Página 1 Motor MTR-DCI Descripción MTR-DCI-...IO Descripción 539617 es 1209d [763198]...
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Página 3 ....... 539617 © (Festo SE & Co. KG, D-73726 Esslingen, Alemania, 2012) Internet: http://www.festo.com E-Mail: service_international@festo.com...
Página 4 Contenido e instrucciones generales Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 5: Tabla De Contenido
........Manuales sobre el grupo motor MTR-DCI .
Página 6 ......Puesta a punto con el panel de control (sólo MTR-DCI-...-H2...) .
Página 7 ............Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 8 Contenido e instrucciones generales Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 9: Uso Al Que Se Destina
Este manual trata con las funciones básicas del MTR-DCI y el interface de I/O del MTR-DCI-...IO. Los componentes adiciona- les, así como las variantes de bus de campo del MTR-DCI se describen en manuales aparte. Es absolutamente necesario observar las instrucciones de seguridad indicadas las “Instrucciones de seguridad”, así...
Página 10: Instrucciones De Seguridad
Advertencia Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones a las personas o daños a los equipos. Habilite el control sólo si el sistema está correctamente instalado y parametrizado. VIII Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 11: Grupo Al Que Se Destina
Servicio Consulte con el servicio local de reparación de Festo o escriba a la siguiente dirección de correo electrónico si tienen dificul- tades técnicas: service_international@festo.com Dotación del suministro...
Página 12: Instrucciones Importantes Para El Usuario
Además, el siguiente pictograma indica lugares del texto en los que se describen actividades con componentes sensibles a las descargas electrostáticas: Componentes sensibles a las corrientes electrostáticas: un manejo inadecuado puede dañar los componentes. Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 13: Marcado De Información Especial
Accesorios: Detalles sobre los accesorios útiles o necesarios para los productos Festo. Entorno: Información sobre el uso de los productos Festo respetuoso con el entorno. Marcas en el texto Esta marca indica actividades que pueden desarrollarse • en cualquier orden.
Página 14: Manuales Sobre El Grupo Motor Mtr-Dci
Contenido e instrucciones generales Manuales sobre el grupo motor MTR-DCI Este manual contiene información sobre el método de funcio- namiento, así como sobre el montaje, instalación, puesta a punto de los actuadores eléctricos con el grupo motor MTR- DCI-...IO (con Interface I/O).
Página 15: Información Sobre La Versión
Festo: Grupo motor Ejes MTR-DCI-42 DMES-25 MTR-DCI-52 DMES-40 V1.20 – Soporta los tamaños de motor MTR-DCI-32 y 62 y la com- MTR-DCI V1.1.0 binación con los siguientes ejes de posicionado de Festo: Grupo motor Ejes MTR-DCI-32 DMES-18 MTR-DCI-42...
Página 16: Términos Y Abreviaciones Específicos Del Producto
Encoder Generador óptico de pulsos (transductor de la posición del motor en el eje del motor del MTR-DCI). Las señales eléctricas generadas se en- vían al controlador, que luego calcula la posición y velocidad basán- dose en las señales recibidas.
Página 17 Modo Tipo Posicionamiento manual en sentido positivo o negativo (sólo en las variantes con bus de campo del MTR-DCI a través del bus de campo o sólo con FCT o panel de control). Control Lógico Programable: para abreviar: controlador: PLC: progammable logic controller).
Página 18 El punto de base para el punto cero del proyecto es el punto cero del eje. Con el MTR-DCI el punto cero del proyecto PZ y el punto cero del eje AZ son idénticos.
Página 19: Resumen Del Sistema
Resumen del sistema Capítulo 1 Resumen del sistema Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 20 ........1-14 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 21: Posicionamiento Con Actuadores Eléctricos
– caja de aco- plamiento – eje Fig. 1/1: Principio de un sistema de posicionamiento con motor MTR-DCI y eje de posi- cionamiento DMES El motor MTR-DCI permite posicionar el eje lineal o de rota- ción conectado en un máximo de 15 posiciones y el recorrido de referencia con velocidades ajustables por separado.
Página 22: Funciones
1. Resumen del sistema Es posible parametrizar y poner a punto el MTR-DCI como se indica a continuación: – con el paquete de software FCT, a través de la interfaz RS232 de su PC. – con el panel de control opcional con display y 4 botones operativos (solo MTR-DCI-...-H2)
Página 23 Todos los parámetros se guardan generalmente en el controlador internamente en incrementos (inch, inch/s, inch/ ...) y no son convertidos hasta que son escritos o leídos. Las medidas transmitidas directamente a través de RS232 son incrementales (véase la conversión en el apéndice A.4). Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 24: Componentes
1. Resumen del sistema Componentes Para poner a punto un eje eléctrico con el MTR-DCI necesi- tará los siguientes componentes: Motor MTR-DCI Motor con controlador, disponible en 4 tamaños, opcional- mente con panel de control (tipo ...-H2). Por medio de diferentes engranajes reductores se pueden cumplir distintos requerimientos relacionados con el par de salida (de reducción) y la velocidad de salida (de reducción)
Página 25: Funciones De Control Y Regulación
Este genera un valor nomi- nal de posición para el controlador de posición. Para la regu- lación de la posición se consideran los ajustes actuales de la velocidad, la aceleración, la deceleración de frenado etc. Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 26 Para la puesta a punto, para verificación o para demostra- ción, también hay disponibles las siguientes funciones a través del panel de control del MTR-DCI-...-H2: – Recorrido de posicionado para definir la posición de destino de un registro de posición [Settings][Position set].
Página 27: Seguridad Funcional
Supervisión de la tensión – Reconocimiento de fallos en la alimentación de tensión interna. – MTR-DCI-62...: detección de sobretensiones en el cir- cuito intermedio; chopper de frenado integrado. – Supervisión del fallo de seguimiento – Reconocimiento de la posición final por software.
Página 28: Sistema De Referencia De Medida
(absolutas) y desplazarse hasta ellas. 1.5.1 Puntos de base y margen de trabajo El sistema de base del MTR-DCI está basado en el punto cero del eje, que viene definido a través del offset al punto de referencia.
Página 29 El punto cero del eje AZ es el punto de base para el punto cero del proyecto. El punto cero del proyecto PZ es especificado con el MTR-DCI y es idéntico al punto cero del eje AZ (offset del punto cero del proyecto = 0).
Página 30 Offset de las posiciones finales por software: limitan el margen de posicionado permitido (carrera de trabajo). Carrera de trabajo: margen de posicionado permitido Carrera nominal del eje utilizado. Tab. 1/3: Sistema de referencia de medida 1-12 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 31: Signos Y Sentidos
— — Ajuste de fábrica de la dirección de actuación Cambio de sentido Fig. 1/3: Dirección de actuación (en el ejemplo, MTR-DCI + DMES, engranaje axial) 1-13 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 32: Recorrido De Referencia
= 0. Tras el recorrido de referencia, el accionamiento se encuentra en el punto de referencia REF. 1-14 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 33 Si se alcanza la corriente máx. del motor al mismo tiempo que se detiene el motor, el MTR-DCI reconoce que se ha lle- gado a un tope y, con ello, a la posición de referencia.
Página 34 Si durante el método del recorrido de referencia “Interrup- tor de referencia” no se encuentra ninguna señal de refe- rencia antes de que el actuador alcance un tope fijo, el MTR-DCI se detiene y muestra un error (HOMING ERROR). 1-16 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 35: Montaje
Montaje Capítulo 2 Montaje Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 36 ........Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 37: Instrucciones Generales
Los tornillos deben ajus- tar exactamente (de lo contrario se dañan las roscas). – Deben respetarse los pares especificados. – Los módulos no deben desplazarse. – Las superficies de contacto deben estar limpias (evitar falsos contactos). Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 38: Dimensiones Del Grupo Motor
2 ±0,2 ±0,3 ±0,3 ±0,3 Ancho 33,8 ±0,3 44,8 ±0,4 63,8 ±0,4 105,1 ±0,4 46,3 ±0,4 53,3 ±0,4 69,5 ±0,4 105,1 ±0,4 Fondo M3 : 7 / M4 : 10 Tab. 2/1: Dimensiones del grupo motor Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 39: Montaje De Ejes Eléctricos
Asegúrese de que se observan los valores máximos per- • mitidos de la siguientes variables: el punto de referencia para fuerzas y pares es el centro del eje (L3 ver Tab. 2/1). Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 40 El par de salida del reductor o del grupo motor es generalmente mucho menor, ver especificaciones técnicas, apéndice A, Especificaciones mecánicas. MTR-DCI-62...-G22: En la fase de arranque el par puede alcanzar los 37 Nm y la intensidad de pico los 20 A.
Página 41 (p. ej. reduciendo la carga). Use la rosca en la parte frontal del reductor (ver Fig. 2/2) para montar el MTR-DCI a un dispositivo de accionamiento mecánico (bastidor de la máquina). Para minimizar el desplazamiento del eje: Posicione el eje •...
Página 42 2. Montaje Para montar ejes Festo, p.ej. DMES o DGE axialmente, necesi- tará acoplamientos y cuerpos de acoplamiento como acceso- rios. El grupo motor se une a los ejes por medio de una brida en el cuerpo de acoplamiento. Por ello no son necesarias bridas de motor adicionales.
Página 43: Instalación
Instalación Capítulo 3 Instalación Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 44 Conexión del control de nivel superior ......3-14 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 45: Resumen De La Instalación
(p.ej. por una fuente de alimentación defectuosa. Conecte sólo un apantallamiento de cable (cable de con- • trol o cable de alimentación) al tierra funcional (FE). La conexión GND no debe conectarse al cuerpo, al apantal- lamiento o al tierra funcional (FE)! Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 46: Alimentación
3. Instalación Alimentación Control I/O Interruptor de referencia Interface serie Fig. 3/1: Conexiones en el MTR-DCI Conexiones en el MTR-DCI Manual Alimentación – Sub-D, 2 pines Conexión de la tensión de – Clavija alimentación con dos con- tactos de elevada corriente Control –...
Página 47 3. Instalación Si se tocan clavijas de conectores sin asignar, hay riesgo de que se produzcan daños en el MTR-DCI o otras partes del sistema, como resultado de la ESD (descarga electrostática). Coloque caperuzas protectoras en las conexiones no utiliza- das para evitar tales descargas.
Página 48: Conexión A Tierra
3. Instalación Conexión a tierra Nota Conecte la conexión de tierra del MTR-DCI con el poten- • cial de tierra por medio de un cable de baja impedancia (cable corto con gran sección transversal). De esta forma pueden evitarse fallos debidos a las influen- cias electromagnéticas y asegurar la compatibilidad elec-...
Página 49: Alimentación
• tensión permisible. La tolerancia debe ser comprobada directamente en la conexión de la tensión de funcio- namiento del MTR-DCI (ver capítulo Tab. 3/3). Instale un fusible en la alimentación a DC 24 V para • limitar la intensidad (ver Tab. 3/4).
Página 50 5 A, fusión lenta 7 A, fusión lenta 10 A, fusión lenta 25 A, fusión lenta lado secundario Tab. 3/4: Selección de la fuente de alimentación Fig. 3/2: Ejemplo de conexión – alimentación con fusible externo Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 51 3. Instalación Use el siguiente cable de los accesorios Festo: • – cable de alimentación KPWR-MC-1-SUB-9HC – longitud máx. del cable 10 m. Conecte solamente un apantallado del cable (cable de • mando o cable de alimentación) a la tierra funcional (FE).
Página 52: Interface Serie
Interface serie Interface serie para parametrización, puesta a punto y diagnosis. Nota Para conectar un PC al MTR-DCI, utilice el siguientes cable de los accesorios Festo: – cable de programación KDI-MC-M8-SUB-9 – longitud del cable 2,5 m (longitud máxima permitida del cable de señal).
Página 53 3. Instalación La información sobre la puesta a punto y parametrización del MTR-DCI a través del interface serie puede hallarse en el capítulo 5.3 y en el sistema de ayuda para el paquete de software FCT. La información sobre la transmisión de órdenes CI a través del interface serie puede hallarse en el apéndice B.1.2.
Página 54: Entrada Para El Interruptor De Referencia Externa
(rosca exterior M8x1) al final del cable o bien, como adaptador, el cable de co- nexión KM8-M8 con enclavamiento de rosca. Utilice, p.ej. los siguientes detectores de proxi. de Festo: – interruptor magnético de proximidad SMT-8M –...
Página 55 No se permite utilizar esta conexión como alimentación para otros dispositivos. La entrada de la señal del sensor REF cumple en sus caracte- rísticas eléctricas con la especificación de las entradas en el apéndice “Especificaciones técnicas”. 3-13 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 56: Conexión Del Control De Nivel Superior
MTR-DCI Utilice el cable de mando KES-MC-1-SUB-9 para la conexión del MTR-DCI a una unidad de control de nivel superior (PLC). Atención Los cables de señales de I/O largos reducen la inmunidad a interferencias.
Página 57 Si se aplica tensión y los pines de salida están utilizados incorrectamente, el dispositivo puede dañarse seriamente, por lo tanto: no debe conectarse tensión a las salidas. • deben observarse los límites de corriente de las salidas. • 3-15 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 58 3. Instalación 3-16 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 59 Panel de control (MTR-DCI-...-H2IO) Capítulo 4 Panel de control (MTR-DCI-...-H2IO) Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 60 4. Panel de control (MTR-DCI-...-H2IO) Contenido Panel de control (MTR-DCI-...-H2IO) .......
Página 61: Panel De Control (Mtr-Dci
La puesta a punto con el panel de control de des- cribe a partir del capítulo 5.2. Con el MTR-DCI-...-R2 (sin panel de control) puede ponerse a punto el MTR-DCI a través del interface RS232 (con el soft- ware FCT). Las instrucciones sobre ello puede hallarse en el capítulo 5.3.
Página 62: Composición Y Función Del Panel De Control
4. Panel de control (MTR-DCI-...-H2IO) Composición y función del panel de control El panel de control permite realizar la puesta a punto directa- mente en el MTR-DCI con las siguiente funciones: – Parametrización y referenciado de ejes – Introducción de registros de posición –...
Página 63 4. Panel de control (MTR-DCI-...-H2IO) Función Botón MENU Activado por la indicación del estado desde el menú principal Menu Rechaza la entrada actual y regresa por pasos al nivel de menú de orden super- ior o a la indicación del estado EMERG.STOP...
Página 64: El Sistema De Menú
Cuando se enciende la tensión de alimentación, el MTR-DCI = 0.00 mm realiza automáticamente una verificación interna. Primero el display muestra el logo de Festo y luego cambia a la indica- HMI:off ción del estado. La indicación de estado muestra la siguiente <Menu>...
Página 65 4. Panel de control (MTR-DCI-...-H2IO) Orden del menú Descripción Diagnostic Mostrar los datos del sistema y los ajustes efectivos actuales (ver capítulo 4.2.2) } Pos.set table Mostrar la tabla de registros de posiciones } Axis param Mostrar los parámetros y datos de los ejes } System param Mostrar los parámetros y datos del sistema...
Página 66: Menú [Diagnostic]
Para seleccionar las órdenes de menú [Positioning] y [Settings] necesitará tener el ajuste “HMI: on”. Sólo entonces el MTR-DCI se hallará preparado para procesar las entradas de usuario en el panel de control. Al seleccionar las órdenes de menú, se le solicitará que modifique el ajuste del HMI.
Página 67: Descripción
4. Panel de control (MTR-DCI-...-H2IO) [Pos. set table] Orden de menú para visualizar las siguientes entradas en la tabla de registros de posición: [Pos. set table] Descripción Número del registro de posición (0...14) Posicionado absoluto (a) o relativo (r) Posición de destino...
Página 68 4. Panel de control (MTR-DCI-...-H2IO) [System param] Orden de menú para visualizar los siguientes datos y paráme- tros del sistema: [System param] Descripción V power Tensión de alimentación V dd Tensión del display I max Maximum current (Corriente máxima) I act...
Página 69: Menú [Settings]
– la tabla de registros de posición [Position set] – el ajuste de la palabra clave [Password]. [Axis type] Diseño del eje accionado por el MTR-DCI (parámetros, ver capítulo 5.2.1). [Axis type] Descripción [Type DMES-...] Servo-eje Festo [Rotation drive] Eje de rotación específico...
Página 70 4. Panel de control (MTR-DCI-...-H2IO) [Axis param] Modo teach para ajuste de los parámetros del eje [Axis param] Descripción [Zero point] Desplazamiento del punto cero del eje [Abs.min.pos] Limitación de la carrera: Interruptor límite por software, negativo [Abs.max.pos] Limitación de la carrera: Interruptor límite por software, positivo [Save...]...
Página 71 4. Panel de control (MTR-DCI-...-H2IO) [Homing param] Ajuste del método de recorrido de referencia y de las velo- cidades durante el recorrido de referencia. La máxima velocidad durante el recorrido de referencia es limitada a la mitad de la velocidad de posicionado máxima v_max (v_max véase [Diagnostics] [Axis param] ).
Página 72 4. Panel de control (MTR-DCI-...-H2IO) [Position set] Modo Teach para programar la tabla de registros de posición. [Position set] Param. Descripción [Position nr.] Número del juego de posición [0...14] [Pos set mode] [absolute/ Modo de posicionado relative] absolute = especificación de posi- ción absoluta, relativa al punto...
Página 73: Ajuste De Un Password
4. Panel de control (MTR-DCI-...-H2IO) Ajuste de un password Para evitar la sobreescritura o modificación no autorizada o involuntaria de parámetros del dispositivo, el acceso al panel de control puede ser protegido por una clave (local) o pass- word. De origen no hay especificado un password (ajuste predeterminado 000).
Página 74: Modificar/Desactivar El Password
Guarde el password para el MTR-DCI en un lugar seguro, • p.ej. en la documentación interna de su sistema. Si el pasword activo en el MTR-DCI se perdiera, a pesar de las precauciones tomadas: puede borrarlo introduciendo un password master. En este caso, póngase en contacto con el servicio técnico de Festo.
Página 75: Menu [Positioning]
4. Panel de control (MTR-DCI-...-H2IO) 4.2.4 Menu [Positioning] Inicie un recorrido de referencia recorrido de posicionado para verificar los registros de posiciones. Advertencia Daños o funcionamiento defectuoso de los componentes mecánicos Durante todos los procedimientos de posicionado, el motor gira o el eje conectado empieza a moverse.
Página 76: Realice Un Recorrido De Referencia
4. Panel de control (MTR-DCI-...-H2IO) Realice un recorrido de referencia 1. Utilice los botones de flecha para seleccionar [Positioning] } Positioning en el menú principal y pulse el botón <Enter>. 2. Seleccione la orden del menú: Move posit set Demo posit tab –...
Página 77: Proceso De Registros De Posición
4. Panel de control (MTR-DCI-...-H2IO) Proceso de registros de posición 1. Utilice los botones de flecha para seleccionar [Positioning] } Positioning en el menú principal y pulse el botón <Enter>. 2. Seleccione la orden del menú: Move posit set Demo posit tab –...
Página 78: Orden De Menú [Hmi Control]
Control del dispositivo El control del dispositivo se realiza manualmente a través del panel de control. El interface de control del MTR-DCI es desactivado y se activa la habilitación del control (control enable). Entonces el estado actual de la entrada ENABLE no tiene efecto.
Página 79: Puesta A Punto
Puesta a punto Capítulo 5 Puesta a punto Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 80 ......Puesta a punto con el panel de control (sólo MTR-DCI-...-H2...) .
Página 81: Procedimiento Para La Puesta A Punto
(tensión). Nota En los siguientes casos, no está permitido acceder al MTR-DCI con la opción de escritura del FCT (p. ej. descarga de parámetros) o de control (p.ej. con “Move manually” o cuando se ha iniciado el recorrido de referencia): –...
Página 82: Reacción Al Arranque
SE ENFORCE HOMING RUN. Los movimientos de posiciona- miento absolutos solo pueden realizarse tras un recorrido de referencia. Después de cada puesta en marcha es necesario ejecutar • un recorrido de referencia. Véase el método del recorrido de referencia en el capítulo 1.5.3. Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 83: Puesta En Marcha
Cuando se desconecte la tensión de alimentación, • espere unos 5 segundos antes de conectar de nuevo el dispositivo. Aplicar la tensión de funcionamiento al MTR-DCI. • Cuando se enciende la tensión de alimentación, el MTR-DCI realiza automáticamente una verificación interna.
Página 84: Puesta A Punto Con El Panel De Control (Sólo Mtr-Dci
La información sobre la parametrización actual del grupo motor puede hallarse en el menú [Diagnostic] en el panel de control. Para poner a punto por primera vez el MTR-DCI con el panel de control realice los siguientes pasos: Observe la descrip- ción detallada en los capítulos especificados.
Página 85: Selección Del Tipo De Eje
7. Si es necesario, optimice los ajustes para los registros de posición así como para las coordenadas de base y la zona de trabajo. 8. Verifique la función del interface de control del MTR-DCI 5.4.1 (prueba de función). 9. Antes de finalizar la puesta a punto, observe las instrucciones sobre el funcionamiento.
Página 86 Valores definidos en fábrica Z paso del husillo del eje [mm] Si se utiliza un reductor externo la relación de reducción debe ajustarse con FCT. Pre-ajuste métrico; las pulgadas sólo pueden ajustarse con FCT. Tab. 5/2: Parametrización de los ejes Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 87: Ajuste De Los Parámetros Del Recorrido De Referencia
FCT. La intensi- dad del motor puede especificarse del 1 al 200 % de la intensidad nominal del motor, según la aplicación espe- cífica (ver ayuda FCT/PlugIn MTR-DCI). Atención Al cambiar el método de referencia, el desplazamiento del punto cero del eje se repone a cero.
Página 88: Limitación De Intensidad
La intensidad del motor puede especificarse del 1 al 200 % de la intensidad nominal del motor, según la aplicación específica (ver ayuda FCT/PlugIn MTR-DCI). Los ejes de posicionado DMES pueden realizar recorridos de referencia con la limitación de intensidad establecida de fá- brica (150 % de la intensidad nominal del motor).
Página 89: Ajustar Parámetros
Finalmente, ejecute un recorrido de referencia, de lo con- • trario, el anterior sistema de referencia del MTR-DCI per- manecerá sin modificar. 5-11 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 90: Inicio Del Recorrido De Referencia
= 0; tras el recorri- do de referencia el actuador se detiene en el punto de refe- rencia (= punto cero del eje). 5-12 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 91: Interrupción Del Recorrido De Referencia
El recorrido de referencia finalizó con éxito. Nota Con referencia al tope, ajuste el desplazamiento (offset) del punto cero del eje ≠ 0. Con ello evitará el movimiento a las posicione finales mecánicas durante el funcionamiento. 5-13 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 92 4. Guarde los parámetros ajustados con [Save]. Sólo enton- ces se retendrán los ajustes incluso ante la desconexión de la alimentación o si hay un fallo de tensión. 5-14 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 93: Posicionamiento Con Registros De Posicionado
área de trabajo (ver capítulo 5.2). Tras un funcionamiento de prueba correcto, se pueden • programar (por Teach) en la tabla de registros de posicio- nes para qué movimiento debe hacerse. 5-15 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 94: Programación (Por Teach) De Los Registros De Posición
Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>. El ajuste • de la posición de destino y el modo de posicionado será entonces efectivo en el actuador. 4. Complete o corrija la velocidad. Seleccione [Velocity] • 5-16 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 95: Ciclo De Prueba
• Limite el margen de posicionado definiendo unas posi- • ciones finales por software durante la puesta a punto (véase capítulo 1.5.1). Especifique las posiciones de destino sólo dentro del • margen de posicionado permitido. 5-17 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 96 Con el <Menu> EMERG.STOP puede interrumpir el actual procedimiento de posicionado. 5. Si es necesario, optimice los ajustes para los registros de posición así como para las coordenadas de base y la zona de trabajo. 5-18 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 97: Puesta A Punto Con Fct
Se necesitan derechos de administrador para instalar el FCT. El FCT se instala en su PC con un programa de instalación. El PlugIn MTR-DCI se instala en su PC junto con el programa de instalación del FCT. 1. Cierre todos los programas.
Página 98: Procedimiento Para La Puesta A Punto Con El Festo Configuration Tool
5.3.2 Procedimiento para la puesta a punto con el Festo Configuration Tool Inicio del FCT Para poner a punto el MTR-DCI con el FCT realice los siguien- tes pasos: 1. Conecte el MTR-DCI al PC por medio del interface RS232 Observe aquí...
Página 99 (referenciado y coordenadas de referencia). El PlugIn MTR-DCI para el FCT soporta todos los pasos necesarios para la puesta a punto de un MTR-DCI. Con el PlugIn MTR-DCI para el FCT, las parametrizaciones necesarias pueden realizarse offline, es decir, sin tener el MTR-DCI conectado al PC.
Página 100: Comunicación Con Controlador De Nivel Superior
(HMI = off) – a través del panel de control del MTR-DCI con la orden de menú [HMI control] (HMI = off) – con FCT bajo “Device control” en la ventana “General output”, (FCT = off).
Página 101: Descripción De Las I/Os
I1 (Bit 0) ... I4 (Bit 3). Registro de I1 (2 I2 (2 I3 (2 I4 (2 posicionado 15 (Ref.travel) Tab. 5/4: Código binario de los registros de posición 5-23 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 102 Mientras la tensión de alimentación no se desconecte, se registra la posición actual, incluso tras desconectar etapa final de potencia. Al habilitarlo de nuevo el accionamiento estará en la posición actual y controlado. 5-24 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 103 Indica que se ha completado una orden de posicionado y que se ha desactivado la entrada START. Estado MOTION COMPLETE Señal-0 Se está realizando el procedimiento de posicionado o la señal START aún está en 1. Señal-1 Tarea de posicionado completada 5-25 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 104: Descripción De La Función (Diagrama De Pulsos-Tiempo)
Si se interrumpe el recorrido de referencia cancelando la señal ENABLE o por un fallo, el control activará internamente > la señal de FAULT ( 1, HOMING ERROR). La señal MC y la > señal READY se desactivarán 5-26 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 105 Cuando se ha completado correctamente el recorrido de > referencia, la señal MC se activa de nuevo ( 1). Tras esto, puede ejecutarse cualquier procedimiento de posicionado. 5-27 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 106 Fig. 5/2: Diagrama pulsos-tiempo (conexión – recorrido de referencia – fallo) Para explicar la función, los siguientes estados internos también se representan en el diagrama de pulso-tiempo: (POWER) Fuente de alimentación (FAULT) Fallo (TR) Posición de destino alcanzada (TARGET REACHED). 5-28 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 107: Procedimientos De Posicionado
Un fallo en el funcionamiento es claramente indicado por el siguiente estado de I/O: – Tensión de funcionamiento aplicada – Entradas: ENABLE = 1 y START = 0 – Salidas: MC = 0 y READY = 0. 5-29 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 108 READY Actuador en movimiento Posición nominal Posición nominal Preparado para Cancelar Enable alcanzada alcanzada funcionar Start 1 Start 2 Fig. 5/3: Diagrama de pulsos-tiempo (procedimiento de posicionado – inicio – posición nominal alcanzada – cancelar) 5-30 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 109: Funcionamiento, Mantenimiento Y Diagnosis
Funcionamiento, mantenimiento y diagnosis Capítulo 6 Funcionamiento, mantenimiento y diagnosis Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 110 ....... . 6.2.3 Mensajes de fallo en el display (sólo tipo MTR-DCI-...-H2) ..
Página 111: Instrucciones Importantes Para El Usuario
POSITION NOT SAVED! PLEASE ENFORCE HOMING RUN, – con un eje que no sea irreversible después de cada puesta en marcha. Asegúrese de que el eje se halla dentro del margen de • posicionamiento permitido cuando se pone en marcha. Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 112: Conexión Del Dispositivo
(password): – protección por password del FCT (8 caracteres, véase la ayuda del PlugIn MTR-DCI) – protección por password del HMI con el MTR-DCI-...-H2 (3 caracteres, véase el capítulo 4.2.3). Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 113: Control En Funcionamiento
PARO DE EMERGENCIA correspondiente en los programas de control. Cuidados y mantenimiento Los grupos motor no requieren mantenimiento durante su vida útil especificada. Siga las instrucciones de manteni- miento de los componentes utilizados. Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 114: Diagnosis E Indicación De Errores
6. Funcionamiento, mantenimiento y diagnosis Diagnosis e indicación de errores 6.2.1 Posibilidades generales de diagnosis El MTR-DCI ofrece las siguientes posibilidades de diagnosis y tratamiento de errores: Posibilidades Breve descripción Ventajas/ Descripción de diagnosis Propiedades detallada Indicador LED Los LEDs indican la disponibilidad de Reconocimiento Sección 6.2.2...
Página 115: Indicadores De Estado Led
Tab. 6/2: LED “Power” ERROR Estado Fallo interno. El motor no está listo para funcionar (desactivado). rojo No se ha registrado fallo interno El grupo motor es operativo apagado Tab. 6/3: LED “Error” Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 116 – Posición de destino no alcanzada (procedimiento de posicionado en marcha) – Control y etapa final de salida habilitados. apagado – o fallo LED bicolor Si no hay fallo, es decir LED ERROR = apagado Tab. 6/4: LED “I/F ” (interface/bus de campo) Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 117: Mensajes De Fallo En El Display (Sólo Tipo Mtr-Dci
6. Funcionamiento, mantenimiento y diagnosis 6.2.3 Mensajes de fallo en el display (sólo tipo MTR-DCI-...-H2) Mensajes Los mensajes informan sobre los estados operativos. Mensaje Causa Attention! Mensaje al inicio de procedimiento Teach. Tras la Motor moves... confirmación con el pulsador <ENTER> el motor se mueve en el modo Teach.
Página 118 Fallo Causa posible HARDWARE ERROR Fallo del dispositivo, p.ej. EEPROM defectuosa. • Póngase en contacto con el servicio técnico de Festo HOMING ERROR Fallo durante el recorrido de referencia Posibles causas: – Recorrido de referencia interrumpido – Interruptor de referencia defectuoso •...
Página 119 Causa posible POWER DOWN Supervisión de la tensión Posibles causas: – Tensión de alimentación demasiado baja MTR-DCI 32/42/52: U < 18 V MTR-DCI 62: U < 34 V – Caída de tensión bajo carga • Verifique la alimentación de tensión.
Página 120 6. Funcionamiento, mantenimiento y diagnosis 6-12 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 121: Apéndice Técnico
Apéndice técnico Apéndice A Apéndice técnico Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 122 Conversión de las unidades de medida ......A-13 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 123: Especificaciones Técnicas
Por fuente de alimentación PELV (protección contra contacto directo e indirecto (Protected Extra-Low Voltage) según CEI/DIN EN 60204-1) Compatibilidad electromagnética (EMC) Ver declaración de conformidad (www.festo.com) Tipo de reductor Engranajes planetarios Encoder (con evaluación cuádruple) 300 x4 —> 1200 inc/revolución 500 x4 —>...
Página 124 A. Apéndice técnico Datos mecánicos MTR-DCI-...-G7: Reducción por engranajes 6,75:1; 1-etapa Reductor – Velocidad del eje de accionamiento [1/min] – Holgura torsional [°] ≤ 1,9 ≤ 1,3 ≤ 1,1 ≤ 1,0 – Par de salida del accionamiento [Nm] 0,15 0,59...
Página 125 Corriente de entrada a 24 V de entrada [mA] > 4 > 7 Tensión max. admisible de entrada [DC V] Tensión de entrada máx. [DC V] Salidas Número de salidas lógicas digitales Protección ante sobrecargas Sí Corriente máxima [mA] Intensidad nominal [mA] Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 126: Conexión
Adaptador de bus de cam- FBA-CO-SUB-9-M12 – campo incl. alimenta- po (IP54) ción de la tensión de la lógica Documentación de usuario impresa en papel Alemán P.BE-MTR-DCI-IO-DE Inglés P.BE-MTR-DCI-IO-EN Francés P.BE-MTR-DCI-IO-FR Italiano P.BE-MTR-DCI-IO-IT Español P.BE-MTR-DCI-IO-ES Sueco P.BE-MTR-DCI-IO-SV Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 127: Curvas Características Del Motor
A. Apéndice técnico Curvas características del motor Par de salida en el eje del reductor M [Nm] Intensidad I [A] Modo recomendado Zona no permitida Sobrecarga Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 128 A. Apéndice técnico MTR-DCI-32...-G7 n [rpm] I [A] M [Nm] MTR-DCI-32...-G14 n [rpm] I [A] M [Nm] Fig. A/1: Curvas características del motor MTR-DCI-32 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 129 A. Apéndice técnico MTR-DCI-42...-G7 n [rpm] I [A] M [Nm] MTR-DCI-42...-G14 n [rpm] I [A] M [Nm] Fig. A/2: Curvas características del motor MTR-DCI-42 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 130 A. Apéndice técnico MTR-DCI-52...-G7 n [rpm] I [A] M [Nm] n [rpm] MTR-DCI-52...-G14 I [A] M [Nm] Fig. A/3: Curvas características del motor MTR-DCI-52 A-10 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 131 A. Apéndice técnico MTR-DCI-62...-G7 I [A] n [rpm] M [Nm] MTR-DCI-62...-G14 n [rpm] I [A] M [Nm] Fig. A/4: Curvas características del motor MTR-DCI-62 A-11 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 132 A. Apéndice técnico MTR-DCI-62...-G22 n [rpm] I [A] M [Nm] Fig. A/5: Curvas características del motor MTR-DCI-62 A-12 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 133: Conversión De Las Unidades De Medida
La conversión se realiza a través de los parámetros: – Constante de avance (depende del tipo de eje) – Engranaje reductor – Resolución del encoder = pasos físicos de medición por revolución del motor. En MTR-DCI: cuadruplicación del pulso mediante interpolación digital A-13 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 134 } 1710:77 MTR-DCI-...-G22 (22,2:1) Constante de avance: depende del tipo de eje, aquí DMES Resolución del encoder en MTR-DCI: cuadruplicación del pulso mediante interpolación digital Engranaje reductor: especificación en 2 números naturales para numerador o denominador de la fracción Tab. A/5: Parámetros de base para el sistema de medida Actuador Factores de conversión UF...
Página 135: Factores De Conversión Generales Uf
[inc] × enc × gear inch inch inch feed inch × enc × gear inch × × feed 0,0254 = UF × 0, 0254 m × inch [rot] [inc] × rot = enc × gear A-15 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 136 [inc] x UF μinch μinch [µinch/s ] x [inc/µinch] x UF [rot/s ] x [inc/rot] [rot] [inc] * Conversión [µm] [µinch] : 1 inch = 0,0254 µ µ Tab. A/7: Fórmulas generales para la conversión A-16 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 137: Información Suplementaria
Información suplementaria Apéndice B Información suplementaria Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 138 ........B-16 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 139: El Command Interpreter (Ci)
El valor transferido (1, 2 o 4 bytes de datos) depende del tipo de datos del Object a leer o a escribir. A partir de la versión 1.19, el firmware del MTR-DCI ofrece la posibilidad de simular el acceso a SDO con órdenes CI a través del interface RS232.
Página 140: Procedimiento Para La Transferencia De Datos
Utilice preferentemente el panel de control o el FCT para • la puesta a punto y la parametrización. Utilice el interface de control del MTR-DCI para fines de • control. Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 141 Standard 402 antes de utilizar las órdenes CI del Command Interpreter del MTR-DCI Para la transferencia de datos , necesitará un programa emulador de terminal, disponible comercialmente o el terminal CI del plugin del MTR−DCI en el Festo Configuration Tool. Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 142 B. Información suplementaria Lleve a cabo los siguientes pasos: Conecte el MTR-DCI al PC por medio del interface RS232 • Observe aquí las instrucciones del capítulo 3.4. Si es necesario, adapte el interface del PC al siguiente • protocolo de transmisión.
Página 143 B. Información suplementaria Margen de valores Los parámetros transferidos y los valores son comprobados permitido por el MTR-DCI antes de ser aceptados. – Los parámetros no permitidos no serán aceptados. – Los valores fuera del margen permitido serán limitados al valor válido más próximo.
Página 144: Órdenes Ci
Utilice las órdenes CI sólo si ya conoce sus efectos y si • éstos son admisibles en su aplicación con MTR-DCI. Procedimiento de acceso El control de nivel superior envía al controlador una orden de escritura (WRITE) para modificar un parámetro del directorio...
Página 145 READ (R) Órdenes de lectura (R) que transfieren un valor desde el MTR-DCI. La respuesta desde el controlador MTR-DCI contiene el valor leído. Un checksum (suma de prueba) <PS> se insertará frente al <CR>. Todas las órdenes deben entrarse como secuencia de carac- teres sin espacios vacíos.
Página 146 Todas las variables físicas (posición, velocidad y aceleración) deben ser convertidas a valores incrementales antes de que puedan ser transferidos. Puede hallarse más información sobre la conversión en el apéndice A.4. B-10 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 147 1 byte (módulo 256). La otra estación debe comparar la orden enviada con el “ecco” de controlador y procesar la suma de prueba. Checksum Sintaxis IIIISS:<Checksum> Formato 2 cifras hexadecimales Tipo UINT8 B-11 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 148: Objetos Ci (Resumen)
Array uint8 20F1h 01h, 02h w, w (Control de la memoria de datos) r = sólo lectura; w = sólo escritura; rw = lectura y escritura; rw* = sólo lectura Festo (de fábrica o servicio) B-12 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 149 6068h (Posición del tiempo de ajuste) Velocity_Target_Value int32 606Bh (Valor nominal de velocidad) r = sólo lectura; w = sólo escritura; rw = lectura y escritura; rw* = sólo lectura Festo (de fábrica o servicio) B-13 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 150 Array uint32 60FEh 01h, 02h rw, rw Motor_Type (Tipo de motor) uint16 6402h r = sólo lectura; w = sólo escritura; rw = lectura y escritura; rw* = sólo lectura Festo (de fábrica o servicio) B-14 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 151 V-string 6505h (Dirección HTTP del fabricante) Drive_Data (datos del actuador) Array uint32 6510h r = sólo lectura; w = sólo escritura; rw = lectura y escritura; rw* = sólo lectura Festo (de fábrica o servicio) B-15 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 152: Descripción Del Objeto
Introducción de la clave de acceso superior Desactiva todas las claves (clave FCT y clave HMI, Objeto 20FB). Contacte con el servicio Festo si necesita la clave de acceso superior Nombre del parámetro en Inglés Descripción del parámetro (español entre paréntesis) Si procede: Descripción de los...
Página 153: Grupo 1Xxx
Codificación de la versión de hardware (xx = versión principal, yy = versión secundaria) Formato = “Vxx.yy” Manufacturer_Firmware_Version Acceso CI 100Ah V-string Descripción Codificación de la versión de firmware (xx = versión principal, yy = versión secundaria) Formato = “Vxx.yy” B-17 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 154: Grupo 2Xxx
01 (0x01): Reservado, no utilizar (CANopen) 02 (0x02): Registro posición 0 (predeterminado) 03 (0x03): Registro posición 1 04 (0x04): Registro posición 2 Registro de posición ... 18 (0x12): Registro de posición 16 (recorrido de referencia) Pseudo-array debido a compatibilidad B-18 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 155 Valores: 01 (0x01): Unidades de medida métricas: p.ej. mm, mm/s, mm/s 02 (0x02): Reservado (no puede ajustarse con MTR-DCI) 04 (0x04): Unidades de medida métricas: Grados, p.ej. grado, grados/s, grados/s 08 (0x08): Para movimientos giratorios: rot, rot/min, rot/min...
Página 156 0 (0x0000): posicionado absoluto (predeterminado) 1 (0x0001): posicionado relativo Target Position 20E0h int32 (Posición de Posición de destino en incrementos (comparar con Target positon, destino) Object 607A). Margen de valores: -2 ...+(2 -1) (0x80000000...0x7FFFFFFF) Predeterminado: 0 B-20 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 157 Relación de transmisión – contador, reservado para futuras ampliaciones reducción) Fijo: 1 Gear Denominator 20E2h int32 (Denominador del Factor de reducción – contador, reservado para futuras ampliaciones. reductor) Fijo: 1 * Escritura solo permitida para Festo (fábrica o asistencia técnica). B-21 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 158 EEPROM y los ajustes deben ser realizados de nuevo. Con un ajuste de parámetros incorrecto, el LCD permanece en negro. En caso de dificultades: consulte con el servicio Festo. • Nota sobre el firmware V1.19 Cuando se borra la EEPROM, la relación de reducción se establece al valor estándar de fábrica (= 6,75).
Página 159 20FAh V-string (Clave de acceso Introducción de la clave de acceso superior superior) Desactiva todas las claves (clave FCT y clave HMI, Objeto 20FB). Contacte con el servicio Festo si necesita la super password. Local_Password Acceso CI 20FBh V-string Descripción Administración de la password HMI (local) para habilitar ciertas funciones que...
Página 160 B. Información suplementaria HMI_Parameter (MMI parameter) Acceso CI 20FFh 01h, 02h Array uint8 Descripción Parametrización de las funciones MMI (sólo MTR-DCI-...-H2) LCD Current 20FFh uint8 (Tensión LCD) Margen de valores: 1...5 (0x01...0x05). Predeterminado: 5 (0x05) LCD Contrast 20FFh uint8 (Contraste LCD) Margen de valores: 0...63 (0x00...0x3F).
Página 161: Grupo 6Xxx
B. Información suplementaria Grupo 6xxx Nota Los parámetros de control (6068h, 60FBh) del MTR-DCI están preestablecidos. Su modificación sólo está permitida para casos de servicio. Si es necesario, consulte a Festo. Control_Word (Palabra de control) Acceso CI 6040h uint16 Descripción Modifica el estado actual del regulador o inicia una actividad.
Página 162 <1> : Internal limit active <0> : Internal limit no active 0x2000 Fallo en el recorrido de referencia Bit 13: 0x2000 <1> : Homing error <0> : Homing no error Tab. B/2: Valores típicos de la word de estado B-26 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 163 Demo mode (secuencia fija) 0x01: Profile position mode (regulador de posición con modo de posicionado) 0x03: Reservado (Modo perfil de velocidad, no disponible con MTR-DCI-IO) 0x04: Reservado (Modo perfil de par, no disponible con MTR-DCI-IO) 0x06: Homing mode (recorrido de referencia) Operation_Mode_Display (Indicación del modo de funcionamiento)
Página 164 Por defecto: MTR-DCI-32/42...: 100 ms MTR-DCI-52...: 100 ms MTR-DCI-62...: 400 ms * Escritura solo permitida para Festo (fábrica o asistencia técnica). Velocity_Target_Value (Valor nominal de velocidad) Acceso CI 606Bh int32 Descripción Valor de velocidad nominal actual del regulador de velocidad en incrementos. Margen de valores: -2 ...+(2...
Página 165 Predeterminado DMES-18: Z 500 (246) mm -32...-G7 (G14) 2700000 DMES-25: Z 833 (410) mm -42...-G7 (G14) 4500000 DMES-40: Z 1000 (492) mm -52...-G7 (G14) 3375000 DMES-63: Z 1500 (737) (456) mm -62...-G7 (G14) (G22) 3375000 B-29 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 166 El punto cero del eje es el punto de base para el punto cero del proyecto <PZ> y para las posiciones finales por software. Todas las operaciones de posicionado se refieren al punto cero del proyecto. En el MTR-DCI el punto cero del proyecto es idéntico al punto cero del eje.
Página 167 (incrementos del encoder / revolución del motor). Encoder Increments 608Fh uint32 (Incrementos Valores: del encoder) MTR-DCI-32: 300 (0x00000120) MTR-DCI-42/52/62: 500 (0x000001F4) Motor Revolutions 608Fh uint32 (Revoluciones del Fijo = 1 motor) B-31 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 168 (Revoluciones del Relación de transmisión – Contador motor) Fijo: MTR-DCI-...-G7: 27 (0x00001B) MTR-DCI-...-G14: 3969 (0x000F81) MTR-DCI-...-G22: 1710 (0x0006B8) * Sólo escritura Festo (fábrica o servicio) Shaft Revolutions 6091h uint32 (Revoluciones del Relación de transmisión – Denominador eje) Fijo: MTR-DCI-...-G7: 4 (0x000004) MTR-DCI-...-G14:...
Página 169 Homing_Method (Método del recorrido de referencia) Acceso CI 6098h uint8 Descripción Define el método con el cual el accionamiento realiza el recorrido de referencia. El MTR-DCI soporta los siguientes modos: Valores Función -17 (0xEF) Búsqueda del tope en sentido negativo -18 (0xEE) Búsqueda del tope en sentido positivo...
Página 170 MTR-DCI-32: 1000 MTR-DCI-42/52: 400 MTR-DCI-62: 300 Gain Velocity 60FBh uint16 Trajectory Regulador de la ganancia de valocidad – generador de trayectoria (Ganancia de la Valores: 1, 2 trayectoria de Predeterminado: velocidad) MTR-DCI-32: 1 MTR-DCI-42/52/62: 2 B-34 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 171 (Salidas digitales) Con MTR-DCI-...IO: Bit 0...15: Reservado (= 0) Bit 16 : READY Bit 17: Bit 18...31: Reservado (= 0) Mask 60FEh uint32 (máscara) Con el MTR-DCI-...IO siempre 0 (no se permite la escritura). B-35 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 172 B. Información suplementaria Motor_Type (Tipo de motor) Acceso CI 6402h uint16 Descripción Clasificación del motor Fijo: 0x0000 (no puede ajustarse con MTR-DCI) Motor_Data (Datos del motor) Acceso CI 6410h Record uint32 Descripción Serial Number 6410h uint32 (Número de serie) Reservado (Número de serie del motor) * Sólo escritura Festo (fábrica o servicio)
Página 173 (Control E/S) Activación/desactivación del interface I/O Valor: 0: Control via HMI (panel de control) o FCT Nota: Para habilitación del control con contrador FCT, ajustar ENABLE OPERATION (ver Objeto 6040h). 1: Control via I/O (predeterminado) B-37 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 174 TT (día): 8 bit: 0x01...0x1F M (mes): 4 bit: 0x1...0xC YY (año): 8 bit: 0x00...0x63 SSS (Núm. de serie): 12 bit: 0x001...0xFFF * Sólo escritura Festo (fábrica o servicio) Firmware Number 6510h UINT32 Identificación de la versión del firmware implementado B-38 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 175 Indice Apéndice C Indice Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 176 ............Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 177 ..........XIII Dotación del suministro ......VIII Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 178 ........XIII Homing Mode (véase referenciado) ....Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 179 ......... . Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 180 ......Puesta a punto Con el Festo Configuration Tool (FCT) ....
Página 181 ........4-19 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...
Página 182 ......... . Festo P.BE-MTR-DCI-IO-ES es 1209d...

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