diag SW information <− −> Puede deslizarse" por los datos con las teclas de flecha. Con la tecla <Menu> puede regresar al nivel de menú superior. 4−8 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 83: Descripción
Interruptor de referencia en dirección negativa Gear Engranaje reductor del actuador (p. ej. 6,75) Unidad de medición dependiendo del sistema de medida establecido No para el tipo de eje Rotation drive" Tab. 4/3: Menú [Diagnostic] (1) 4−9 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 84 125 k, 250k, 500 k(Baud) I/O−Datalength Longitud de datos E/S ajustados. 8 byte: sólo estándar FHPP (el control del MTR−DCI se efectúa conforme al Festo Handling and Positioning Profile). 16 byte: estándares FHPP y FPC (uso adicional del FPC para parametrizar el MTR−DCI) MAC ID Dirección DeviceNet del MTR−DCI...
Página 85: Menú [Positioning]
(véase el capítulo 4.4.3). Nota Observe que los registros de desplazamiento con veloci dad v = 0 o posiciones de destino no válidas (−> error TARGET POSITION OUT OF LIMIT) no se ejecutan. 4−11 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 86: Positioning] [Move Positioning Set]
2. Inicie el procedimiento de posicionado con START <Enter>. Move positioning set Attention! Motor moves Durante el recorrido de posicionado, se visualiza la siguiente información en el display: ESC <Menu> START <Enter> El registro de desplazamiento activo, p.ej., Pos 2 4−12 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 87: Positioning] [Demo Position Table]
El registro de desplazamiento activo, p.ej., Pos 2 La posición de destino xt Demo position table Pos 2 = 220 mm La velocidad de desplazamiento v = 22 mm/s = 220 mm La posición actual xa DEMO STOP<Enter> EMERG.STOP<Menu> 4−13 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 88: Positioning] [Homing]
Durante el recorrido de referencia, el accionamiento se mueve Homing V_sw = 20 mm/s lentamente a baja velocidad hasta el tope o interruptor de v_s0 = 10 mm/s referencia y acepta la posición como punto de referencia. EMERG.STOP<Menu> 4−14 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 89 Con la tecla <Menu> puede interrumpir el reco STOP rrido de referencia (> error HOMING ERROR). Elimine el mensaje de error con <Enter>. · Repita el recorrido de referencia. · Tras un recorrido de referencia correcto aparecerá el menú [Positioning]. 4−15 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 90: Menú [Settings]
EEPROM con la or den del menú [SAVE...]: Guarde los ajustes de los parámetros con [SAVE...]. Sólo · entonces se mantendrán los ajustes, incluso después de desconectar la alimentación o si ésta fallase. 4−16 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 91: Settings] [Axis Type]
4. Panel de control (sólo tipo MTR−DCI−...−H2) 4.5.1 [Settings] [Axis type] Selección del eje accionado por el MTR−DCI [Axis type] Descripción [Type DMES−...] Eje de posicionamiento Festo [Type DNCE−...] Cilindro eléctrico Festo [Rotation drive] Eje de rotación específico [User config] Eje lineal específico...
Página 92: Settings] [Axis Parameter]
Con la tecla <Menu> puede interrumpir la actividad y regresar al menú de nivel superior. Guarde los ajustes de los parámetros con [SAVE...]. Sólo · entonces se mantendrán los ajustes, incluso después de desconectar la alimentación o si ésta fallase. 4−18 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 93 Velocidad para buscar el punto de referencia [Velocity v_s0] v_s0 Velocidad para mover el punto cero del eje [SAVE...] Guarde los parámetros en EEPROM. Tab. 4/8: Menú [Settings] [Homing paramet.] Guarde los ajustes de los parámetros con [SAVE...]. · 4−19 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 94: Settings] [Position Set]
Con la tecla <Menu> puede interrumpir la actividad y regresar al menú de nivel superior. Guarde los ajustes de los parámetros con [SAVE...]. Sólo · entonces se mantendrán los ajustes, incluso después de desconectar la alimentación o si ésta fallase. 4−20 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 95: Settings] [Password Edit]
3. Ajuste una cifra para la siguiente posición de entrada ?". 4. Guarde la identificación después de seleccionar la 3ª cifra pulsando SAVE <Enter>. Tras guardar, el acceso a todas las funciones de parámetros y control del panel está bloqueado por la identificación. 4−21 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 96: Introducción De La Identificación
New Password: Introduzca la identificación nueva de 3 cifras o 000" para [?xx] = desactivar la identificación: ESC<Menu> EDIT <––> OK <Enter> 4. Use las teclas de flecha para introducir la primera cifra. 4−22 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 97: Settings] [Bus Parameter]
8 Byte: sólo estándar FHPP (el control del MTR−DCI se efec túa conforme al Festo Handling and Positioning Profile). 16 Byte: estándares FHPP y FPC (uso adicional del Festo Parameter Channel para parametrizar el MTR−DCI) Tab. 4/10: Menú [Settings] [BUS Parameter] <−...
Página 98: Orden Del Menú [Hmi Control]
Con la tecla <Menu> puede interrumpir la actividad y regresar al menú de nivel superior. El acceso al MTR−DCI a través del HMI y del FCT se puede bloquear como sigue mediante el bus de campo. FHPP: bit CCON.B5, HMI Access locked" 4−24 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 99: Puesta A Punto
Puesta a punto Capítulo 5 5−1 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 100 5.4.2 Configuración del master de DeviceNet (I/O configuration") ..5−29 Perfil Festo para manipulación y posicionado (FHPP) ....5−31 5.5.1 Modos de funcionamiento soportados .
Página 101 5−75 El canal de parámetros Festo (FPC) ....... . .
Página 102 5. Puesta a punto 5−4 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 103: Procedimiento Para La Puesta A Punto
FCT. El control por el FCT no debe ser activado mientras el · actuador se halle en movimiento o cuando se esté reali zando el control a través del bus de campo. 5−5 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 104: Conexión
Si la tensión de la lógica se interrumpe, el controlador se de la lógica desconecta. MTR−DCI 42, 52, 62: mientras se siga aplicando tensión de la carga, se volverá a conectar el controlador, pero habrá per dido las referencias. 5−6 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 105 (véase la sección C.1). Con ello se perderán los ajus tes específicos del usuario. Utilice órdenes CI sólo si ya tiene experiencia con los · objetos Service Data. Si es necesario, consulte a Festo. · Advertencia Riesgo de lesiones. Los errores en la parametrización pueden causar lesiones a las personas o daños a los equipos.
Página 106: Mando Del Equipo
[Diagnostic] del panel de control. Para poner a punto por primera vez el MTR−DCI con el panel de control realice los siguientes pasos. Observe la descrip ción detallada en las secciones especificadas. 5−8 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 107 8. Ponga en servicio el interface del bus de campo del 5.2.7 MTR−DCI. Opcionalmente, este paso también puede ser el primero. 5.4.1 9. Antes de finalizar la puesta a punto, observe las instruc ciones sobre el funcionamiento. Tab. 5/1: Etapas de la puesta a punto 5−9 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 108: Ajuste Del Tipo De Eje
Después de cambiar el tipo de eje, es indispensable resta blecer (reset) para adaptar los ajustes internos del regula dor. Una vez cambiado el tipo de eje/el tamaño, apague la · alimentación y vuélvala a conectar (Power off/on). 5−10 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 109: Ajuste De Los Parámetros Del Recorrido De Referencia
MTR−DCI reconoce un tope. La co rriente máxima del motor durante el recorrido de referencia se puede limitar al 10...200 % de la corriente nominal del motor (véase la ayuda del FCT o el objeto CI 6073 5−11 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 110: Establecimiento De Los Parámetros
Homing method Velocity v_sw 2. Acepte cada ajuste con OK <Enter>. Entonces se harán Velocity v_s0 SAVE efectivos los ajustes en el actuador. 3. Guarde los ajustes de parámetros con la orden de menú [SAVE]. 5−12 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 111: Descripción
Velocidad para mover el punto cero del eje [SAVE...] Guarde los parámetros en EEPROM. Hallará más información acerca del método de recorrido de referencia en el capítulo 1.6.3 Tab. 5/5: Parámetros del recorrido de referencia 5−13 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 112: Inicio Del Recorrido De Referencia
· la posición no sea incluida en la tabla de registros de desplazamiento. 2. Seleccione [Positioning] [Homing]. } Positioning Demo posit tab Move posit set 3. Inicie el recorrido de referencia con START <Enter>. Homing 5−14 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 113: Interrupción Del Recorrido De Referencia
Al inicio del recorrido de referencia, el eje ya se hallaba detrás del interruptor de referencia El interruptor de referencia es defectuoso El eje es defectuoso o está mal montado, p. ej., la unión del acoplamiento resbala" 5−15 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 114 Limite el margen de posicionado definiendo unas posi · ciones finales por software válidas durante la puesta a punto (véase la sección 1.6). Especifique las posiciones de destino sólo dentro del · margen de posicionado permitido. 5−16 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 115 3. Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>. Entonces se harán efectivos los ajustes en el actuador. 4. Guarde los parámetros ajustados con [SAVE]. Sólo enton ces se mantendrán los ajustes, incluso después de desco nectar la alimentación o si ésta fallase. 5−17 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 116 Acepte el ajuste con OK <Enter>. Entonces se harán · efectivos los ajustes en el actuador. Los registros de desplazamiento con una velocidad v = 0 o con posiciones de destino no válidas (−> error TARGET POSITION OUT OF LIMIT) no se ejecutan. 5−18 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 117: Recorrido De Prueba
Limite el margen de posicionamiento definiendo unas · posiciones finales por software válidas durante la puesta a punto (véase la sección 5.2.4). 5−19 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 118 Compruebe el comportamiento de posicionado. · Verifique las especificaciones de posición visualiza · das. 5. En caso necesario, optimice los ajustes para los registros de desplazamiento, así como para los puntos de referen cia y la zona de trabajo. 5−20 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 119: Ajuste De Los Parámetros De Bus
4. Acepte el ajuste con OK <Enter>. El número ajustado se ESC <Menu> EDIT <––> OK <Enter> guarda seguro frente a fallos de red. Nota El número ajustado no será efectivo hasta que haya desco nectado y vuelto a conectar la alimentación (power off/on). 5−21 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 120 El índice Baudio ajustado se guarda seguro frente a fallos ESC <Menu> EDIT <––> OK <Enter> de red. Nota El índice Baudio ajustado no será efectiva hasta que haya desconectado y vuelto a conectar la alimentación (power off/on). 5−22 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 121: Longitud De Datos E/S
DeviceNet (véase el capítulo 5.4.2). ESC <Menu> EDIT <––> OK <Enter> 4. Acepte el ajuste con OK <Enter>. La longitud de datos ajustada se hace efectiva inmediata mente y se guarda frente a fallos de red. 5−23 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 122: Puesta A Punto Con Fct
5. Puesta a punto Puesta a punto con FCT El Festo Configuration Tool (FCT) es la plataforma de software para configurar y poner a punto los diferentes componentes o dispositivos de Festo. El FCT consta de los siguientes componentes: Un marco de trabajo como punto de arranque de pro grama y como punto de entrada con administración uni...
Página 123: Procedimiento
Si es necesario, consulte a Festo. 1. Cierre todos los programas. 2. Coloque el CD del Festo Configuration Tool en la unidad de CD−ROM. Si tiene activado Auto Run en su sistema, la instalación arrancará automáticamente y podrá omitir los pasos 3 y 4.
Página 124: Más Informaciones Sobre El Fct
DS 402). En este caso las casillas de verificación FCT control " y Enable" están bloqueadas (inactivas). 5.3.3 Más informaciones sobre el FCT Hallará más información en la ayuda para el Festo Configura tion Tool: Ayuda del FCT con la orden de menú...
Página 125 5. Puesta a punto Ayuda del plugin con la orden del menú [Help] [Contents of installed PlugIns] [Festo (nombre del fabricante)] [MTR−DCI (nombre del plugin)], p. ej.: Para describir los diálogos del Device MTR−DCI" Para describir las etapas de trabajo para la puesta a punto Para las funciones básicas como conexión del dispositivo,...
Página 126: Puesta A Punto En Un Master De Devicenet
Para la puesta a punto del MTR−DCI como participante en el bus se requieren los siguientes pasos: 1. Ajuste el MTR−DCI: En el panel de control (sólo tipo MTR−DCI−...−H2, véase la sección 5.2.7) o Con el Festo Configuration Tool (véase la ayuda del Festo Configuration Tool) Ajustes Descripción MAC−ID Dirección del participante permitida (nú...
Página 127 Fuentes de referencia: El CD adjunto contiene archivos EDS para el MTR−DCI en la carpeta DeviceNet". Los archivos EDS actuales pueden ha llarse en la página de Internet de Festo: www.festo.com/fieldbus Archivo EDS: Para el MTR−DCI necesitará uno de los siguientes archivos EDS (en inglés):...
Página 128 DeviceNet mediante un modo autoconfiguración. No re quiere la configuración nominal con el programa de configu ración de DeviceNet. La configuración de red actual se con vierte automáticamente en configuración nominal. Además, el escáner ejecuta automáticamente el trazado de planos E/S. 5−30 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 129: Perfil Festo Para Manipulación Y Posicionado (Fhpp)
5. Puesta a punto Perfil Festo para manipulación y posicionado (FHPP) 5.5.1 Modos de funcionamiento soportados Los modos de funcionamiento difieren en el contenido y en el significado de los datos cíclicos E/S, así como en las fun ciones a las que puede accederse desde el MTR−DCI.
Página 130: Tarea Directa
Otra posibilidad es definir como tarea directa los valores no minales relativos a la corriente nominal del motor. A partir de ellos se obtiene un par y, en el caso de los actuadores linea les, una fuerza (control de fuerza). 5−32 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 131: Estructura De Los Datos Cíclicos E/S (Fhpp Standard)
En los datos cíclicos se permiten otros datos de entrada y de salida de 8 bytes respectivamente para transferir los parámetros conforme al protocolo FPC (Festo Parameter Channel). Los datos E/S y los parámetros se describen en la sección 5.7.
Página 132 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 (sólo (sólo Alcanzado Alcanzado Acuse de recibo del Absoluto/ tarea di límite de límite ve modo de control (po relativo recta) carrera locidad sición, fuerza/mo mento...) : reservado. 5−34 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 133: Descripción De Los Datos E/S (Selección De Registro)
(RSB) 5 ... 8 B0 ... B31 Posición, ... Position, ... Acuse de recibo de la posición para selección de registro: Posición en incrementos (cifra de 32 bits, byte inferior primero) 5−35 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 134: Descripción De Los Datos E/S (Tarea Directa)
Modo de posicionamiento: Velocidad en un % de la velocidad máxima Modo de fuerza: Fuerza/momento en % de la corriente nominal 5 ... 8 B0...B31 Posición Position Valor real 2: Acuse de recibo de posición en in crementos 5−36 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 135: Descripción De Los Bytes De Control Ccon, Cpos, Cdir
Mode = 01: tarea directa cionamiento cionamiento = 10: reservado reservado = 11: reservado OPM2 La alternancia entre selección de registro y tarea directa también está permitida en el estado operacional". 5−37 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 136 El destino programado (por teach−in) se especifica con PNU 520. Borrar recorr. Clear Remai En el estado Parada", un flanco ascendente borra la CLEAR remanente ning Position tarea de posicionado y realiza la transición al estado Operacional". Reservado 5−38 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 137 Valor límite de Stroke (X−) Li Control de fuerza: XLIM carrera no ac mit not active = 0: Supervisión de carrera activa tivo = 1: Supervisión de carrera inactiva Reservado FAST := 0 Reservado FUNC := 0 5−39 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 138: Descripción De Los Bytes De Estado Scon, Spos, Sdir (Rsb)
Acuse de re Display Opera = 00: Selección del registro (estándar) OPM1 ting Mode cibo del modo = 01: Tarea directa de funciona de funciona = 10: Reservado 10 Reservado miento = 11: Reservado OPM2 5−40 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 139: Puesta A Punto
= 1: Tras MC, el eje permanece fuera de la ventana de tolerancia Act. referen Axis is refe = 0: Hay que llevar a cabo la referencia ciado renced = 1: Hay información de referencia, no hay que realizar un recorrido de referencia 5−41 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 140 = 0: Valor límite de velocidad no alcanzado Alcanzado va Stroke (X−) LI Modo de fuerza: XLIM Mit reached lor límite de = 1: Alcanzado valor límite de carrera carrera = 0: Valor límite de carrera no alcanzado Reservado FAST Reservado FUNC 5−42 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 141: Ejemplos De Los Datos E/S
Tab. 5/8: Datos E/S mando del equipo activo" El mando del equipo se activa a través del panel de control o del Festo Configuration Tool. Para controlar el MTR−DCI a tra vés del interface DeviceNet, primero se debe desactivar el mando del equipo mediante FCT/MMI.
Página 142: Selección De Registro: Creación De Disponibilidad Para El Servicio
F: flanco positivo Tab. 5/9: Datos E/S selección de registro: creación de disponibilidad para el servicio" Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0 (ENABLE): } Tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab. 5/11. 5−44 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 143: Tarea Directa: Creación De Disponibilidad Para El Servicio
Tab. 5/10: Bytes de estado y de control Creación de la disponibilidad para el servicio Tarea directa" Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0 (ENABLE): } Tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab. 5/11. 5−45 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 144: Tratamiento De Errores
} El bit de error SCON.B2 (FAULT) o SCON.B3 (WARN) se repone } Se establece SPOS.B2 (MC) } Volver a crear la disponibilidad para el servicio (véanse los ejemplos 1, Tab. 5/9 y 2, Tab. 5/10) 5−46 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 145 START HALT Byte 2 STILL MOV TEACH HALT (ENABLE) (ENABLE) CPOS 0 0 SPOS x 0: señal 0 1: señal 1; x: no relevante (indiferente); F: flanco positivo Tab. 5/11: Datos E/S tratamiento de errores" 5−47 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 146: Recorrido De Referencia (Requiere Estados 1.4 Ó 1.5)
1: señal 1; x: no relevante (indiferente); F: flanco positivo Tab. 5/12: Datos E/S recorrido de referencia" Si hay fallos durante el recorrido de referencia: } Tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab. 5/11. 5−48 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 147: Preseleccionar Número De Registro: Byte 3 De Los Datos De Salida
El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4 (MOV, el eje se mueve). Al final de la tarea de posicionado, se activa SPOS.B2 (MC, Motion Complete). Si hay fallos durante el posicionado: } Tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab. 5/11. 5−49 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 148: Tarea En Curso
Byte 5...8 reserved Byte 5...8 Position Reservado Pos. Posición real (incrementos) real 0: señal 0 1: señal 1; x: no relevante (indiferente); F: flanco positivo Tab. 5/13: Datos E/S selección de registro: modo de posicionamiento" 5−50 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 149: Con Cpos.b1 Start (Inicio De Tarea De Posicionado)
El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4 (MOV, el eje se mueve). Al final de la tarea de posicionado, se activará SPOS.B2 (MC, Motion Complete). Si hay fallos durante el posicionado: } Tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab. 5/11. 5−51 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 150 CPOS 0 0 SPOS 1 0 0: señal 0 1: señal 1; x: no relevante (indiferente); F: flanco positivo S: condición de posicionado: 0= absoluto; 1 = relativo Tab. 5/14: Datos E/S tarea directa: modo de posicionamiento" 5−52 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 151: Tarea Directa: Modo De Fuerza (Requiere Estados 1.3/2.3 Y 4)
La tarea se puede interrumpir desde el control, p. ej., con STOP. Nota En el modo de fuerza sólo es posible cambiar el valor no minal tras haber alcanzado la última especificación (MC) mediante un nuevo flanco de inicio. 5−53 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 152 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP START HALT Byte 2 STILL MOV TEACH HALT CPOS x SPOS 1 Byte 3 FUNC FAST CONT COM2 COM1 Byte 3 FUNC FAST CONT COM2 COM1 CDIR SDIR 5−54 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 153: Finalizar Tarea
S: limitación de recorrido (Stroke Limit): 0 = Stroke Limit activa, 1 = Stroke Limit no activa Tab. 5/15: Datos E/S tarea directa: Modo de fuerza En caso de fallos durante el modo de fuerza: véase el ejemplo 3, Tab. 5/13 Tratamiento de errores. 5−55 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 154: Control De La Secuencia Según El Fhpp Standard
2. Mover desde el punto de referencia al punto cero del eje (correspondiente al offset del punto cero del eje AZ) 3. Establecer en el punto cero del eje: Posición actual = 0 offset del punto cero del proyecto 5−56 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 155 Dado que el eje no debe detenerse en el tope, el offset del punto cero del eje debe ser Descripción detallada de los modos de referencia, véase la sección 1.6.3 Tab. 5/17: Resumen de los métodos de recorrido de referencia 5−57 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 156: Operación Por Actuación Secuencial
4. Si el actuador alcanza una posición final por software, se detendrá automáticamente. No se sobrepasa la posición final por software, el recorrido para detenerse depende de la rampa ajustada. También se sale de la operación por actuación secuencial con Jog = 0. 5−58 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 157 SPOS.B4 = 1: el actuador se mueve SPOS.B2 = 0: (Motion Complete) Requisitos previos Mando del equipo mediante PLC/bus de campo Controlador en estado Funcionamiento desbloqueado" Tab. 5/18: Parámetros involucrados en la operación por actuación secuencial 5−59 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 158 Posición final por software inferior Posición final por software superior Tab. 5/19: Resumen de los destinos programados 3. La programación tipo teach−in se realiza a través del handshake de los bits en los bytes de control y estado CPOS/SPOS: 5−60 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 159 Requisitos previos Mando del equipo mediante PLC/bus de campo Controlador en estado Funcionamiento desbloqueado" La función teach−in está permitida en el Festo Configuration Tool con unas funciones especiales. Tab. 5/20: Programación (por teach−in) de parámetros involucrados 5−61 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 160: Selección De Registro (Modo De Posicionamiento)
La orden de posicionado será procesada independiente mente de si Start (CPSO.B1) ha sido restablecido a cero o no. 4. Cuando el registro ha finalizado, se activa MC (SPOS.B2). 5−62 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 161 5. Puesta a punto Causas de error: El referenciado no se ha realizado La posición de destino y/o la posición preseleccionada no pueden alcanzarse El número de registro no es válido Registro no inicializado 5−63 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 162: Inicio/Parada De Registro
Así que Inicio de reconocimiento" es Una tarea de posicionado en curso reconocido por el PLC, Inicio" se puede detenerse con Stop" puede poner a 0 de nuevo. Fig. 5/4: Diagrama de la secuencia de inicio/parada de un registro 5−64 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 163: Parada Y Continuación De Un Registro
N se conserva, de nuevo el registro N, se activa Con Motion Complete" permanece desac firmar parada" tivado. Fig. 5/5: Diagrama de secuencia para detener un registro con parada y continuar 5−65 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 164: Detención De Un Registro Con Parada Y Borrar Recorrido Remanente
Datos de entrada del número de N − 1 N + 1 registro real Parar registro Borrar recorr. remanente Fig. 5/6: Diagrama de secuencia para detener un registro con parada y borrar el reco rrido remanente 5−66 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 165: Parámetros Involucrados (Estructura De La Frase)
SPOS.B4 = 1: el actuador se mueve Requisitos previos Control de dispositivo mediante PLC/bus de campo Controlador en el estado Funcionamiento desbloqueado" Existe un número de registro válido Tab. 5/21: Parámetros involucrados en la selección del registro 5−67 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 166: Tarea Directa (Modo De Posicionamiento, Modo De Fuerza)
3. Tras el arranque hay que esperar una señal MC, antes de poder realizar un nuevo arranque. 4. Cuando se ha alcanzado la posición nominal, se activa MC (SPOS.B2). 5−68 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 167 Fig. 5/4, la Fig. 5/5 y la Fig. 5/6. Causas de error: No se ha realizado la referencia. La posición de destino no puede alcanzarse o queda fuera de las posiciones finales por software. 5−69 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 168: Modo De Fuerza
(p.ej. sobre un tope fijo). Procedimientos de montaje a presión y ensamblaje Funciones especiales en las que, por ejemplo, se tenga que palpar las piezas para recuperar a continuación, si es preciso, los valores de posición. 5−70 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 169 (antes de alcanzar la pieza). El modo de fuerza se prepara con la conmutación del modo de control. Durante este proceso, el actuador permanece parado en la posición regulada. 5−71 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 170 MC. Causas de error: No se ha realizado la referencia El eje está situado al inicio de la tarea de posicionamiento en la posición final por software 5−72 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 171: Puesta A Punto
1) Más parámetros: 6071h Target torque 6076h Rated torque 6077h Actual torque 6087h Torque slope 6088h Torque profile type CDIR.B5 limitación de carrera activa/inactiva Tab. 5/23: Parámetros involucrados en la tarea directa (modo de fuerza) 5−73 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 172 La secuencia de los bits restantes de control y de es tado, así como las funciones Halt y Stop, reaccionan como en la función selección de registro, véase la Fig. 5/4, la Fig. 5/5 y la Fig. 5/6. 5−74 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 173: Supervisión De Detención
Fig. 5/9: Supervisión de detención La supervisión de detención no puede activarse o desacti varse explícitamente. Pasa a ser inactiva, cuando la ventana de posición de detención se ajusta con el valor 0". 5−75 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 174 SPOS.B6 = 1: el actuador ha salido de la ventana de posición de detención (FHPP) Requisitos previos Mando del equipo mediante PLC/bus de campo Controlador en estado Funcionamiento desbloqueado" Tab. 5/24: Parámetros involucrados en la supervisión de detención 5−76 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 175: El Canal De Parámetros Festo (Fpc)
5. Puesta a punto El canal de parámetros Festo (FPC) 5.7.1 Estructura de los datos cíclicos E/S (FHPP−FPC) El canal de parámetros sirve para la transmisión de paráme tros. El canal de parámetros comprende lo siguiente: Partes integrantes Descripción Identificador de paráme Componente del canal de parámetros que contiene los identificadores de...
Página 176: Identificador De Parámetros (Pke)
Value (PNU) Parameter Number sirve para identificar o direccionar el correspondiente parámetro (ver sección 5.7). El identificador de tarea o de respuesta indica la clase de tarea o de respuesta (véase la sección 5.7.2) Tab. 5/3: Estructura del identificador de parámetros (PKE) 5−78 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 177: Identificadores De Tarea, Identificadores De Respuesta Y Números De Error
0. En este caso siempre se activa el primer elemento de una matriz. Las tareas con números de tarea (ReqID) no soportados se responden con el identificador de res puesta 7 y el número de error 22. Tab. 5/4: Identificadores de tarea 5−79 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 178: Tab. 5/5: Identificadores De Respuesta
Si la tarea del procesamiento de parámetros no puede reali zarse, se transmitirá el correspondiente número de error en el telegrama de respuesta (octetos 7 y 8 del margen FPC). La tabla siguiente muestra los números de error posibles: 5−80 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 179: Números De Error Descripción
(reservado − Requerimiento Write (escritura): formato no permitido) 0x18 Write Request: número de valores no permitido (...99) 0x64 (reservado − PROFIBUS) 0x65 (reservado − Festo: ReqID no está soportado) (...255) 0xFF (reservado − Festo) Estos números de error no se utilizan 5−81 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 180: Reglas Para El Procesamiento De Tareas Y Respuestas
0 (Sin tarea) y hay que esperar el identificador de respuesta 0 (Sin res puesta). Esto es para asegurarse de que una respuesta "antigua" no sea interpretada como una respuesta "nueva". Tab. 5/6: Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas 5−82 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 181: Secuencia De Procesamiento De Parámetros
En el caso de tareas que no pueden realizarse, el slave res ponde como sigue: Salida del identificador de respuesta = 7 Salida del número de error en los bytes 7 y 8 del canal de parámetros (FPC) 5−83 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 182: Ejemplo De Parametrización
5.7.4 Ejemplo de parametrización Las tablas siguientes muestran un ejemplo de parametriza ción de una tarea de posicionado en la tabla de registros de posicionado vía FPC (Festo Parameter Channel). Paso 1 Estado de salida de los datos FPC de 8 bytes:...
Página 183 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Reservado Subíndice ReqID/ResID + PNU Valor del parámetro Datos S 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43 Datos E 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43 5−85 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 184: Máquina De Estado Fhpp
T7 (Fallo reconocido") tiene la prioridad más alta (como in dica el asterisco*"). T7 se ejecuta desde S5 + S6, si se produce un error con una prioridad más alta. Esto significa que un error grave puede suprimir un error simple. 5−86 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 185 Controlador Reacción conectado ante fallo Actuador Fallo bloqueado Actuador desbloqueado positivo TA10 Recorrido de En espera referencia en curso TA11 negativo TA12 Tarea de posicionado activa Parada intermedia Funcionamiento desbloqueado Fig. 5/11: Máquina de estado 5−87 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 186: Creación De Disponibilidad Para El Servicio
Ya no hay ningún error. Era un error simple. CCON = xxx0.Pxx1 Reconocer fallo" = 0 → 1 El fallo aún existe. CCON = xxx0.Pxx1 Leyenda: P = flanco positivo, N = flanco negativo, x = arbitrario 5−88 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 187: Posicionamiento
CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xx0.0Px1 Referencia finalizada o parada. Sólo afecta a parada: Parada = 1 → 0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.xxxN Leyenda: P = flanco positivo, N = flanco negativo, x = arbitrario 5−89 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 188: Características Dependientes Del Modo De Funcionamiento
Modo de fun Notas sobre las características cionamiento Selección de Sin restricciones. registro Tarea directa TA2: ya no se aplica la condición de no ejecutar un registro nuevo. TA5: puede iniciarse un nuevo registro en cualquier momento. 5−90 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 189: Instrucciones Para El Funcionamiento
Con ello se perderá la posición de referencia. Realice un nuevo recorrido de referencia. · Nota Tras desconectar la alimentación, espere unos 5 segun · dos antes de volver a conectar el dispositivo. 5−91 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 190: Control En Funcionamiento
Nota Tenga en cuenta las funciones implementadas dentro del marco del concepto de PARADA DE EMERGENCIA en los programas de control. 5−92 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 191: Protección Con Identificación
Protección por identificación del HMI con MTR−DCI−...−H2−... (3 caracteres, véase el capítulo 4.5) Cuidados y mantenimiento Los motores no requieren mantenimiento durante la vida útil especificada. Siga las instrucciones de mantenimiento de los componentes de los accesorios. 5−93 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 192 5. Puesta a punto 5−94 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 193: Diagnosis E Indicación De Errores
Diagnosis e indicación de errores Capítulo 6 6−1 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 194 ........6−13 6−2 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 195: Resumen De Las Posibilidades De Diagnosis
FCT en la ventana Diagnosis" (con conexión Ayuda del plugin al dispositivo existente) DeviceNet, clases 101/102 (memoria de Sección 6.4.2/5.7.1 diagnosis) Display del MTR−DCI (sólo tipo ...−H2) en el Sección 4.3 menú [Diagnostic] Tab. 6/1: Información de diagnosis por clases 6−3 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 196: Breve Descripción
Acceso ampliado a datos de diagnosis, Diagnosis deta Sección 6.4.2 p. ej., memoria de diagnosis llada a través del bus de campo Tab. 6/2: Información de diagnosis según el acceso 6−4 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 197: Indicaciones De Estado Led
6.3. PARPADEA Advertencia. Verifique la causa y, en caso necesario, rectifique, véase también la sección 6.3. No se ha registrado ningún fallo interno. Tab. 6/4: LED Error" 6−5 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 198 Error Unrecoverable fault" Ha aparecido un error que no se puede corregir, p. ej., se ha detectado un MAC−ID doble Indicación combinada del estado de red y módulo conforme a la especificación DeviceNet Tab. 6/5: LED I/F" 6−6 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 199: Mensajes De Fallo
Supervisión de de 0x4000 PARPA WARN, tencia NING tención STILL Error INIT NO PARAME Error: 0x8000 FAULT TER ERROR parámetros de bus no ajustados. Véase PNU 205/CI 2FF1/00 Bytes de estado FHPP, véase la sección 5.5.2 6−7 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 200: Descripciones De Mensajes, Advertencias, Errores
La orden de menú [Move position set] no se = 0. Please set ejecuta, porque la velocidad de posicionado del registro de desplazamiento es v = 0. Modifique la parametrización o seleccione un registro de desplazamiento diferente. 6−8 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 201 A través del bus de campo con un flanco descendente en la señal ENABLE A través del bus de campo con un flanco ascendente en la señal RESET CCON.B3 Con el botón Reconocimiento de fallos" en el Festo Configuration Tool 6−9 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 202 I/O Datalength HARDWARE ERROR Error del dispositivo (EEPROM de Póngase en contacto con el servi · fectuosa o datos de usuario destrui cio técnico de Festo. dos) I2t−ERROR Supervisión de corriente i Verifique la mecánica del actua · El actuador está bloqueado dor.
Página 203: Posible Causa
OUT OF LIMIT! La posición de destino especifi ware cada se halla fuera del margen de La posición de destino posicionamiento permisible. La referencia de la posición de destino (absoluta o relativa) Tab. 6/7: Mensajes de error 6−11 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 204: Diagnóstico A Través De Bus De Campo
Índice Baudio actual B.2.6 MAC−ID actual Longitud de datos E/S actual 1) Acceso mediante Explicit Messaging 2) Acceso mediante I/O−Messaging (FHPP−FPC) Tab. 6/8: Diagnosis a través de bus de campo: clases de DeviceNet 6−12 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 205: Memoria De Diagnosis
Número de entradas válidas en la memoria de diagnosis Acceso mediante Explicit Messaging, véase Tab. 6/8 Fallo saliente = momento en el que se produce el reconocimiento del fallo. Tab. 6/10: Memoria de diagnosis: configuración 6−13 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 206: Comentario
Tiempo de funcionamiento del motor: subtensión, sobretempera miento del motor tura... 110 ... 119 Reservado Tab. 6/11: Resumen de los números de fallo Una descripción detallada de las advertencias y los errores puede hallarse en la sección 6.3.2. 6−14 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 207: Apéndice Técnico
Apéndice técnico Apéndice A A−1 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 208 Conversión de las unidades de medida ......A−14 A−2 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 209: Especificaciones Técnicas
Mensaje de advertencia a 70 °C < T < 80 °C Desconexión a temperaturas 80 °C Resolución de pantalla 128 x 64 píxeles El componente está previsto para uso industrial. La longitud máxima permitida de un cable de señal E/S es de 30 m. A−3 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 210 Holgura torsional [°] Par de salida [Nm] 11,66 Rendimiento 0,75 Momento de inercia de la masa Rotor [kg cm Engranaje [kg cm 0,022 Carga máxima en el eje del reductor, véase el capítulo 2, Tab. 2/2 A−4 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 211: Datos Eléctricos
Conexión, véase el capítulo 3.3.2 Tensión nominal 24 V DC ±10 % Corriente nominal 0,15 A Corriente de pico 0,8 A *) Sólo es relevante si la alimentación es independiente. Peso del producto MTR−DCI−...−G7 [kg] MTR−DCI−...−G14 [kg] MTR−DCI−...−G22 [kg] A−5 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 212: Accesorios
Según IEC62026 y EN50325 Predefined connection set: Group 2 slave only Tipo de dispositivo DeviceNet Communication Adapter (0x12) ID de fabricante Festo Corporation 26 (0x1A) Margen de direcciones (MAC ID) 0 ... 63 Resistencia del terminal de bus 121 , 0,25 W, externa Velocidad de transmisión...
Página 213: Acoplamiento
Tipo KSE−42−50−D14−D20 Tipo DME−KG−63−... Cubo de sujeción 1 (eje @ 14 mm) Cubo de sujeción 2 (eje @ 20 mm) Manual impreso en papel Alemán P.BE−MTR−DCI−DN−DE Inglés P.BE−MTR−DCI−DN−EN Francés P.BE−MTR−DCI−DN−FR Italiano P.BE−MTR−DCI−DN−IT Español P.BE−MTR−DCI−DN−ES Sueco P.BE−MTR−DCI−DN−SV A−7 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 214: Curvas Características Del Motor
A. Apéndice técnico Curvas características del motor Par motor en el eje del reductor M [Nm] Corriente I [A] Modo recomendado Zona no permitida Sobrecarga A−8 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 215 A. Apéndice técnico MTR−DCI−32...−G7 n [1/min] I [A] M [Nm] MTR−DCI−32...−G14 n [1/min] I [A] M [Nm] Fig. A/1: Curvas características del motor MTR−DCI−32... A−9 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 216 A. Apéndice técnico MTR−DCI−42...−G7 n [1/min] I [A] M [Nm] MTR−DCI−42...−G14 n [1/min] I [A] M [Nm] Fig. A/2: Curvas características del motor MTR−DCI−42... A−10 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 217 A. Apéndice técnico MTR−DCI−52...−G7 n [1/min] I [A] M [Nm] n [1/min] MTR−DCI−52...−G14 I [A] M [Nm] Fig. A/3: Curvas características del motor MTR−DCI−52... A−11 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 218 A. Apéndice técnico MTR−DCI−62...−G7 I [A] n [1/min] M [Nm] MTR−DCI−62...−G14 n [1/min] I [A] M [Nm] Fig. A/4: Curvas características del motor MTR−DCI−62... A−12 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 219 A. Apéndice técnico MTR−DCI−62...−G22 n [1/min] I [A] M [Nm] Fig. A/5: Curvas características del motor MTR−DCI−62... A−13 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 220: Conversión De Las Unidades De Medida
La conversión se realiza a través de los parámetros: Avance constante (según el tipo de eje) Engranaje reductor Resolución del encoder = pasos de medición físicos por revolución del motor. Con MTR−DCI: cuadruplicación del pulso por interpolación digital A−14 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 221 137160 (+DMES−25) −G14 10986,851211 27906,602076 MTR−DCI−52... −G7 3375 85725 (+DMES−40) −G14 6866,782007 17441,626298 MTR−DCI−62... −G7 2250 57150 (+DMES−63) −G14 4577,854671 11627,750865 −G22 7402,597403 18802,597403 Tab. A/13: Factores de conversión especiales para el MTR−DCI con DMES−... A−15 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 222: Factores De Conversión Generales Uf
1 [minch] 1 [°] [rot] [ m] > [inc] gear feed [ inch] > [inc] gear minch minch feed minch minch gear minch feed 0,0254 + UF 0, 0254 minch [rot] > [inc] + enc gear A−16 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 223: Conversión En Incrementos
[ìinch/s ] x [inc/ìinch] ì inch ì inch [rot] > [inc] x UF [rot/s ] x [inc/rot] * Conversión [ m] > [ inch]: 1 ìinch = 0,0254 ìm Tab. A/14: Fórmulas generales de conversión A−17 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 224 A. Apéndice técnico A−18 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 225: Referencia Devicenet E Fhpp
Referencia DeviceNet e FHPP Apéndice B B−1 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 226 ....... . . B−51 B−2 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 227: Referencia De Devicenet (Explicit Messaging)
Estado de conexión actual y ajustes del bus de campo, Diagnosis del bus de p. ej., índice Baudio, longitud de los datos E/S campo 1) Número de clase según la especificación DeviceNet Tab. B/1: Clases de parámetros (DeviceNet) B−3 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 228: Cuadro General De Objetos (Clase, Atributo, Instancia)
B.2.5 User Device Name B.2.5 Drive Manufacturer B.2.5 HTTP Drive Catalog Address B.2.5 Festo Order Number B.2.5 Device Control B.2.5 HMI Control LCD Voltage B.2.5 LCD Contrast B.2.5 Unity B.2.5 Scale B.2.5 Keypad Status B.2.7 B−4 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 229 Number of Entries B.2.6 Process Data (datos de proceso) FHPP Class 103 (0x67) INST ATTR PNU Véase Local Digital Inputs B.2.7 Local Digital Outputs B.2.7 Outputs Outputs Output Mask B.2.7 Cycle Number B.2.7 Record Number B.2.8 B−5 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 230 Max. Torque B.2.10 Teach Target B.2.11 Jog Mode Velocity Phase 2 B.2.11 Jog Mode Acceleration B.2.11 Jog Mode Time Phase 1 B.2.11 Direct Mode Acceleration B.2.13 Force Target Window B.2.14 Damping time B.2.14 Speed limit B.2.14 B−6 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 231 Velocity 1012 Search AZ B.2.16 Homing Required 1014 B.2.16 Homing Max. Torque 1015 B.2.16 1020 Halt Option Code B.2.17 1021 Fault Reaction Option Code B.2.17 Target Position Window 1022 B.2.17 Position Window Time 1023 B.2.17 B−7 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 232 Controller Serial Number 1026 B.2.17 1026 Following Error B.2.17 Motor Type 1030 B.2.18 Max. Current 1034 B.2.18 Motor Rated Current 1035 B.2.18 1036 Motor Rated Torque B.2.18 Position Target Value 1040 B.2.19 Position Actual Value 1041 B.2.19 B−8 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 233 Device Fault B.2.6 Fieldbus Diagnosis (diagnosis del bus de campo) FHPP Class 109 (0x6D) INST ATTR PNU Véase DeviceNet Bus Status B.2.6 Diagnosis Diagnosis Baud Rate B.2.6 Address (MAC ID) B.2.6 Configuration B.2.6 (I/O Datalength) B−9 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 234: Referencia Fhpp (I/O−Messaging)
Mecánica constante de avance, parámetros de referen B.2.16 Recorrido de refe cia... B.2.18 rencia B.2.19 Placa de caracterís ticas Supervisión de de tención 1) Número de parámetro según FHPP−FPC Tab. B/2: Grupos de parámetros (FHPP) B−10 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 235: Cuadro General De Objetos (Número De Parámetro Pnu)
User Device Name 1...8 (nombre del dispositivo del usuario) Drive Manufacturer 1...30 (nombre del fabricante) HTTP Drive Catalog Address 1...30 (dirección HTTP del fabricante) Festo Order Number 1...30 (número de artículo Festo) Device Control (mando del equipo) B−11 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 236 Record Number (número de registro) Record Control Byte 1 1...32 (byte de control de registro 1) Record Target Position 1...32 (posición de destino del registro de desplaza miento) Record Velocity 1...32 (velocidad del registro de desplazamiento) B−12 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 237 (aceleración en operación por actuación se cuencial) Jog Mode Time Phase 1 (duración de tiempo fase 1 en operación por actuación secuencial) B.2.13 Datos de proyecto tarea directa (modo de posicionamiento) Direct Mode Acceleration (aceleración en tarea directa) B−13 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 238 (se requiere recorrido de referencia) Homing Max. Torque 1015 (par máx. del recorrido de referencia) B.2.17 Datos de eje de actuadores eléctricos 1 parámetros del regulador Halt Option Code 1020 (código de la opción de parada) B−14 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 239 B.2.19 Datos de eje de actuadores eléctricos 1 supervisión de detención Position Target Value 1040 (posición de destino) Position Actual Value 1041 (posición actual) Standstill Position Window 1042 (ventana de posición de detención) Standstill Timeout 1043 (tiempo de supervisión de detención) B−15 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 240: Representación De Las Entradas De Parámetros
Nombre y descripción de los subíndices, si existen (indicación referida al FHPP, si está disponible) Objetos correspondientes (si existen) Columna 2 Nº objeto, 3 Subíndice (hex) DeviceNet:Columna 2 Clase, 3 Instancia, 4 Atributo Fig. B/6: Representación de las entradas de parámetros B−16 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 241: Datos Del Dispositivo Parámetros Estándar
(xx = versión principal, yy = versión secundaria) 2066h uint16 DeviceNet uint16 Controller Serial Number (número de serie del controlador) FHPP 1...12 Array char Descripción Código de 12 posiciones para identificar el controlador. Ejemplo: "TD15P0212345" 2072h V−String DeviceNet ShortString B−17 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 242: Datos Del Dispositivo Parámetros Ampliados
20FDh V−String DeviceNet ShortString Drive Manufacturer (nombre del fabricante) FHPP 1...30 Array char Descripción Nombre del fabricante del actuador. Fijo: Festo AG & Co.KG" 6504h V−String DeviceNet ShortString HTTP Drive Catalog Address (dirección HTTP del fabricante) FHPP 1...30 Array char Descripción...
Página 243 B. Referencia DeviceNet e FHPP Festo Order Number (número de artículo Festo) FHPP 1...30 Array char Descripción Número de artículo del motor, p. ej. 533742" 6503h V−String DeviceNet ShortString Device Control (mando del equipo) FHPP uint8 Descripción Activa el mando del equipo en el controlador a través del interface de control.
Página 244 Realice siempre una primera puesta a punto, tras borrar · la EEPROM. Cuando se borra la EEPROM, los parámetros del bus de · campo también se restablecen. B−20 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 245 Evento de diagnosis activo Event 2 uint8 (evento 2) Evento de diagnosis anterior Event ... uint8 (evento...) Event 16 uint8 (evento 16) Evento de diagnosis más antiguo guardado 20C8h 01h...10h Array uint8 DeviceNet 01h...10h uint8 B−21 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 246: Fault Number (Número De Fallo)
0xFFFFFFFF a 0 y en la memoria de diagnosis se genera una entrada Tiempo registrado del desbordamiento" (PNU 200). Event ... uint32 (evento...) Véase PNU 200. 20CAh 01h...10h Array uint32 DeviceNet 01h...10h uint32 B−22 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 247: Device Error (Fallo Del Dispositivo)
Device Error (fallo del dispositivo) FHPP uint16 Descripción Leer o borrar el fallo activo del dispositivo. Leer [bit 0...15]: véase la sección 6.3, Tab. 6/6. Escribir 0 (0x0000): Borrar el fallo activo del dispositivo. 2FF1h uint16 DeviceNet uint16 B−23 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 248 Configuration uint8 (configuración) ó ) Configuración actual: 16 (0x10): Festo FHPP estándar (8 byte E/S) 17 (0x11): Festo FHPP estándar + FPC (2 x 8 byte E/S) 255 (0xff ): Valor inválido (por defecto) uint8 Reservado 2FF2h 01h...06h Array uint8 DeviceNet 01h...05h...
Página 249: Datos De Proceso
(salidas digitales) Bit 0...15 Reservado Bit 16 Bit 17 READY Bit 18 EA_ACK Bit 19 ERROR Bit 20...31 Reservado Mask uint32 ( á (máscara) Bit 0...31 reservado 60FEh 01h, 02h Array uint32 DeviceNet 14h, 15h uint32 B−25 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 250: Cycle Number (Número De Ciclo)
Margen de valores: 0 ... (2 −1) 2FFFh uint32 DeviceNet uint32 Keypad status (estado de teclado) FHPP uint8 Descripción Consulta del teclado del panel de control (sólo con el MTR−DCI−...H2). Valor Tecla Enter Menu Left Right 2FFEh uint8 DeviceNet uint8 B−26 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 251: Lista De Registros
(p. ej., en programación tipo teach− in). En el modo de selección de registro, este parámetro se transfiere a los datos E/S cíclicos. Margen de valores: 0 ... 31 (0x00 ... 0x1F) 2033h / 00h uint8 DeviceNet uint8 B−27 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 252 Valor nominal de posición del registro de desplazamiento 1 ... 30 Record 31 int32 (registro de des (registro de des plazamiento 31) Valor nominal de posición del registro de desplazamiento 31 20ECh 01h...20h Array int32 DeviceNet 01h…20h int32 B−28 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 253 Record 31 uint32 (registro de des (registro de des plazamiento 31) Valor nominal de velocidad del registro de desplazamiento 31 20EDh 01h...20h Array uint32 Otro subíndice del objeto 20EDh, véase PNU 531. DeviceNet 01h…20h uint32 B−29 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 254: Record Acceleration (Aceleración Del Registro De Desplazamiento)
(registro de des (registro de des plazamiento 31) Valor nominal de aceleración del registro de desplazamiento 31 20EEh 01h...20h Array uint32 Otros subíndices del objeto 20EEh, véase PNU 532 y 541. DeviceNet 01h…20h uint32 B−30 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 255: Datos De Proyecto Generales
Posición final por software inferior. Por defecto: 0 Upper Limit int32 ( l lí (valor límite inferior) Posición final por software superior. Por defecto: 50 mm 607Bh 01h, 02h Array int32 DeviceNet 02h, 03h int32 B−31 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 256 Descripción Aceleración máxima permitida en incrementos/s Las especificaciones en tarea directa y en la tabla de registros de desplaza miento se refieren a este valor. Por defecto: MTR−DCI−32/42: 480000 MTR−DCI−52/62: 240000 21F7h uint32 DeviceNet uint32 B−32 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 257: Datos De Proyecto Modo De Fuerza
Max. Torque (fuerza/par máx. permitidos) FHPP uint16 Descripción Este valor representa el momento (fuerza) del motor máximo permitido. El valor se indica en un 1/1000 del momento nominal (6076h/PNU 509). Margen de valores: 0...1000 (0x03E8) 6072h uint16 DeviceNet uint16 B−33 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 258 En tarea directa: registro de desplazamiento correspondiente a PNU=400 2 (0x02): punto cero del eje 3 (0x03): punto cero del proyecto 4 (0x04): posición final por software inferior 5 (0x05): posición final por software superior 21FCh uint8 DeviceNet uint8 B−34 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 259: Datos De Proyecto Operación Por Actuación Secuencial
Jog Mode Time Phase 1 (duración de tiempo de fase 1 en operación por actuación secuencial) FHPP uint32 Descripción Duración de la fase 1 (movimiento lento) en [ms]. Margen de valores: 0...+(2 −1). Por defecto: 2000 (0x000007D0) 20E9h Array uint32 DeviceNet uint32 B−35 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 260: Datos De Proyecto Tarea Directa (Modo De Posicionamiento)
MTR−DCI−42: 480000 MTR−DCI−52: 240000 MTR−DCI−62: 160000 El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje (PNU 1005/4). 20EEh Array uint32 Otros subíndices del objeto 20EEh, véase PNU 532 y 407. DeviceNet uint32 B−36 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 261: Datos De Proyecto Tarea Directa (Modo De Fuerza)
Este parámetro se considera en todos los modos de controlador en los que el controlador de posición no esté activo en el estado Funcionamiento desbloqueado". Margen de valores: 1...4.294.967.295 Inc/s 60F6h uint32 DeviceNet uint32 B−37 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 262: Parámetros Del Eje Accionamientos Eléctricos 1 Mecánicos
MTR−DCI−42/52/62: 500 (0x01F4) El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje (PNU 1005/4). Motor Revolutions 1001 uint32 (revoluciones del (revoluciones del motor) Fijo = 1 608Fh 01h, 02h Array uint32 DeviceNet 02h,03h uint32 B−38 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 263 FCT. Shaft Revolutions 1003 uint32 (revoluciones del Avance constante denominador. husillo) Fijo: 1 (0x01) 6092h 01h, 02h Array uint32 DeviceNet 06h, 07h uint32 B−39 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 264: Position Factor (Factor De Posición)
Factor de posición numerador El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje (PNU 1005/4). Denominator 1004 uint32 (denominador) Factor de posición denominador 6093h 01h, 02h Array uint32 DeviceNet 08h, 09h uint32 B−40 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 265 Tamaño nominal del eje según la placa de características. El valor se introduce au tomáticamente al seleccionar tipos de ejes conocidos mediante el FCT (p.ej., DMES−25 = 0x19). 20E2h 01h...05h Record uint32 DeviceNet 0Ah... 0Eh uint32 B−41 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 266: Parámetros De Eje De Actuadores Eléctricos 1 Recorrido De Referencia
27 (0x1B): Búsqueda del interruptor de referencia en sentido negativo Una modificación del método de recorrido de referencia restablece el paráme tro siguiente a la configuración de fábrica: 1010 Offset del punto cero del eje 6098h int8 DeviceNet int8 B−42 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 267 Con el MTR−DCI−DN es obligatorio ejecutar siempre un recorrido de referencia tras conectar la alimentación para la lógica. Fijo = 1: hay que llevar a cabo el recorrido de referencia 23F6h uint8 DeviceNet uint8 B−43 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 268: Parámetros Del Eje Accionamientos Eléctricos 1 Regulador
Fault Reaction Option Code (código de la opción de reacción a errores) FHPP 1021 uint16 DeviceNet Descripción Describe la reacción ante un fallo. Fijo = 2: frenar con rampa de parada de emergencia 605Eh uint16 DeviceNet uint16 B−44 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 269 Si la posición actual ha estado en la ventana de posición de destino durante todo este tiempo, el bit Target reached" se activa en la palabra de estado (motion complete). Margen de valores: 1 ... 30000 (0x7530) Por defecto: 100 (0x64). 6068h uint16 DeviceNet uint16 B−45 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 270 1024 18...23, 32 Array uint16 Descripción Parámetros técnicos de regulación. Su modificación sólo está permitida para casos de servicio. Si es necesario, consulte a Festo. Gain Position 1024 18 (CI: 12h) (ganancia en la Ganancia del controlador de posición. posición) Margen de valores: MTR−DCI−32:1...100;...
Página 271: Motor Data (Datos De Motor)
La especificación de tiempo depende del dispositivo (para MTR−DCI, aprox., 20 ms). Margen de valores: 1 ... 32767 Por defecto: 100 (Z 2 s) Nota: los valores demasiado elevados pueden dañar el motor. 6410h 01h, 03h Record uint32 DeviceNet 2Ch, 2Dh uint32 B−47 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 272: Drive Data (Datos De Actuador)
M (mes): 4 bit: 0x1...0xC YY (año): 8 bit: 0x00...0x63 SSS (nº serie): 12 bit: 0x001...0xFFF Following error 1026 8 (CI: 08h) uint32 (error de segui (error de segui miento permitido) Supervisión del error de seguimiento B−48 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 273: Datos De Eje De Actuadores Eléctricos 1 Placa De Características Electrónica
Descripción análoga a FHPP 1026/1...8 B.2.18 Datos de eje de actuadores eléctricos 1 placa de características electrónica Motor Type (tipo de motor) FHPP 1030 uint16 Descripción Clasificación del motor. Fijo: 0x0000 6402h uint16 DeviceNet uint16 B−49 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 274 Corriente nominal del motor en [mA], compárese con la placa de características. Idéntica a PNU 1026/3 6075h uint32 DeviceNet uint32 Motor Rated Torque (par nominal del motor) FHPP 1036 uint32 Descripción Par nominal del MTR−DCI en [mNm] 6076h uint32 DeviceNet uint32 B−50 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 275: Parámetros De Eje De Actuadores Eléctricos 1 Supervisión De Detención
Tiempo de supervisión de detención en [ms]: tiempo que el actuador debe hallarse fuera de la ventana de posición de detención antes de que reaccione la supervisión de detención. Margen de valores: 0...65535 (0xFFFF). Por defecto: 200 (0x00C8) 2041h uint16 DeviceNet uint16 B−51 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 276 B. Referencia DeviceNet e FHPP B−52 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 277: Intérprete De Comandos (Ci)
Intérprete de comandos (CI) Apéndice C C−1 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 278 ....C−20 C.2.5 Standardised Device Profile Area ((6xxxh) ....C−26 C−2 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 279: Transmisión De Datos
402, antes de ejecutar las órdenes CI del intérprete de órdenes del MTR−DCI. Para la transmisión de datos necesitará un programa emula dor de terminal convencional o el terminal CI del plugin del MTR−DCI en el Festo Configuration Tool. C−3 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 280 C.2.1, Tab. C/7. Utilice las órdenes CI sólo si ya conoce sus efectos y si · éstos son admisibles en su aplicación con MTR−DCI. Para la sintaxis de las órdenes, véase el apéndice C.1.2. · C−4 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 281: Composición De Las Órdenes Ci
Utilice las órdenes CI sólo en aplicaciones especiales · que requieren acceso directo al controlador. Utilice las órdenes CI sólo si ya conoce sus efectos y si · éstos son admisibles en su aplicación con MTR−DCI. C−5 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 282: Procedimiento De Acceso
=IIIISS:<valor><PS><CR> =IIIISS:<valor><PS><CR> ?IIIISS<CR> =IIIISS:<valor><PS><CR> ?IIIISS<PS><CR> Acceso (Access): W = write, R = read Si el ajuste de la suma de prueba MTR−DCI está activado, véase la sección C.1.3 Tab. C/2: Sintaxis de una orden/respuesta CI C−6 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 283: Explicación
16 bits con signo: −32768 ... 32767 UINT32 32 bits sin signo: 0 ...(2 −1) INT32 32 bits con signo: −2 ... +(2 −1) V−String Corresponde a la cadena preestablecida Tab. C/4: Tipos de datos C−7 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 284 1 carácter representa 4 bits; se conoce como tétrada <Tn>. La primera tétrada transferida contiene los bits más significati vos del valor. Información general: La tétrada <Tn> contiene los bits b ...b Ejemplo: UINT8 (2H) Tétrada T Tétrada T C−8 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 285: Comprobación De Los Datos
órdenes recibidas (ob jeto CI 20F3h). El controlador de nivel superior deberá inser tar una suma de prueba antes del carácter de cierre (CR = Carriage return). C−9 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 286 <PS> = =IIIISS:<valor>" módulo 256 <PS> = ?IIIISS" módulo 256 Ejemplo: Orden =IIIISS:<valor><CR> =20F300:00 ASCII−> 0 0 : 3D+32+30+46+33+30+30+3A+30+30 Suma 212h Mod 256 212h mod 100h = 12h Respuesta=20F300:0012 Formato 2 cifras hexadecimales, UINT8 Tab. C/6: Suma de prueba C−10 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 287: Cuadro General De Objetos (Índice, Subíndice)
1000h C.2.3 (tipo de dispositivo) Manufacturer Device Name 1008h B.2.5 (nombre del dispositivo del fabricante) Manufacturer Hardware Version 1009h C.2.3 (versión de hardware del fabricante) Manufacturer Software Version 100Ah C.2.3 (versión de firmware del fabricante) C−11 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 288 B.2.6 (tiempo registrado) Diagnostic Memory Parameter 20CCh 01h...04h B.2.6 (parámetro de la memoria de diagnosis) Scaling 20D0h 01h, 02h C.2.4 (escalado) Record Table Element 20E0h 01h...05h C.2.4 (elemento de la tabla de registros de desplazamiento) C−12 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 289 (nombre del dispositivo del usuario) HMI Control 20FFh 01h...04h B.2.5 (parámetro MMI) Project Zero Point 21F4h B.2.9 (offset del punto cero del proyecto) Max. Velocity 21F6h B.2.9 (velocidad máx. permitida) Max. Acceleration 21F7h B.2.9 (aceleración máx. permitida) C−13 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 290 Halt Option Code 605Dh 1020 B.2.17 (código de la opción de parada) Fault Reaction Option Code 605Eh 1021 B.2.17 (código de la opción de reacción a errores) Modes of Operation 6060h C.2.5 (modo de funcionamiento) C−14 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 291 6078h C.2.5 (valor de corriente actual) Target Position 607Ah C.2.5 (posición de destino) Software End Positions 607Bh 01h, 02h B.2.9 (posiciones finales por software) 1010 Home Offset 607Ch B.2.16 (offset del punto cero del eje) C−15 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 292 Stroke Limit 60F6h B.2.10 (limitación de carrera) Speed limit 60F6h B.2.14 (limitación de velocidad) Force Target Window 60F6h B.2.14 (ventana destino fuerza/momento) Damping Time 60F6h B.2.14 (tiempo de amortiguación) Min. Torque 60F6h B.2.10 (fuerza/momento mín. permit.) C−16 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 293 B.2.17 (datos del motor) Supported Drive Modes 6502h C.2.5 (funciones de actuador soportadas) Drive Catalog Number 6503h B.2.5 (número de artículo Festo) Drive Manufacturer 6504h B.2.5 (nombre del fabricante) HTTP Drive Catalog Address 6505h B.2.5 (dirección HTTP del fabricante) 1026...
Página 294: Permiso De Lectura/Escritura: Ro
= lectura, pero escritura sólo en la puesta a punto Descripción del parámetro Nombre y descripción de los subíndices, si existen Parámetro FHPP correspondiente, si existe Fig. C/7: Representación de las entradas de parámetros C−18 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 295: Communication Profile Area (1Xxxh)
Compárese con PNU 100/objeto 2069h Manufacturer Software Version (versión de firmware del fabricante) 100Ah V−String Descripción Versión de firmware en formato V xx.yy" (xx = versión principal, yy = versión secundaria) Compárese con PNU 101/objeto 206Ah C−19 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 296: Intérprete De Comandos (Ci)
V−String Descripción Versión del plugin FCT del MTR−DCI óptima para utilizarse en la puesta a punto del MTR−DCI con la versión de firmware utilizada. Formato = xx.yy" (xx = versión principal, yy = versión secundaria) C−20 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 297 1 (0x01): Unidades métricas de medida (mm, mm/s, mm/s 4 (0x04): Grado angular 8 (0x08): Revoluciones Compárese con PNU126/20FFh. Scaling Factor 20D0h uint8 (factor de esca (factor de esca lado) Número de posiciones post−decimales. Fijo = 2. Véase PNU126/20FFh. C−21 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 298 A través del objeto 20E0h se accede parcialmente al mismo parámetro que con los objetos 607Ah, 6081h, 6083h o con los objetos del 20EAh al 20EFh. Los diferentes tipos de datos son convertidos consecuentemente cuando son leídos y escritos. C−22 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 299: Controller Type (Tipo De Controlador)
(identificación su ó Introducción de la identificación super. per) Restablece todas las identificaciones (identificación de FCT y de HMI, objeto 20FB). Contacte con el servicio Festo, si necesita la identificación super. Local Password (identificación local) 20FBh V−String Descripción Administración de la identificación HMI (local) para habilitar ciertas funciones que se realizan a través del panel de control.
Página 300 índice Baudio inválido (por defecto = 255) El ajuste permanece guardado en el dispositivo. No se puede conmutar al tiempo de ejecución. Los cambios efectuados no se aplican hasta la próxima vez que se vuelva a conectar. C−24 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 301 Festo FHPP Standard (8 bytes E/S) = por defecto 1 (0x01): Festo FHPP Standard + FPC (2 x 8 bytes E/S) Si durante el funcionamiento no se necesita el FPC (porque, p. ej., se cambian los parámetros con Explicit Messaging) el tamaño de datos se puede reducir a 8 bytes.
Página 302: Standardised Device Profile Area (6Xxxh)
Jog positivo: ejecutar mientras esté establecido (como FHPP CPOS.B3) 0x1000 Jog negativo: ejecutar mientras esté establecido (como FHPP CPOS.B4) 0x2000 Teaching: aceptación del valor actual 0x4000 Reservado (= 0) 0x8000 Reservado (= 0) Tab. C/8: Descripción de la palabra de control C−26 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 303: Statusword (Palabra De Estado)
Profile Torque Mode: alcanzado límite de carrera 0x4000 Teach acknowledge (corresponde con el 6 de SPOS con FHPP) 0x8000 Referencia efectuada (corresponde con el 7 de SPOS con FHPP) Tab. C/9: Descripción de la palabra de estado C−27 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 304 Margen de valores: −2 ... +(2 −1) Velocity Actual Value (valor real de la velocidad) 606Ch int32 Descripción Valor real actual de velocidad del regulador del número de revoluciones en incrementos/s. Margen de valores: −2 ... +(2 −1) C−28 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 305: Profile Velocity (Velocidad)
La velocidad se guarda en la columna prevista y en la línea determinada por el modo directo o direccionada mediante el objeto 2032h en la tabla de posición. Margen de valores y predeterminado: véase 20E0/03h. C−29 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 306: Profile Acceleration (Aceleración)
Unidad: tanto por mil del momento nominal (6076h) por segundo. Fijo: 10000 (0x2710) Torque Profile Type (perfil de momento) 6088h uint32 Descripción Tipo del perfil con el que tiene lugar un cambio de momento. Fijo: 0x0000 − rampa lineal C−30 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 307 Este valor representa el momento (fuerza) del motor mínimo permitido. El valor permitidos) se indica en un 1/1000 del momento nominal (6076h / PNU 509). Margen de valores: 0...1000 (0x03E8). FHPP 510/554/ Array uint16/32 552/553/ C−31 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 308 Bit 0: Profile position mode Bit 1: reservado (Velocity mode) Bit 2: reservado (Profile velocity mode) Bit 3: Profile torque mode Bit 4: reservado Bit 5: Homing mode Bit 6: reservado (Interpolated positioning mode) Bit 7...31: reservado C−32 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 309 Índice alfabético Apéndice D D−1 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 310 D. Índice alfabético D−2 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 311 ........1−15 D−3 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 312 ......5−92 Error de transmisión ......C−9 D−4 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 313 ........5−24 Festo Configuration Tool (FCT) .....
Página 314 ....XVIII , 1−16 Profile Torque Mode (véase modo de fuerza) ....XVIII , 1−17 D−6 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 315 1−12 Perfil de dispositivo ......1−8 D−7 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 316 ......C−4 Puesta a punto Con el Festo Configuration Tool (FCT) ... . . 5−24 Con el panel de control .
Página 317 Terminal de bus ....... . 3−16 D−9 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...
Página 318 ........D−10 Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH...

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