Página 1 Motor MTR-DCI Descripción MTR-DCI-...-PB Descripción 539625 es 1209a [763206]...
Página 2 ® ® ®, ®, ® Adobe , Reader , PROFIBUS PROFIBUS-DP CANopen ® son marcas registradas de los propietarios correspon- dientes en ciertos países.
Página 3 ......539625 © Festo SE & Co. KG, D-73726 Esslingen, Alemania, 2012 Internet: http://www.festo.com E-Mail: service_international@festo.com...
Página 4: Contenido Y Medidas Generales De Seguridad
Contenido y medidas generales de seguridad Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 5: Tabla De Contenido
........1-15 Perfil Festo para manipulación y posicionado (FHPP) ....
Página 6 ......Puesta a punto con el panel de control (solo MTR-DCI-...-H2) .
Página 7 ..........5-36 Perfil Festo para manipulación y posicionado (FHPP) ....
Página 8 ..........B.1.1 Canal de parámetros Festo (FPC) para datos cíclicos (datos I/O) B.1.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números...
Página 9: Uso Apropiado
Los pares elevados con velocidad baja son característicos en las aplicaciones de posicionado. El MTR-DCI está optimizado para el uso con ejes de Festo (p. ej., DMES-... o DNCE-...). En la presente descripción se describen las funciones básicas del MTR-DCI así...
Página 10: Instrucciones De Seguridad
Advertencia Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones a las personas o daños a los equipos. Desbloquee el controlador sólo si el sistema de ejes está correctamente instalado y parametrizado. VIII Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 11: Destinatarios
Asistencia técnica Consulte con el servicio local de Festo o escriba a la siguiente dirección de correo electrónico si tiene dificultades técnicas: service_international@festo.com Dotación del suministro Los siguientes elementos están incluidos en la dotación del...
Página 12: Instrucciones Importantes Para El Usuario
Categorías de riesgo Esta descripción contiene información sobre el funcionamien- to, el montaje, la instalación y la puesta a punto de actuadores eléctricos con el motor MTR-DCI-...-PB (interfaz PROFIBUS). Advertencia ... indica que si no se respeta esta indicación, pueden pro- ducirse daños personales o materiales graves.
Página 13: Identificación De La Información Especial
El punto de listado señala aquellas actividades que se • pueden realizar en cualquier orden. 1. Las cifras señalan aquellas actividades que es preciso realizar siguiendo el orden indicado. – Los guiones señalan las enumeraciones generales. Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 14: Documentación Sobre El Motor Mtr-Dci
Ejes, p. ej., Montaje y puesta a punto miento DMES-... / DNCE-... Instrucciones de montaje Adaptador de bus de Conexión y asignación de pines campo FBA-... según el ca- pítulo Accesorios Tab. 0/1: Documentación sobre el MTR-DCI Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 15: Información Sobre La Versión
MTR-DCI. Hallará las especificaciones sobre el estado de la versión de la siguiente manera: – Versión de hardware y firmware en el Festo Configuration Tool con conexión activa al dispositivo MTR-DCI bajo “Device data”. – Versión de firmware en el panel de control bajo [Diagnos- tic] [SW-Information].
Página 16: Términos Y Abreviaciones Específicos Del Producto
Human Machine Interface (interface hombre-máquina, MMI), con el MTR-DCI: el panel de control con display LC y 4 botones de funcionamiento. Homing mode Modo de funcionamiento en el que se realiza el recorrido de referencia.
Página 17 Motor Grupo integrado compuesto por controlador, motor, sistema de medición y, si procede, engranaje (p. ej., motor MTR-DCI). Operación por actuación Desplazamiento manual en dirección positiva o negativa. secuencial Control lógico programable;...
Página 18: Tab. 0/3: Índice De Términos Y Abreviaciones
La tensión de la lógica se sumi- nistra a la lógica de control y de evaluación del controlador. Tab. 0/3: Índice de términos y abreviaciones Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 19: Abreviaciones Y Términos Específicos De Profibus
(PKE) y sirve para identificar o direccionar los parámetros indivi- duales. Octeto 8 bits; tipo base para los telegramas PROFIBUS. Véase Identificador de parámetros. XVII Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 20 Telegrama de respuesta Telegrama enviado por el slave al master (respuesta del slave). Telegrama de tarea Telegrama enviado por el master al slave (tarea del master). Tab. 0/4: Índice de términos y abreviaciones para PROFIBUS XVIII Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 21: Cuadro General Del Sistema
Cuadro general del sistema Capítulo 1 Cuadro general del sistema Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 22 ........1-15 Perfil Festo para manipulación y posicionado (FHPP) ....
Página 23: Posicionado Con Actuadores Eléctricos
– Caja de aco- plamiento – Eje Fig. 1/1: Principio de un sistema de posicionado con el MTR-DCI El motor tipo MTR-DCI-PB con PROFIBUS permite posicionar el eje lineal o de rotación conectado según el “Festo Handling and Positioning Profile”.
Página 24: Funciones
1. Cuadro general del sistema Es posible parametrizar y poner a punto el MTR-DCI como sigue: – con el paquete de software FCT, a través de la interfaz RS232 de su PC. – con el panel de control opcional con display y 4 botones operativos (solo MTR-DCI-...-H2).
Página 25 (inch, inch/s, inch/s ...) y no son convertidos hasta que son escritos o leídos. Las medidas transmitidas directamente a través de RS232 o PROFIBUS son incrementales (véase la conversión en el apéndice A.4). Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 26: Componentes
1. Cuadro general del sistema Componentes Para poner a punto un eje eléctrico con el MTR-DCI necesitará los siguientes componentes: Motor MTR-DCI Motor con controlador, disponible en 4 tamaños, opcionalmen- te con panel de control (tipo ...-H2). Por medio de diferentes engranajes reductores se pueden cum- plir distintos requerimientos relacionados con el par de salida (de reducción) y las revoluciones de salida (de reducción) (véa-...
Página 27: Funciones De Control Y Regulación
Este genera un valor nominal de posición para el controlador de posición. Para la regulación de la posición se consideran los ajustes actuales de la velocidad, la aceleración, la deceleración de frenado etc. Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 28 Para la puesta a punto, para verificación o para demostra- ción, también hay disponibles las siguientes funciones a través del panel de control del MTR-DCI-...-H2: – Recorrido de posicionamiento para determinar la posi- ción de destino de una frase de posicionamiento (progra- mación tipo teach-in), [Settings][Position set]...
Página 29: Seguridad Operativa
– Supervisión de la tensión – Reconocimiento de fallos en la alimentación interna – MTR-DCI-62...: detección de sobretensiones en el cir- cuito intermedio; chopper de frenado integrado. – Supervisión de errores de seguimiento – Reconocimiento de posiciones finales por software Observe lo siguiente: Mediante la disposición de los detectores de final de ca-...
Página 30 (p.ej. como contac- tos normalmente cerrados conectados en serie) – para cancelar la señal ENABLE en la interfaz de con- trol, – o para desconectar la tensión de la carga si es neces- ario. 1-10 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 31: Sistema De Referencia De Medida
Si la posición de destino de una orden de posiciona- miento queda fuera de las posiciones finales por software, la orden de posicionamiento no será procesada y se mostrará un estado de error. 1-11 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 32: Sistema De Referencia
Desplazamiento de posiciones finales por software: limitan el margen de posicionamiento permitido (carrera útil) Desplazamiento del punto cero del proyecto: distancia desde AZ Carrera útil: margen de posicionamiento permitido carrera nominal del eje utilizado Tab. 1/1: Sistema de referencia de medida 1-12 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 33: Signos Y Sentidos
El sentido en el que se desplaza la carga de trabajo depende del engranaje, el tipo de husillo (con giro a la izquierda/dere- cha), el signo de las definiciones de posiciones (+/-) y el sen- tido de actuación ajustado. 1-13 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 34 Ajuste de fábrica del sentido de actuación Cambio de dirección mediante la modificación del sentido de actuación Fig. 1/3: Ajuste del sentido de actuación (en el ejemplo, MTR-DCI + DMES, engranaje axial, husillo con giro a derechas) 1-14 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 35: Recorrido De Referencia
En la primera puesta a punto o después de modificar el méto- do de recorrido de referencia, el desplazamiento del punto cero del eje es = 0. Tras el recorrido de referencia, el acciona- miento se encuentra en el punto de referencia REF. 1-15 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 36 Si se alcanza la corriente máx. del motor al mismo tiempo que se detiene el motor, el MTR-DCI reconoce que se ha llegado a un tope y, con ello, a la posición de referencia.
Página 37 Si el actuador permanece en el interruptor de referencia al inicio del recorrido de referencia, se moverá en sentido con- trario al interruptor de referencia. El actuador se desplaza entonces, como lo hace habitualmente, al punto cero del eje. 1-17 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 38: Perfil Festo Para Manipulación Y Posicionado (Fhpp)
1. Cuadro general del sistema Perfil Festo para manipulación y posicionado (FHPP) Festo ha desarrollado y optimizado un perfil de datos espe- cialmente ajustado a tareas de manipulación y posicionado, el “Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)”. El FHPP permite un control y una programación uniformes para los diferentes sistemas de bus de campo y controlado- res de Festo.
Página 39 MTR-DCI. En este sentido, en la puesta a punto pueden parametrizarse hasta 31 registros de desplazamiento con el Festo Configura- tion Tool. Otra opción es que el panel de control los muestre. Modo directo En el modo de funcionamiento directo, los datos de despla- zamiento principales se transfieren directamente a través de...
Página 40 1. Cuadro general del sistema 1-20 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 41: Montaje
Montaje Capítulo 2 Montaje Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 42 ........Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 43: Indicaciones Generales
Los tornillos deben ajus- tar exactamente (de lo contrario se dañan las roscas). – Deben respetarse los pares especificados. – Los módulos no deben desplazarse. – Las superficies de contacto deben estar limpias (evitar falsos contactos). Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 44: Dimensiones Del Motor
±1 2,5 ±0,3 ±0,2 ±0,2 ±0,3 ±0,3 ±0,3 Ancho 33,8 ±0,3 44,8 ±0,4 63,8 ±0,4 105,1 ±0,4 46,3 ±0,4 53,3 ±0,4 69,5 ±0,4 105,1 ±0,4 Profundidad M3: 7 / M4: 10 Tab. 2/1: Dimensiones del motor Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 45: Montaje De Ejes Eléctricos
Asegúrese de que se respetan los valores máximos permi- • tidos en las siguientes características. El punto de refe- rencia para las fuerzas y los pares es el centro del eje (L3, véase la Tab. 2/1). Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 46: Tab. 2/2: Carga Permitida En El Eje Del Reductor
Por norma general, el par de salida del engranaje del motor es mucho menor, véase el apéndice técnico A, Datos mecánicos. MTR-DCI-62...-G22: en la fase de arranque, se pueden alcanzar pares de hasta 37 Nm con un pico de corriente de 20 A.
Página 47 Use la rosca en la parte frontal del engranaje (véase la Fig. 2/2) para montar el MTR-DCI en un dispositivo de accio- namiento mecánico (bastidor de la máquina). Para minimizar el desplazamiento del eje: posicione el •...
Página 48 2. Montaje Para montar los ejes Festo, p. ej., el tipo DMES o DNCE, nece- sitará acoplamientos y cuerpos de acoplamiento como acce- sorios. El motor se une a los ejes por medio de una brida en el cuerpo de acoplamiento. Por ello no son necesarias bridas de motor adicionales.
Página 49: Instalación
Instalación Capítulo 3 Instalación Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 50 ......... 3-20 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 51: Resumen De La Instalación
Los cables mal preconfeccionados pueden dañar los com- ponentes electrónicos y activar movimientos inesperados del motor. Para el cableado del sistema, utilice los cables indicados • como accesorios (véase Tab. 3/2). De esta forma se ase- gura que el sistema funcionará correctamente. Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 52: Descripción
Tab. 3/1: Descripción de las conexiones Si se tocan clavijas de conectores sin asignar, hay riesgo de que se produzcan daños en el MTR-DCI o en otras partes del sistema, como resultado de la ESD (descarga electrostática). Coloque caperuzas protectoras en las conexiones no utiliza- das para evitar tales descargas.
Página 53: Conexión
3. Instalación Las clavijas de conector de los siguientes cables de Festo tienen la clase de protección IP54: Conexión Cable Denominación Longitud [m] Parametrización Cable de programación KDI-MC-M8-SUB-9-2,5 2,5 (máx. 2,5) Interruptor de Cable KM8-M8-GSGD-... 0,5 / 1 / 2 / 5 referencia Alimentación...
Página 54: Conexión A Tierra
3. Instalación Conexión a tierra Nota Conecte la conexión de tierra del MTR-DCI con el poten- • cial de tierra por medio de un cable de baja impedancia (cable corto con gran sección transversal). De esta forma pueden evitarse fallos debidos a las influen- cias electromagnéticas y asegurar la compatibilidad elec-...
Página 55: Alimentación
Asegúrese de que nunca se sobrepasa la tolerancia de • tensión permisible. La tolerancia también debe respe- tarse directamente en las conexiones de tensión del MTR-DCI (véase el apéndice A.1). Instale fusibles externos (véase la Tab. 3/3). • Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 56 Tensión de la lógica La lógica recibe alimentación bien a través de la misma cone- xión de la fuente de alimentación (excepto en MTR-DCI-32), o bien por separado de la tensión de la carga a través del adap- tador del bus de campo FBA-… } Sección 3.3.3 Las tensiones y las corrientes permitidas se hallan en el apén-...
Página 57: Alimentación
(2) MTR-DCI-32/42/52/62: POWER GND Colores del cable de alimentación KPWR-MC-1-SUB-9HC-... La conexión GND no se debe conectar con la carcasa, el apantallamiento o la tierra funcional (FE). Tab. 3/4: Conexión de la alimentación al motor Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 58: Alimentación Separada Con Tensión De La Carga Y La Lógica
Interrupción de la tensión Si la tensión de la lógica se interrumpe, el controlador se de la lógica desconecta. Con MTR-DCI-42/52/62: mientras se siga aplicando tensión de la carga, se volverá a conectar, pero habrá perdido las referencias (Reset). 3-10...
Página 59: Interface Serie
3. Instalación Interface serie Interface serie para parametrización, puesta a punto y diagnosis Para la conexión de un PC al MTR-DCI utilice exclusivamente el cable siguiente: – cable de programación KDI-MC-M8-SUB-9-2,5. 1. Si es necesario, retire la caperuza protectora del interface serie del MTR-DCI.
Página 60 3. Instalación La información sobre la puesta a punto y la parametrización del MTR-DCI a través del interface serie puede hallarse en el capítulo 5.3 y en el sistema de ayuda del paquete de software FCT. Hallará la información sobre la transmisión de órdenes CI a través del interface serie en el apéndice B.2.2.
Página 61: Entrada Para El Interruptor De Referencia Externa
Al seleccionar el sensor, observe que la precisión de su • punto de conmutación determine la precisión del punto de referencia. Los detectores de posición adecuados de Festo se hallan en el apéndice A.2 “Accesorios”. Zócalo M8x1 Descripción DC +24 V Tensión de salida DC +24 V...
Página 62 No se permite utilizar esta conexión como alimentación de corriente para otros consumidores. Las características eléctricas de la entrada de la señal del sensor REF cumplen con los datos de entrada indicados en el apéndice “Especificaciones técnicas”. 3-14 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 63: Conexión Del Control De Nivel Superior
3. Instalación Conexión del control de nivel superior La conexión del controlador del MTR-DCI-... se utiliza para comunicación con el controlador de nivel superior. Esta conexión sirve para la línea de alimentación y la continuación del cable del bus de campo.
Página 64: Cable Del Bus De Campo
Nota Si el MTR-DCI se monta en la parte móvil de una máquina, el cable de bus de campo situado en la parte móvil deberá estar provisto de un prensaestopas. Observe también las normas pertinentes de EN 60204 parte 1.
Página 65 Observe la longitud máxima permitida de los segmentos • (longitud del cable sin repetidor), si conecta el MTR-DCI a un segmento de bus de campo. Evite líneas de derivación. • La velocidad de transmisión es determinada por el master y detectada automáticamente por el MTR-DCI-...-PB.
Página 66: Bus De Campo
3. Instalación 3.6.3 Terminal de bus Nota Si el MTR-DCI-...-PB se halla al principio o al final del seg- mento del bus de campo, se necesita un terminal de bus. Utilice una resistencia de terminal de bus en ambos •...
Página 67 Panel de control (tipo MTR-DCI-...-H2) Capítulo 4 Panel de control (tipo MTR-DCI-...-H2) Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 68 4. Panel de control (tipo MTR-DCI-...-H2) Contenido Composición y función del panel de control ......
Página 69 La puesta a punto con el panel de control está descrita en el capítulo 5.2 . En el MTR-DCI-...-R2 (sin panel de control) puede realizar- se la puesta a pundo del MTR-DCI a través de la interfaz RS232 (con el software FCT). Hallará indicaciones al respecto en el capítulo 5.3.
Página 70: Composición Y Función Del Panel De Control
4. Panel de control (tipo MTR-DCI-...-H2) Composición y función del panel de control El panel de control permite realizar la puesta a punto directa- mente en el MTR-DCI con las siguiente funciones: – Parametrización y referencia de los ejes –...
Página 71: Tab. 4/1: Función De Los Botones (Resumen)
4. Panel de control (tipo MTR-DCI-...-H2) Función Botón MENU Activa el menú principal desde el display de estado. Menu Rechaza la entrada actual y regresa por pasos al nivel de menú de orden super- ior o a la indicación del estado.
Página 72: El Sistema De Menú
Cuando se enciende la tensión de alimentación, el MTR-DCI = 0,00 mm realiza automáticamente una verificación interna. Primero el display muestra el logo de Festo y luego cambia a la indica- HMI:off PB:none ción del estado. La indicación del estado muestra la siguiente <Menu>...
Página 73: Tab. 4/3: Órdenes Del Menú (Resumen)
4. Panel de control (tipo MTR-DCI-...-H2) Orden del menú Descripción } Diagnostic Mostrar los datos del sistema y los ajustes efectivos actuales (véase el cap. 4.3) } Pos. set table Mostrar la tabla de registros de desplazamiento } Axis parameter Mostrar los parámetros y los datos del eje...
Página 74: Menú [Diagnostic]
Parámetros del eje [Axis parameter] – Parámetros del sistema [System paramet.] – Datos de diagnosis PROFIBUS [PROFIBUS Diag] – Versión de firmware del MTR-DCI [SW information] Función Botón <- -> Las teclas de flecha permiten “desplazarse” por los datos de diagnosis.
Página 75: Descripción
4. Panel de control (tipo MTR-DCI-...-H2) [Pos. set table] Orden de menú para visualizar las siguientes entradas en la tabla de registros de posición: [Pos. set table] Descripción Número del registro de desplazamiento (0...31) Posicionamiento absoluto (a) o relativo (r) Posición de destino...
Página 76 4. Panel de control (tipo MTR-DCI-...-H2) [System paramet.] Orden de menú para visualizar los siguientes datos y paráme- tros del sistema: [System param] Descripción V power Tensión de alimentación I max Corriente máxima I act Corriente actual Temp [°C] Temperatura de funcionamiento Cycle Número de ciclos de posicionado...
Página 77 4. Panel de control (tipo MTR-DCI-...-H2) [PROFIBUS Diag] Orden de menú para la visualización de los siguientes datos de diagnosis de PROFIBUS: [PROFIBUS Descripción diag] ConState Estado de la configuración – WaitPrm: espera parametrización – WaitCfg: espera configuración – DataEx: intercambio de datos Velocidad de Velocidad de transmisión actual...
Página 78: Menú [Settings]
4. Panel de control (tipo MTR-DCI-...-H2) Menú [Settings] Advertencia Lesiones personales y daños materiales debido a colisio- nes. Durante todos los procedimientos Teach, el motor gira y el eje conectado empieza a moverse. Asegúrese de que • – nadie pueda poner la mano en el margen de posicio- namiento –...
Página 79 4. Panel de control (tipo MTR-DCI-...-H2) [Axis type] Diseño del eje accionado por el MTR-DCI (parámetros, véase el capítulo 5.2.1). [Axis type] Descripción [Type DMES-...] Eje de posicionado Festo [Type DNCE-...] Cilindro eléctrico Festo [Rotation drive] Cualquier eje de rotación...
Página 80 4. Panel de control (tipo MTR-DCI-...-H2) [Homing paramet.] Ajuste del método de recorrido de referencia y de las velo- cidades durante el recorrido de referencia. La velocidad máxima durante el recorrido de referencia está limitada a la mitad de la velocidad de desplazamiento máxima v_max (v_max, véase [Diagnostics] [Axis param] ).
Página 81 Velocidad de desplazamiento en el sistema de medición seleccionado, p. ej., [mm/s] [Save...] ¡Guardar parámetros en EEPROM! [PB parameter] Ajuste de la dirección PROFIBUS del MTR-DCI-...-PB [PB parameter] Descripción [PROFIBUSADR] Dirección PROFIBUS del MTR-DCI-...-PB Nota Los parámetros ajustados se hacen efectivos inmediata- mente tras la confirmación con OK <Enter>.
Página 82: Establecimiento De Una Identificación
4. Panel de control (tipo MTR-DCI-...-H2) Establecimiento de una identificación Para evitar la sobrescritura o la modificación no autorizada o involuntaria de los parámetros del dispositivo, el acceso al panel de control puede protegerse mediante una identifica- ción “local”. No hay ninguna identificación (ajuste predeter- minado 000) definida de fábrica.
Página 83: Modificación/Desactivación De La Identificación
Guarde la contraseña en un lugar seguro, p. ej. junto con • la documentación interna de su sistema. Si la identificación activa en el MTR-DCI se perdiera, a pesar de las precauciones tomadas: puede borrarla introduciendo una identificación master. En este caso, póngase en contacto con el servicio técnico de Festo.
Página 84: Menú [Positioning]
4. Panel de control (tipo MTR-DCI-...-H2) Menú [Positioning] Inicio de un recorrido de referencia o de un recorrido de posi- cionado para verificar los registros de desplazamiento. Advertencia Lesiones personales o daños en los componentes mecáni- cos. Durante todos los procedimientos de posicionado, el mo- tor gira o el eje conectado empieza a moverse.
Página 85: Ejecución De Un Recorrido De Referencia
4. Panel de control (tipo MTR-DCI-...-H2) Ejecución de un recorrido de referencia 1. Utilice las teclas de flecha para seleccionar en el menú } Positioning principal [Positioning] y pulse el botón <Enter>. 2. Seleccione la orden del menú: Move posit set Demo posit tab –...
Página 86: Ejecución De Los Registros De Desplazamiento
4. Panel de control (tipo MTR-DCI-...-H2) Ejecución de los registros de desplazamiento 1. Utilice las teclas de flecha para seleccionar en el menú } Positioning principal [Positioning] y pulse el botón <Enter>. 2. Seleccione la orden del menú: Move posit set Demo posit tab –...
Página 87 4. Panel de control (tipo MTR-DCI-...-H2) Función EMERG. Con <Menu> puede interrumpir el STOP procedimiento de posicionado en curso Menu (> Error mode EMERG.STOP. Confirme con <Enter> y, luego, regresará automáticamente a la indicación del estado). DEMO Con <Enter> puede interrumpir el recorrido de...
Página 88: Orden De Menú [Hmi Control]
El control del dispositivo se realiza a través del interface de control del MTR-DCI. Human Machine Interface Nota El acceso al MTR-DCI a través del HMI y del FCT se puede bloquear mediante el bus de campo (“HMIAccess locked”). 4-22...
Página 89: Puesta A Punto
Puesta a punto Capítulo 5 Puesta a punto Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 90 ......Puesta a punto con el panel de control (solo MTR-DCI-...-H2) .
Página 91 Instrucciones para el funcionamiento ....... 5-81 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 92: Procedimiento Para La Puesta A Punto
Nota En los siguientes casos, no está permitido acceder al MTR-DCI con la opción de escritura del FCT (p. ej., des- carga de parámetros) o de control (p. ej., con “Move manually” o al inicio de un recorrido de referencia): –...
Página 93: Conexión
Conexión Nota Debe respetarse la tolerancia de la tensión de alimentación. La tolerancia también debe respetarse directamente en la conexión de la tensión del MTR-DCI (véase el apéndice A.1). Nota Cuando se desconecte la alimentación, espere unos •...
Página 94: Puesta A Punto Con El Panel De Control (Solo Mtr-Dci
5. Puesta a punto Puesta a punto con el panel de control (solo MTR-DCI-...-H2) La información sobre las funciones de los botones y sobre la composición del menú del panel de control puede hallarse en el capítulo 4. Control del dispositivo...
Página 95: Resumen De La Parametrización Y La Puesta A Punto
La información sobre la parametrización actual del motor puede hallarse en el menú [Diagnostic] del panel de control. Para poner a punto por primera vez el MTR-DCI con el panel de control realice los siguientes pasos. Observe la descrip- ción detallada en las secciones especificadas.
Página 96: Selección Del Tipo De Eje
Tipo de eje Parámetro Type DMES Según el tamaño del MTR-DCI, se podrá seleccionar un tamaño concreto para el DMES. La constante de avance ya está configurada. Type DNCE – FeedCon: constante de avance en [mm/revoluciones] (véase la documentación del DNCE).
Página 97: Establecimiento De Los Parámetros Del Recorrido De Referencia
Limitación de corriente Si se alcanza la corriente máx. del motor al mismo tiempo que se detiene el motor, el MTR-DCI reconoce un tope. La corriente máxima del motor durante el recorrido de referencia se puede limitar (véase la ayuda del FCT o el objeto...
Página 98 Tab. 5/3: Limitación de corriente El eje de posicionamiento DMES-... puede ejecutar el recorri- do de referencia con la limitación de corriente ajustada de fábrica (150 %). No es necesario modificar la limitación de corriente. 5-10 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 99: Establecimiento De Los Parámetros
2. Acepte cada ajuste con OK <Enter>. Entonces se harán efectivos los ajustes en el actuador. 3. Guarde los ajustes de parámetros con la orden de menú [Save]. Sólo entonces se mantendrán los ajustes, incluso después de desconectar la alimentación o si ésta fallase. 5-11 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 100: Ejecución De Un Recorrido De Referencia
El actuador debe hallarse completamente ajustado, cableado y alimentado de tensión. – El MTR-DCI debe estar parametrizado correctamente. Durante el recorrido de referencia el actuador se desplaza primero con la velocidad de búsqueda predeterminada v_sw, conforme al método del recorrido de referencia seleccionado, hasta el tope fijo mecánico o bien hasta el interruptor de...
Página 101: Inicio Del Recorrido De Referencia
Si no se encuentra una señal de referencia durante el método de recorrido de referencia “Interruptor de refe- rencia”, antes de alcanzar un tope fijo, el MTR-DCI se detendrá y mostrará un error (HOMING ERROR). Una vez realizado el recorrido de referencia satisfactoria- mente, el actuador se encuentra en el punto cero del eje AZ.
Página 102: Interrupción Del Recorrido De Referencia
Dado el caso, desplace el actuador en el modo teach de • modo que, al inicio, se encuentre en la dirección de bús- queda frente al tope o al interruptor de referencia. Repita el recorrido de referencia. • 5-14 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 103: Programación (Por Teach) Del Punto Cero Del Eje Az Y De Las Posiciones Finales Por Software
Observe que estos valores se desplazan conjuntamente con el punto cero del eje AZ. Si es necesario, programe de nuevo (por Teach) las posi- • ciones finales por software, el punto cero del proyecto y las posiciones de destino. 5-15 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 104 ésta fallase. Nota El punto cero del proyecto PZ sólo se puede ajustar mediante el FCT o el PNU 500 / objeto CI 21F4 5-16 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 105: Programación (Por Teach) De Los Registros De Desplazamiento
Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>. A conti- • nuación, el ajuste de la posición de destino y del modo de posicionado ya será efectivo en el actuador. 4. Ajuste la velocidad: Seleccione [Velocity]. • 5-17 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 106 En caso necesario, inserte un registro de desplazamiento absoluto o un recorrido de referencia en el ciclo de posicionado para corregir las desvia- ciones. 5-18 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 107: Recorrido De Prueba
Move posit set Homing 3. Seleccione [Positioning] [Demo posit tab] para ejecutar todos los registros de desplazamiento. Es preciso introducir un mínimo de dos registros de desplazamiento en la tabla. 5-19 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 108 Compruebe el comportamiento de posicionado. • Verifique las especificaciones de posición visualiza- • das. 5. En caso necesario, optimice los ajustes para los registros de desplazamiento, así como para los puntos de referen- cia y el área de trabajo. 5-20 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 109: Ajuste De La Dirección Profibus
3. Ajuste la dirección deseada con las teclas de flecha. Dirección PROFIBUS 4. Acepte la dirección con OK<Enter>. La dirección ajustada se hace efectiva inmediatamente ESC <Menu> y se guarda frente a fallos de red. EDIT <--> SAVE <Enter> 5-21 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 110: Puesta A Punto Con Fct
5. Puesta a punto Puesta a punto con FCT El Festo Configuration Tool (FCT) es la plataforma de software para configurar y poner a punto los diferentes componentes o dispositivos de Festo. El FCT consta de los siguientes componentes: –...
Página 111: Instalación Del Fct
Se necesitan derechos de administrador para instalar el FCT. El FCT se instala en su PC con un programa de instalación. El plugin MTR-DCI se instala en el PC junto con el programa de instalación del FCT. 1. Cierre todos los programas.
Página 112: Procedimiento
5. Puesta a punto 5.3.2 Procedimiento Inicio del FCT 1. Conecte el MTR-DCI al PC por medio del interface RS232. Para ello tenga en cuenta las instrucciones del capítulo 3.4. 2. Inicie el FCT: haga doble clic en el icono del FCT en el escritorio –...
Página 113: Instrucciones Sobre La Puesta A Punto Y Parametrización
[Help] [Contents FCT general]. Plugin MTR-DCI El plugin MTR-DCI del FCT soporta todos los pasos necesarios para la puesta a punto de un MTR-DCI. Las parametrizaciones necesarias se pueden ejecutar offline, es decir, sin que el MTR-DCI esté...
Página 114: Resumen De La Puesta A Punto Con Profibus
5. Puesta a punto Resumen de la puesta a punto con PROFIBUS Para la puesta a punto del MTR-DCI como participante del bus de campo se requieren los siguientes pasos: 1. Ajustar la dirección PROFIBUS del MTR-DCI: en el panel de control (solo en MTR-DCI-...-H2, véase •...
Página 115: Configuración
Fuentes de referencia El CD de documentación suministrado contiene archivos GSD y archivos de símbolos para el MTR-DCI en la carpeta “PROFIBUS”. Puede encontrar los archivos GSD actuales y los archivos de símbolos en la página de Festo en Internet: –...
Página 116 5. Puesta a punto Archivos de iconos Para representar el MTR-DCI en su software de configura- ción, utilice los siguientes archivos de iconos: Estado operativo Caso de Estado operativo normal diagnóstico especial Archivo: Archivo: Archivo: mtrdci_n.dib o mtrdci_d.dib o mtrdci_s.dib o mtrdci_n.bmp...
Página 117: Configuración Con Step 7
V 5.3. La configuración requiere tener instalado un archivo del dispositivo master (GSD) apropiado para el MTR-DCI. Con el programa de configuración de hardware STEP 7, puede cargar los archivos mediante la orden de menú...
Página 118 Para insertar el MTR-DCI: 1. Arrastre el tipo de estación “Festo MTR-DCI” (DP-V0 y DP-V1) o “Festo MTR-DCI DP-V0” ( 3 ) del catálogo de hardware hasta la línea de PROFIBUS ( 1 ) del sistema master DP (Drag & Drop).
Página 119 5. Puesta a punto Línea PROFIBUS Entrada Festo MTR-DCI del archivo Icono del MTR-DCI Fig. 5/2: Selección de la estación con STEP 7 5-31 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 120 5. Puesta a punto Configuración de las propiedades del slave Tras hacer clic en el icono del MTR-DCI, ya puede configurar las “Propiedades del slave” en la parte inferior de la pantalla. Aquí puede determinar el número y tamaño de los márgenes I/O del slave y asignarlos con márgenes de dirección del...
Página 121 5. Puesta a punto Identificadores DP Módulos (configuraciones) Margen de direcciones I/O Fig. 5/3: Configuración de las propiedades del slave Al finalizar la configuración, transfiera los datos al master. 5-33 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 122: Parametrización De Arranque
= 1: en caso de fallo, el master no solicitará ninguna diagnosis. tada/desconectada Tab. 5/6: Configuración del intercambio de datos (ajustes de conexión) Fig. 5/4: Propiedades del slave DP – parametrizar 5-34 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 123: Supervisión De La Respuesta
La supervisión de la respuesta influye en la reacción cuando falla la comunicación del bus de campo, p. ej., debido a la rotura de un cable. El MTR-DCI puede funcionar con la super- visión de respuesta activa o inactiva. Con supervisión de respuesta activa, el actuador se detiene con la rampa de parada de emergencia y sigue bajo control cuando ha expirado el tiempo de supervisión de respuesta.
Página 124: Resumen De Los Métodos De Control Y Parametrización
El control con DPV0 se realiza a través de 8 bytes de estado y de control cíclicos, véase la sección 5.7.2. Parametrización La parametrización con DPV0 se realiza a través del canal de parámetros Festo (FPC, otros 8 bytes I/O), véase la sección B.1.1. 5.6.2 DPV1 Parametrización La parametrización con DPV1 se realiza a través del canal de...
Página 125: Perfil Festo Para Manipulación Y Posicionado (Fhpp)
Selección de registro Modo de funcionamiento preajustado cuando se pone en marcha el MTR-DCI. El MTR-DCI dispone de 31 registros (1 ... 31) que contienen la información necesaria para una tarea de posicionado (+ regis- tro 0 = recorrido de referencia).
Página 126: Modo Directo
Aquí no es acertado parametrizar de nuevo cada vez la lista de registros. Los datos de posicionado se adminis- tran en el PLC y se envían al MTR-DCI. Aquí también es nece- sario cerrar un acoplamiento entre el PLC y el MTR-DCI.
Página 127: Estructura De Los Datos Cíclicos I/O
8 bytes de salida. Los dos primeros bytes son fijos. Permanecen en todos los modos de funcionamiento y contro- lan el desbloqueo del MTR-DCI y los modos de funcionamien- to. Los bytes del 3 al 8 dependen del modo de funcionamien- to seleccionado.
Página 128: Datos I/O En Los Distintos Modos De Funcionamiento
Byte 7 Byte 8 Datos O Reser- Subín- Identificador de Valor del parámetro vado dice tarea + número de parámetro Datos I Reser- Subín- Identificador de Valor del parámetro vado dice respuesta + número de parámetro 5-40 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 129 SDIR FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 (sólo Alcan- Alcan- Respuesta modo de Absolu- modo zado zado control (posición, to/rela- directo) límite de límite fuerza/par, ...) tivo carrera velocidad – : reservado 5-41 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 130: Descripción De Los Bytes De Control Generales
Todos los estados que deben estar disponibles en todos los modos de funcionamiento se controlan mediante el byte de control 1 (CCON). La cooperación de los bits de control puede hallarse en la descripción de las funciones del actuador en la sección 5.8. 5-42 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 131 En el estado “Halt”, un flanco borra la tarea de posicio- CLEAR remanente Remaining nado y transfiere el estado “Ready”. Position – – Reservado, debe ser 0. – CPOS controla las secuencias de posicionado en el momento en que el actuador se desbloquea. 5-43 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 132: Descripción De Los Bytes De Control Especiales - Modo Directo
Bytes de control 5 ... 8 (valor nominal 2) – Modo directo Descripción B0...B31 Posición, Position, Force, Preselección de la posición en incrementos o de la fuerza, ... fuerza en un % de la corriente nominal 5-44 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 133: Descripción De Los Bytes De Control Especiales - Selección De Registro
B0 ... B7 Número de Record Preselección del número del registro para selección de registro number registro Bytes de control 4 ... 8 – Selección de registro Descripción B0 ... B7 – – Reservado (= 0) 5-45 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 134: Descripción De Los Bytes De Estado Generales
= 1: control de dispositivo mediante FCT/MMI (SPS control is Locked) Respuesta Display = 00: selección del registro (estándar) OPM1 Operating modo de fun- = 01: modo directo Mode cionamiento = 10: reservado = 11: reservado OPM2 5-46 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 135: Puesta A Punto
= 1: tras MC, el eje permanece fuera de la ventana de tolerancia Act. referen- Axis is = 0: hay que llevar a cabo la referencia ciado Referenced = 1: hay información de referencia, no hay que realizar un recorrido de referencia 5-47 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 136: Descripción De Los Bytes De Estado Especiales - Selección De Registro
Asignación, véase SDIR con modo directo estado de Byte registro Bytes de estado 5 ... 8 (posición) – Selección de registro Descripción B0...B31 Posición, ... Position, ... Respuesta de la posición para selección de registro: – Posición en incrementos 5-48 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 137: Descripción De Los Bytes De Estado Especiales - Modo Directo
En un % de la corriente nominal (véase 5.7.3, punto 7) Bytes de estado 5 ... 8 (valor real 2) – Modo directo Descripción B0...B31 Posición, ... Position, ... Respuesta de la posición en incrementos 5-49 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 138: Ejemplos De Bytes De Estado Y De Control
5. Posicionado por selección del registro 6. Modo directo: modo de posicionamiento 7. Modo directo: modo de fuerza Una descripción de la máquina de estado del MTR-DCI puede hallarse en la sección B.3. 0. Aseguramiento del control del dispositivo Paso/...
Página 139: Creación De La Disponibilidad Para Funcionar - Selección Del Registro
Desbloquear actuador en el modo selección de registro. } recorrido de referencia: ejemplo 4, Tab. 5/12. Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0 (ENABLE): } tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab. 5/11. 5-51 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 140: Creación De La Disponibilidad Para Funcionar - Modo Directo
Desbloquear actuador en el modo directo. } recorrido de referencia: ejemplo 4, Tab. 5/12. Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0 (ENABLE): } tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab. 5/11. 5-52 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 141: Tratamiento De Errores
STILL MOV TEACH HALT con CCON.B3 (ENABLE) CPOS x SPOS x 0: señal 0; 1: señal 1; x: no relevante (indiferente); F: flanco positivo Tab. 5/11: Bytes de estado y de control “Tratamiento de errores” 5-53 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 142 Validar fallo con un flanco negativo en CCON.B0 (ENABLE). } Bit de fallo SCON.B3 (FAULT) o SCON.B2 (WARN) se desactiva. } SPOS.B2 (MC) se activa. } volver a establecer disponibilidad para el funcionamiento (véanse los ejemplos 1, Tab. 5/9 y 2, Tab. 5/10) 5-54 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 143: Recorrido De Referencia (Requiere Estados 1.4 O 1.5)
Tras un recorrido de referencia con éxito, se establece SPOS.B2 (MC, Motion Complete) y SPOS.B7 (REF). Si hay fallos durante el recorrido de referencia: } tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab. 5/11. 5-55 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 144: Orden En Curso
Byte 5...8 Position – Reservado Pos. Posición real (incrementos) real 0: señal 0; 1: señal 1; x: no relevante (indiferente); F: flanco positivo Tab. 5/13: Bytes de control y de estado “Posicionado por selección de registro” 5-56 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 145: Preseleccionar Número De Registro: Byte 3 De Los Datos De Salida
El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4 (MOV, el eje se mueve). Al final de la tarea de posicionado, se activará SPOS.B2 (MC, Motion Complete). Si hay fallos durante el posicionado: } tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab. 5/11. 5-57 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 146 0: señal 0; 1: señal 1; x: no relevante (indiferente); F: flanco positivo S: condición de posicionado: 0= absoluto; 1 = relativo Tab. 5/14: Bytes de control y de estado “Modo de posicionamiento en modo directo” 5-58 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 147 El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4 (MOV, el eje se mueve). Al final de la tarea de posicionado, se activará SPOS.B2 (MC, Motion Complete). Si hay fallos durante el posicionado: } tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab. 5/11. 5-59 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 148: Modo Directo - Modo De Fuerza (Requiere Estados 1.3/2.3 Y 4)
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP START HALT Byte 2 STILL MOV TEACH HALT CPOS x SPOS 1 Byte 3 FUNC FAST – CONT COM2 COM1 Byte 3 FUNC FAST CONT COM2 COM1 CDIR SDIR 5-60 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 149: Finalizar Orden
Iniciar la tarea con CPOS.B1 START. El arranque es con- firmado con SPOS.B1 (validar arranque) mientras CPO- S.B1 (START) esté activo. 7.4 o 7.5 En función de si se alcanza o no el valor nominal, se establecerán los bits correspondientes en el estado. 5-61 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 150 3, Tab. 5/13 Tratamiento de errores. Nota ¡En el modo de fuerza sólo es posible cambiar el valor nominal tras haber alcanzado la última especificación (MC) mediante un nuevo flanco de inicio! 5-62 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 151: Funciones Del Actuador
Posición de destino/real (Target Position, Actual Offset de posición de Position) destino/real Ejemplo para el método del recorrido de referencia: tope fijo negativo Tab. 5/16: Sistema de referencia de medida Véase también la sección 1.5. 5-63 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 152: Cálculo De Las Especificaciones Del Sistema De Referencia De Medida
2. Mover desde el punto de referencia al punto cero del eje (offset del punto cero del eje). 3. Establecer en el punto cero del eje: posición actual = 0 – offset del punto cero del proyecto (es decir, -PZ). 5-64 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 153 Dado que el eje no debe detenerse en el tope, el desplazamiento del punto cero del eje debe ser ≠ 0. Descripción detallada de los modos de referencia, véase la sección 5.2.2. Tab. 5/19: Resumen de los métodos de recorrido de referencia 5-65 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 154: Operación Por Actuación Secuencial
4. Si el actuador alcanza una posición final por software, se detendrá automáticamente. No se sobrepasa la posición final por software, el recorrido para detenerse depende de la rampa ajustada. También se sale de la operación por actuación secuencial con Jog = 0. 5-66 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 155 SPOS.B4 = 1: el actuador se mueve SPOS.B2 = 0: (Motion Complete) Requisitos previos Control de dispositivo mediante PLC/bus de campo Controlador en estado “Funcionamiento desbloqueado” Tab. 5/20: Parámetros involucrados en la operación por actuación secuencial 5-67 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 156: Teaching (Autoprogramación) A Través Del Bus De Campo
3 – Modo directo: registro de desplazamiento según PNU=400 Punto cero del eje Punto cero del proyecto Posición final por software inferior Posición final por software superior Tab. 5/21: Resumen de los destinos programados 5-68 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 157 SPOS.B3 = 1: valor aceptado Requisitos previos Control de dispositivo mediante PLC/bus de campo Controlador en estado “Funcionamiento desbloqueado” La función Teach está permitida en el Festo Configuration Tool con unas funciones especiales. Tab. 5/22: Parámetros involucrados con teaching 5-69 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 158: Selección De Registro: Ejecutar Registro
4. Cuando el registro ha finalizado, se activa MC (SPOS.B2). Causas de fallo: – No se ha ejecutado ningún recorrido de referencia. – La posición de destino y/o la posición preseleccionada no pueden alcanzarse. – El número de registro no es válido. 5-70 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 159: Inicio/Paro De Registro
En el momento que el PLC reconoce el Una tarea de posicionado en curso “Inicio de reconocimiento”, “Inicio” se puede detenerse con “Stop”. puede volver a restablecer en 0. Fig. 5/7: Diagrama de la secuencia de inicio/paro de un registro 5-71 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 160 N se conserva, de nuevo el registro N, se activa “Con- “Motion Complete” permanece desacti- firmar parada” vado. Fig. 5/8: Diagrama de secuencia para detener un registro con parada y continuar 5-72 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 161: Detención De Un Registro Con Parada Y Borrar Recorrido Remanente
SPOS.B4 (MOV) Datos de entrada N - 1 N + 1 nº de registro real Parar registro Borrar recorr. remanente Fig. 5/9: Diagrama de secuencia para detener un registro con parada y borrar el recorrido remanente 5-73 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 162: Parámetros Involucrados (Selección Del Registro)
SPOS.B4 = 1: el actuador se mueve Requisitos previos Control de dispositivo mediante PLC/bus de campo Controlador en estado “Funcionamiento desbloqueado” Exite un número de registro válido Tab. 5/23: Parámetros involucrados en la selección del registro 5-74 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 163: Modo Directo: Especificación De Una Posición O Fuerza
3. Tras el arranque hay que esperar una señal MC, antes de poder realizar un nuevo arranque. 4. Cuando se ha alcanzado la posición nominal, se activa MC (SPOS.B2). 5-75 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 164 MC. Causas de fallo: – No se ha realizado la referencia. – La posición de destino no puede alcanzarse o queda fuera de las posiciones finales por software. 5-76 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 165 La secuencia de los bits restantes de control y de estado, así como las funciones Halt y Stop, reaccionan como en la función selección de registro, véase la Fig. 5/7, la Fig. 5/8 y la Fig. 5/9. 5-77 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 166 (rela- tivo a la corriente nominal del motor). La fuerza real en el eje se debería determinar/comprobar y ajustar con siste- mas de medición externos durante la puesta a punto. 5-78 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 167: Supervisión De Detención
Fig. 5/11: Supervisión de detención La supervisión de detención no puede activarse o desactivar- se explícitamente. Pasa a ser inactiva, cuando la ventana de posición de detención se ajusta con el valor “0”. 5-79 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 168 SPOS.B6 = 1: el actuador ha salido de la ventana de posición de detención Requisitos previos Control de dispositivo mediante PLC/bus de campo Controlador en estado “Funcionamiento desbloqueado” Tab. 5/25: Parámetros involucrados en la supervisión de detención 5-80 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 169: Instrucciones Para El Funcionamiento
Con ello se perderá la posición de referencia. Realice un nuevo recorrido de referencia. • Nota Tras desconectar la alimentación, espere unos 5 segun- • dos antes de volver a conectar el dispositivo. 5-81 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 170: Conexión Del Dispositivo
Nota Tenga en cuenta las funciones implementadas dentro del marco del concepto de PARO DE EMERGENCIA en los pro- gramas de control. 5-82 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 171: Protección Con Identificación
– Protección por identificación del FCT (8 caracteres, véase la ayuda del plugin MTR-DCI) – Protección por identificación del HMI con MTR- DCI-...-H2-... (3 caracteres, véase el capítulo 4.4) Cuidados y mantenimiento Los motores no requieren mantenimiento durante la vida útil...
Página 172 5. Puesta a punto 5-84 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 173: Funcionamiento, Mantenimiento Y Diagnosis
Funcionamiento, mantenimiento y diagnosis Capítulo 6 Funcionamiento, mantenimiento y diagnosis Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 174 ....... . 6-14 Diagnosis a través del canal de parámetros ......6-18 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 175: Resumen De Las Posibilidades De Diagnosis
Profibus: bytes de estado SCON y SPOS Sección 5.7.2 Mensaje de error actual en len- Panel de control del MTR-DCI (sólo tipo ...-H2) Display guaje usual FCT: campo de texto en la ventana “Estado de Ayuda del dispositivo”...
Página 176: Breve Descripción
– Visualización del modo de funcionamiento, las salidas especiales y los estados operativos, así como de las indicaciones de error del MTR-DCI conectado. – Display del estado del bus – Visualización de la memoria de diagnosis Diagnosis de –...
Página 177: Indicaciones De Estado Led
Error o fallo. El motor no está listo para funcionar. Rojo Advertencia. Verifique la causa y, en caso necesario, rectifique, véase también la sección 6.3. Parpadea No se ha registrado ningún fallo interno. Tab. 6/4: LED “Error” Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 178: Estado Del Bus, Estado De Posicionado Y Habilitación Del Controlador
– Estado operativo normal. Dirección no parametrizada – Dirección de bus ajustada no válida. Parpadeo rojo rápido (5 Hz) Espera conexión Parpadeo rojo lento (1 Hz) LED bicolor Tab. 6/6: LED “I/F” – LED rojo PROFIBUS Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 179: Mensajes De Error
Datos de usuario 0x0040 FAULT destruidos (fallo en suma de prueba) Error TARGET POSITION Posición fuera de 0x0080 FAULT OUT OF LIMIT! posiciones finales por software Véase el objeto 2FF1/00 Bytes de estado FHPP, véase la sección 5.7.2 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 180: Descripción De Fallos Y Advertencias
La orden de menú [Move position set] no se = 0. Please set ejecuta, porque la velocidad de posicionado del registro de desplazamiento es v = 0. Modifique la parametrización o seleccione un registro de desplazamiento diferente. Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 181 ENABLE, – a través del bus de campo con un flanco ascendente en la señal RESET CCON.B3, – con el botón “Reconocimiento de fallos” en el Festo Configuration Tool. Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 182 6. Funcionamiento, mantenimiento y diagnosis Fallo Posible causa HARDWARE ERROR Fallo del dispositivo, p. ej., EEPROM defectuosa. • Póngase en contacto con el servicio técnico de Festo. HOMING ERROR Fallo durante el recorrido de referencia Posibles causas: – Recorrido de referencia interrumpido –...
Página 183 LOAD POWER DOWN Supervisión de la tensión Posibles causas: – Tensión de carga demasiado baja MTR-DCI 32/42/52: U < 18 V MTR-DCI 62: U < 34 V – Caída de tensión bajo carga • Verifique la alimentación: –...
Página 184: Memoria De Diagnosis
La lectura siempre se responde con el valor 0 Número de entradas válidas en la memoria de diagnosis *) Fallo saliente = momento en el que se produce el reconocimiento del fallo. Tab. 6/10: Memoria de diagnosis: configuración 6-12 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 185: Comentario
Tiempo de funcionamiento del motor: subtensión, sobretempera- miento del motor tura, ... 110 ... 119 – Reservado Tab. 6/11: Resumen de los números de fallo Una descripción detallada de las advertencias y los fallos puede hallarse en la sección 6.3.2. 6-13 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 186: Diagnosis A Través De Profibus-Dp
(GbD), si está activado. El modelo de alarma según DPV1 no está soportado. Estructura de la diagnosis DP (GetDiag) El MTR-DCI es compatible con la diagnosis “relacionada con el dispositivo” del servicio PROFIBUS “GetDiag” según CEI 61158-6 Type 3.
Página 187: Byte Dirección De Diagnosis
6. Funcionamiento, mantenimiento y diagnosis En el MTR-DCI hay 16 bytes reservados para la diagnosis DP: Byte Dirección de diagnosis Descripción Estado de la estación 1 Proporciona un resumen del estado de la comunicación y del estado general del MTR-DCI (véase la Tab. 6/13 y sig.).
Página 188: Explicación
Acceso por un master diferente (establecido por el master). Activada por el MTR-DCI, si se produce un nuevo error (nueva indicación de error). En el master DP, este bit se pone en 1, cuando no es posible interpretar la respuesta enviada por el slave.
Página 189 MTR-DCI) Estado de la estación 2 Significado Explicación Diag.Prm_Req 1 = el master debe configurar de nuevo el MTR-DCI Diag.Stat_Diag 1 = el master debe recopilar los datos de diagnosis hasta que este bit se ponga en 0 – Siempre 1 (ajustado a la lógica 1 por el MTR-DCI) Diag.WD_On...
Página 190: Diagnosis A Través Del Canal De Parámetros
6. Funcionamiento, mantenimiento y diagnosis Diagnosis a través del canal de parámetros El canal de parámetros Festo o el canal de parámetros según PROFIdrive (véase la sección 5.6) ofrece los siguientes méto- dos de acceso a la información de diagnosis (véase el PNU del 201 al 205, sección B.1.8):...
Página 191: Apéndice Técnico
Apéndice técnico Apéndice A Apéndice técnico Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 192 Conversión de las unidades de medida ......A-13 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 193: Especificaciones Técnicas
Tipo de engranaje Engranaje planetario Encoder (con evaluación cuádruple) 500 x 4 —> 2000 inc/revolución MTR-DCI-32: 300 x 4 —> 1200 inc/revolución Control de temperatura Mensaje de advertencia a 70 °C < T < 80 °C Desconexión a temperatura ≥ 80 °C Resolución de pantalla...
Página 194 A. Apéndice técnico Datos mecánicos MTR-DCI-...-G7: engranaje reductor 6,75:1; de 1 etapa Reductor – Revoluciones de salida [1/min] – Holgura torsional [°] ≤ 1,9 ≤ 1,3 ≤ 1,1 ≤ 1,0 – Par de salida [Nm] 0,15 0,59 1,62 3,78 – Grado de eficacia –...
Página 195: Datos Eléctricos
DC 24 V ±10 % Corriente nominal 0,73 A 6,19 A (carga) Corriente de pico 2,1 A 3,8 A 7,7 A 20 A (carga) Corriente nominal 0,15 A (lógica) *) Sólo es relevante si la alimentación está separada. Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 196: Accesorios
08-2424-010-000 IP 54, en caso de no uti- lizar la alimentación sepa- rada Documentación de usuario impresa en papel Alemán P.BE-MTR-DCI-PB-DE Inglés P.BE-MTR-DCI-PB-EN Francés P.BE-MTR-DCI-PB-FR Italiano P.BE-MTR-DCI-PB-IT Español P.BE-MTR-DCI-PB-ES Sueco P.BE-MTR-DCI-PB-SV Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 197: Curvas Características Del Motor
A. Apéndice técnico Curvas características del motor Par de salida en el eje del reductor M [Nm] Intensidad I [A] Modo recomendado Margen no permitido Margen de sobrecarga Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 198 A. Apéndice técnico MTR-DCI-32...-G7 n [rpm] I [A] M [Nm] MTR-DCI-32...-G14 n [rpm] I [A] M [Nm] Fig. A/1: Curvas características del motor MTR-DCI-32... Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 199 A. Apéndice técnico MTR-DCI-42...-G7 n [rpm] I [A] M [Nm] MTR-DCI-42...-G14 n [rpm] I [A] M [Nm] Fig. A/2: Curvas características del motor MTR-DCI-42... Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 200 A. Apéndice técnico MTR-DCI-52...-G7 n [rpm] I [A] M [Nm] n [rpm] MTR-DCI-52...-G14 I [A] M [Nm] Fig. A/3: Curvas características del motor MTR-DCI-52... A-10 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 201 A. Apéndice técnico MTR-DCI-62...-G7 I [A] n [rpm] M [Nm] MTR-DCI-62...-G14 n [rpm] I [A] M [Nm] Fig. A/4: Curvas características del motor MTR-DCI-62... A-11 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 202 A. Apéndice técnico MTR-DCI-62...-G22 n [rpm] I [A] M [Nm] Fig. A/5: Curvas características del motor MTR-DCI-62... A-12 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 203: Conversión De Las Unidades De Medida
– “feed”: constante de avance (depende del tipo de eje). – “enc”: resolución del encoder = pasos físicos de medición por revolución del motor. En MTR-DCI: cuadruplicación del pulso mediante interpolación digital. – “gear”: engranaje reductor. A-13...
Página 204: Parámetros
} 1710:77 MTR-DCI-...-G22 (22,2:1) Constante de avance: depende del tipo de eje, aquí DMES-... Resolución del encoder en MTR-DCI: cuadruplicación del pulso mediante interpolación digital. Engranaje reductor: especificación en 2 números naturales para numerador o denominador de la fracción. Tab. A/1: Parámetros de base Actuador Factores de conversión (UF)
Página 205: Factores De Conversión Generales (Uf)
[inc] × enc × gear inch inch inch feed inch × enc × gear inch × × feed 0,0254 = UF × 0, 0254 m × inch [rot] [inc] × rot = enc × gear A-15 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 206: Conversión En Incrementos
ì m) x UF [ìinch/s ] x [inc/ìinch] ì inch ì inch x UF [rot/s ] x [inc/rot] [rot] [inc] [μinch] : 1 ìinch = 0,0254 ìm * Conversión [μm] Tab. A/3: Fórmulas generales para conversión A-16 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 207: Información Suplementaria
Información suplementaria Apéndice B Información suplementaria Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 208 ..........B.1.1 Canal de parámetros Festo (FPC) para datos cíclicos (datos I/O) .
Página 209: Parametrización
B. Información suplementaria Parametrización B.1.1 Canal de parámetros Festo (FPC) para datos cíclicos (datos I/O) El “Canal de parámetros Festo” (Festo Parameter Channel) sirve para transmitir parámetros. Incluye los componentes siguientes: Componente Descripción Identificador de parámetros Incluye: – Número de parámetro PNU: identifica un parámetro.
Página 210: Identificador De Parámetros (Pke)
B. Información suplementaria Identificador de parámetros (PKE) El identificador de parámetros contiene el identificador de tarea o de respuesta (AK) y el número del parámetro (PNU). El MTR-DCI no soporta los mensajes espontáneos a través del bit 11. PKE (ParID) Byte 3...
Página 211: Identificadores De Tarea, Identificadores De Respuesta Y Números De Fallo
0. Es decir, siempre se activa el primer ele- mento de una matriz. Las tareas con números de tarea (ReqID) no soportados se responden con el identificador de re- spuesta 7 y el número de fallo 22. Tab. B/4: Identificadores de tarea Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 212 – (reservado - valor límite superior transferido) (15) – (reservado) 1) No se utiliza con el MTR-DCI 2) Números de fallo, véase la siguiente tabla Tab. B/5: Identificadores de respuesta Si la tarea del procesamiento de parámetros no puede reali- zarse, se transmitirá...
Página 213 0x18 Write Request: número de valores no permitido (...99) 0x64 – (reservado - PROFIBUS) 0x65 – (reservado - Festo: ReqID no está soportado) (...255) 0xFF – (reservado - Festo) Estos números de fallo no se utilizan. Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 214: Reglas Para El Procesamiento De Tareas Y Respuestas
B.1.3 Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas Reglas Descripción Si el master envía el identificador “Sin tarea”, el MTR-DCI reacciona con el identificador de respuesta “Sin respuesta”. Un telegrama de tarea o respuesta siempre se refiere a un parámetro simple.
Página 215: Secuencia De Procesamiento De Parámetros
Si, p. ej., se modifica un valor en la tabla de registros de des- plazamiento y luego se hace un movimiento a esta posición, la orden de posicionado no debe ejecutarse hasta que el MTR-DCI haya completado y confirmado la modificación de la tabla de registros de desplazamiento. Atención Para asegurarse de que una respuesta “antigua”...
Página 216: Ejemplo De Parametrización Vía Dpv0
Byte 7 Byte 8 Reservado Subíndice ReqID/ResID + PNU Valor del parámetro Datos O 0x00 0x02 0x01 0x91 Sin utilizar Sin utilizar Sin utilizar 0x00 Datos I 0x00 0x02 0x01 0x91 0x00 0x00 0x00 0x00 B-10 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 217 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Reservado Subíndice ReqID/ResID + PNU Valor del parámetro Datos O 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43 Datos I 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43 B-11 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 218: Grupos De Parámetros
} estos parámetros son la base de la tabla de registros de desplazamiento. Factor de grupo 600...699 Reservado Datos de eje 1000...1099 Todos los parámetros específicos del eje para actuadores de actuadores eléctricos. Factor de reducción, constante de avance, eléctricos 1 parámetros de referencia ... B-12 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 219: Cuadro General De Parámetros
HTTP Drive Catalog Address (dirección HTTP 1...30 char 6505h del fabricante) Festo Order Number (número de artículo Festo) 1...30 char 6503h Subíndice del parámetro para FHPP con DPV0 (1...n) ro = sólo lectura, wo = sólo escritura, rw = lectura y escritura B-13 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 220: Diagnosis
Cycle Number (número de ciclo) – uint32 2FFFh Keypad status (estado de teclado) – uint8 2FFEh Subíndice del parámetro para FHPP con DPV0 (1...n) ro = sólo lectura, wo = sólo escritura, rw = lectura y escritura B-14 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 221: Tabla De Registros De Desplazamiento (Lista De Registros)
– uint32 60F6h (limitación de carrera) Min torque – uint16 60F6h (par mín. permitido) Subíndice del parámetro para FHPP con DPV0 (1...n) ro = sólo lectura, wo = sólo escritura, rw = lectura y escritura B-15 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 222 – uint16 60F6h (tiempo de amortiguación) Speed limit – uint32 60F6h (velocidad máx. permitida) Subíndice del parámetro para FHPP con DPV0 (1...n) ro = sólo lectura, wo = sólo escritura, rw = lectura y escritura B-16 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 223 6093h (factor de posición) Axis Parameter 1005 1...5 uint32 20E2h (parámetro del eje) Subíndice del parámetro para FHPP con DPV0 (1...n) ro = sólo lectura, wo = sólo escritura, rw = lectura y escritura B-17 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 224 6410h (datos de motor) Drive Data 1026 1...8 uint32 ro(wo) 6510h (Datos de accionamiento) Subíndice del parámetro para FHPP con DPV0 (1...n) ro = sólo lectura, wo = sólo escritura, rw = lectura y escritura B-18 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 225 2041h (tiempo de supervisión de detención) Subíndice del parámetro para FHPP con DPV0 (1...n) ro = sólo lectura, wo = sólo escritura, rw = lectura y escritura Tab. B/7: Cuadro general de parámetros FHPP B-19 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 226: Representación De Las Entradas De Parámetros
Permiso de lectura/escritura: ro = read only (sólo lectura) wo = write only (sólo escritura) rw = lectura y escritura Objeto CI correspondiente (véase la sección B.2) Fig. B/1: Representación de las entradas de parámetros B-20 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 227: Datos Del Dispositivo
(xx = versión principal, yy = versión secundaria) Acceso CI 2066h uint16 Controller Serial Number (número de serie del controlador) 1...12 0...11 char Descripción Código de 12 posiciones para identificar el controlador, p. ej.: “TD15P0212345” Acceso CI 2072h V-String B-21 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 228: Parámetros Ampliados
Máx. 8 caracteres (ASCII, 7-bit) Predeterminado: “motor001” Acceso CI 20FDh V-String Drive Manufacturer (fabricante del actuador) 1...30 0...29 char Nombre del fabricante del actuador. Fijo: “Festo SE & Co. KG” Descripción Acceso CI 6504h V-String HTTP Drive Catalog Address (dirección HTTP del fabricante) 1...30 0...29 char Descripción...
Página 229: Device Control (Control Del Dispositivo)
LCD Parameter (parámetro LCD) 1...4 0...3 uint8 Descripción Ajustes del panel de control (sólo con el MTR-DCI-...-H2) LCD Current (tensión LCD) Margen de valores: 1...5 (0x01 ... 0x05). Predeterminado: 5 Con un ajuste de parámetros incorrecto, el LCD permanece en negro.
Página 230 EEPROM y, dado el caso, los ajustes deberán definirse de nuevo. Con un ajuste de parámetros inco- rrecto, el LCD permanece en negro. Cuando se borra la EEPROM, la dirección del bus de • campo también se restablece. B-24 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 231 Event 1 (evento 1) Evento de diagnosis activo Event 2 (evento 2) Evento de diagnosis anterior Event ... (evento ...) Event 16 (evento 16) Evento de diagnosis más antiguo guardado Acceso CI 20C8h ..10 uint8 B-25 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 232: Fault Number (Número De Fallo)
Descripción Momento en el que se produce el evento de diagnosis en la unidad a partir de la conexión, según PNU 204/2. Event ... (evento ...) Véase PNU 200. Acceso CI 20CAh 01h...10h uint32 B-26 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 233: Device Error (Fallo Del Dispositivo)
Device Error (fallo del dispositivo) – – uint16 Descripción Leer o borrar el fallo activo. Leer [bit 0...15]: véase la sección 6.3, Tab. 6/7. Escribir 0 (0x0000): borrar todos los fallos. Acceso CI 2FF1h uint16 B-27 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 234 (configuración) Configuración actual 0 (0x00): configuración no válida 1 (0x01): Festo FHPP Standard (8 bytes I/O) 2 (0x02): Festo FHPP Standard + FPC (2 x 8 bytes I/O) Settings (ajustes de 0 (0x00): diagnosis relacionada con el dispositivo ON (predeterminado) conexión)
Página 235: Datos De Procesamiento
Imagen de las salidas digitales Local digital outputs Bit 0...15 reservado Bit 16 Bit 17 READY Bit 18 EA_ACK Bit 19 ERROR Bit 20...31 reservado – 304 Bit 0...31 reservado Acceso CI 60FEh 01h...02h uint32 B-29 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 236: Tabla De Registros De Desplazamiento (Lista De Registros)
Recorrido de referencia 1) RCB = Record Control Byte. Indica si el posicionamiento será relativo o absoluto. 2) En el MTR-DCI-...-PB también es válido para la deceleración de frenado. Tab. B/8: Composición de la tabla de registros de desplazamiento (lista de registros) B-30 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 237 ...) Record 31 (registro de des- Byte de control del registro de desplazamiento 31 plazamiento 31) Acceso CI 20EAh 01h ... 20h uint8 Nota: el objeto CI 20E0h/01h está previsto para el acceso vía CI. B-31 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 238 1...32 0 ... 31 uint32 Descripción Valor nominal de velocidad en incrementos/s. Predeterminado: 0. Margen de valores: MTR-DCI-32: 0...66000. MTR-DCI-42/52: 0...100000. MTR-DCI-62: 0...113400 Record 0 (registro de des- Valor nominal de velocidad del registro de desplazamiento 0 (recorrido de plazamiento 0) referencia) Record ...
Página 239: Record Acceleration (Aceleración Del Registro De Desplazamiento)
Record 31 (registro de despla- Valor nominal de aceleración del registro de desplazamiento 31 zamiento 31) Acceso CI 20EEh 01h ... 20h uint32 Nota: el objeto CI 20E0h/04h está previsto para el acceso vía CI. B-33 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 240: Datos Del Proyecto
Regla de plausibilidad: Min-Limit ≤ Max-Limit Margen de valores: -2 ...+(2 Lower Limit (valor límite Posición final por software inferior. inferior) Upper Limit (valor límite Posición final por software superior. superior) Acceso CI 607Bh 01h...02h int32 B-34 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 241 Descripción Aceleración/deceleración máx. permitida en [Inc/s Las especificaciones en el modo directo y en la tabla de registros de desplaza- miento se refieren a este valor. MTR-DCI-32/42: 480000 MTR-DCI-52/62: 240000 Acceso CI 21F7h uint32 B-35 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 242: Stroke Limit (Limitación De Carrera)
Descripción Este valor representa el par (fuerza) del motor máximo permitido. El valor se indica en un 1/1000 del par nominal (6076h / PNU 509). Margen de valores: 0...1000 (0x03E8) Acceso CI 6072h uint16 B-36 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 243: Teach Target (Destino Programado)
– en modo directo: registro de desplazamiento correspondiente – a PNU=400 2 (0x02): punto cero del eje 3 (0x03): punto cero del proyecto 4 (0x04): posición final por software inferior 5 (0x05): posición final por software superior Acceso CI 21FCh uint8 B-37 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 244 Jog Mode Time Phase 1 (duración de fase 1 en operación por actuación secuencial) – – uint32 Descripción Duración de la fase 1 (movimiento lento) en [ms]. Margen de valores: 0...+(2 Predeterminado: 2000 (0x000007D0) Acceso CI 20E9h uint32 B-38 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 245: Modo Directo: Modo De Posicionamiento
Direct Mode Acceleration (aceleración en modo directo) – – uint32 Descripción Aceleración y deceleración en el modo directo en [Inc/s Margen de valores: MTR-DCI-32/42: 40000...480000 MTR-DCI-52/62: 40000...240000 Predeterminado: MTR-DCI-32: 480000 MTR-DCI-42: 480000 MTR-DCI-52: 240000 MTR-DCI-62: 160000 Acceso CI 20EEh uint32 B-39 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 246: Modo Directo: Modo De Fuerza
Este parámetro se considera en todos los modos de controlador en los que el controlador de posición no esté activo en el estado “Funcionamiento desblo- queado”. Margen de valores: 1...4.294.967.295 Inc/s Acceso CI 60F6h uint32 B-40 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 247: Parámetros De Eje De Actuadores Eléctricos
1...2 0...1 uint32 Descripción Resolución del encoder en [incrementos de encoder / revoluciones del motor]. Encoder Increments 1001 (incrementos Valores (fijos): MTR-DCI-32: 300 (0x012C) MTR-DCI-42/52/62: 500 (0x01F4) del encoder) Motor Revolutions 1001 (revoluciones del Fijo = 1 motor) Acceso CI 608Fh 01h...02h...
Página 248: Gear Ratio (Relación De Reducción)
Descripción Relación entre las revoluciones internas del motor y las revoluciones externas del eje de salida del MTR-DCI. Los valores son ajustes fijos en función del reduc- tor interno (véase la placa de características del MTR-DCI). Motor Revolutions 1002 (revoluciones del Revoluciones internas del motor (relación de reducción –...
Página 249 (véase PNU1005). Resolución de encoder * Relación de reducción Factor de posición Constante de avance Numerator 1004 (numerador) Factor de posición – numerador. Denominator 1004 (denominador) Factor de posición – denominador. Acceso CI 6093h 01h...02h uint32 B-43 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 250 (tamaño de eje) Tamaño nominal del eje según la placa de características. El valor se introduce automáticamente al seleccionar tipos de ejes conocidos mediante el FCT (p. ej., DMES-25 = 0x19). Acceso CI 20E2h 01h...05h uint32 B-44 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 251: Parámetros Del Recorrido De Referencia
– int8 Descripción Define el método con el cual el actuador realiza el recorrido de referencia. El MTR-DCI soporta los siguientes métodos: Valores Función -17 (0xEF): búsqueda del tope en sentido negativo (predeterminado) -18 (0xEE): búsqueda del tope en sentido positivo 23 (17h): búsqueda del interruptor de referencia en sentido positivo...
Página 252 Descripción Define si hay que realizar un recorrido de referencia tras el encendido para realizar tareas de posicionado. Con el MTR-DCI-PB es obligatorio ejecutar siempre un recorrido de referencia tras conectar la alimentación para la lógica. Valor: 0 (0x00): reservado (no es necesario un recorrido de referencia)
Página 253 (véase PNU 1035 / objeto CI 6075h). Compárese con PNU 1034 (especificación en tanto por mil). Margen de valores: 0 ... 200 (0xC8) Predeterminado: 150 (0x96) Acceso CI 23F7h uint8 B-47 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 254: Parámetros Del Controlador
Si la posición actual ha estado en la ventana de posición de destino durante todo este tiempo, el bit “Target reached” se activa en la palabra de estado (motion complete). Margen de valores: 1 ... 30000 (0x7530) Predeterminado: 100 (0x64). Acceso CI 6068h uint16 B-48 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 255 1024 (CI: 12h) (ganancia en la Ganancia del controlador de posición. posición) Margen de valores: MTR-DCI-32: 1...100; MTR-DCI-42/52/62: 1...200 Predeterminado: MTR-DCI-32: 20; MTR-DCI-42: 15; MTR-DCI-52: 10; MTR-DCI-62: 8 Gain Velocity 1024 (CI:13h) (ganancia en Ganancia del regulador de velocidad. velocidad) Margen de valores: MTR-DCI-32: 1...3000;...
Página 256 (Motor Rated Current, PNU 1035 / objeto CI 6075h). La especificación de tiempo depende del dispositivo (para MTR-DCI, aprox., 20 ms). Margen de valores: 1 ... 32767 Predeterminado: 100 (Z 2 s) Nota: los valores demasiado elevados pueden dañar el motor.
Página 257 8 bits: 0x01...0x1F del controlador) M (mes): 4 bits: 0x1...0xC YY (año): 8 bits: 0x00...0x63 SSS (nº de serie): 12 bits: 0x001...0xFFF Following error 1026 8 (CI: 08h) uint32 (error de seguimiento Control de error de seguimiento permitido) B-51 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 258: Placa De Características Electrónica
Nota: observe que la limitación de la corriente también limita la velocidad (o fuerza) máxima posible y que, por lo tanto, no pueden alcanzarse velocidades nominales superiores. Margen de valores: 1 ... 2000 (0x0001 ... 0x07D0) Predeterminado: 1500 (0x05DC) Acceso CI 6073h uint16 B-52 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 259: Objetos De La Supervisión De Detención
Margen de valores: -2 ... +(2 Acceso CI 6062h int32 Position Actual Value (posición real) 1041 – – int32 Descripción Posición actual del actuador en incrementos. Margen de valores: -2 ... +(2 Acceso CI 6064h int32 B-53 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 260: Standstill Position Window (Ventana De Posición De Detención)
Tiempo de supervisión de detención en [ms]: tiempo que el actuador debe hallarse fuera de la ventana de posición de detención antes de que reaccione la supervisión de detención. Margen de valores: 0...65535 (0xFFFF). Predeterminado: 200 (0xC8) Acceso CI 2041h uint16 B-54 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 261: Intérprete De Órdenes (Ci)
B. Información suplementaria Intérprete de órdenes (CI) Las órdenes implementadas en el intérprete de órdenes (Command Interpreter) del MTR-DCI están basadas con respecto a su contenido en los objetos estandarizados por CANopen (CiA Draft Standards 402). Grupo 1xxx Descripción del dispositivo...
Página 262: Procedimiento Para La Transferencia De Datos
Utilice preferentemente el panel de control o el FCT para • la puesta a punto y la parametrización. Observe que el control del MTR-DCI a través de RS-232 • no cumple con el uso para el que está destinado. Advertencia Lesiones a las personas o daños a la propiedad.
Página 263 B. Información suplementaria Lleve a cabo los pasos descritos a continuación: Conecte el MTR-DCI al PC por medio del interface RS232. • Para ello tenga en cuenta las instrucciones del capítulo 3.4. Si es necesario, adapte el interface del PC al siguiente •...
Página 264 Margen de valores Los parámetros transferidos y los valores son comprobados permitido por el MTR-DCI antes de ser aceptados. Nota En el caso de valores o parámetros no permitidos, no aparecerá un mensaje de fallo en la respuesta, sino que siempre se devolverá...
Página 265: Órdenes Ci
Las órdenes de escritura (W) transfieren un valor en un for- mato especificado al MTR-DCI. Como respuesta, las órdenes de escritura se reflejan carácter a carácter desde el MTR-DCI. Una suma de prueba <PS> se insertará antes del <CR>. READ (R) Órdenes de lectura (R) que transfieren un valor desde el...
Página 266 INT16 16 bits con signo: -32768 ... 32767 UINT32 32 bits sin signo: 0 ... (2 INT32 32 bits con signo: -2 ... +(2 V-String Corresponde a la cadena preestablecida Tab. B/12: Tipos de datos B-60 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 267 1 carácter representa 4 bits; se conoce como tétrada <Tn>. La primera tétrada transferida contiene los bits de valor alto del valor. Información general: La tétrada <Tn> contiene los bits ...b Ejemplo: UINT8 Tétrada T Tétrada T B-61 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 268 Suma de prueba <PS> El controlador de nivel superior debe comparar la orden enviada con el “eco” del MTR-DCI y evaluar esta suma de prueba. Si se ha activado la verificación de suma de prueba para los telegramas recibidos del MTR-DCI (compárese con el objeto CI 20F3h), el controlador de nivel superior deberá...
Página 269: Objetos Ci (Resumen)
La tabla siguiente contiene un resumen de los objetos CI. Los objetos se pueden utilizar parcialmente para determi- nadas variantes del producto o sólo con limitaciones (p. ej., escritura efectuada sólo por el servicio Festo). Para utilizar los objetos, observe su descripción detallada: –...
Página 270 (ajustes del panel de control) Record Table Element Struct uint16, 20E0h 01h... – B.2.4 (elemento de la tabla de registros de int32 desplazamiento) Grupo 2xxx, continuación r = read only, w = write only, rw = lectura y escritura B-64 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 271 (control de la memoria de datos) CI_ReceiveChecksumActive uint8 20F3h – – B.2.4 (suma de prueba CI) Password Array V-String 20FAh 01h, rw/w – B.2.4 (identificación) r = read only, w = write only, rw = lectura y escritura B-65 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 272 – B.2.4 (dirección PROFIBUS) Keypad status Array uint8 2FFEh 05h B.1.9 (estado de teclado) Cycle Number uint32 2FFFh B.1.9 (número de ciclo) r = read only, w = write only, rw = lectura y escritura B-66 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 273 Velocity Actual Value (valor real actual int32 606Ch – – B.2.4 de la velocidad) Target Torque int16 6071h – – B.2.4 (fuerza/par nominal) r = read only, w = write only, rw = lectura y escritura B-67 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 274 Torque Profile Type int16 6088h – – B.2.4 (perfil de par) Encoder Resolution Array uint32 608Fh 01h, 1001 B.1.12 (resolución del encoder) r = read only, w = write only, rw = lectura y escritura B-68 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 275 (entradas digitales locales) Local Digital Outputs Array uint32 60FEh 01h... B.1.9 (salidas digitales locales) Motor Type uint16 6402h – 1030 B.1.12 (tipo de motor) r = read only, w = write only, rw = lectura y escritura B-69 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 276 6510h 31h, r/rw 1026 B.1.12 (datos del actuador) 32h, 40h, 41h, 42h, 43h, A0h, 45h, r = read only, w = write only, rw = lectura y escritura Tab. B/14: Resumen de los objetos CI B-70 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 277: Objetos Ci Adicionales
V-String (identificación super) Introducción de la identificación super. Restablece todas las identificaciones (identificación de FCT y de HMI, objeto 20FB). Contacte con el servicio Festo, si necesita la identifica- ción super. Nombre del parámetro en inglés Descripción del parámetro (español entre paréntesis) Si procede: descripción del subíndice...
Página 278: Objetos Ci Adicionales, Grupo 1Xxx
(xx = versión principal, yy = versión secundaria) Manufacturer Firmware Version (versión de firmware del fabricante) Acceso CI 100Ah V-String Descripción Versión de firmware en formato = “Vxx.yy” (xx = versión principal, yy = versión secundaria) B-72 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 279: Objetos Ci Adicionales, Grupo 2Xxx
2 (0x02): Recorrido de referencia (frase de posicionamiento 0) 3 (0x03): Frase de posicionamiento 1 (por defecto) 4 (0x04): Frase de posicionamiento 2 Frase de posicionamiento ... 33 (0x21): Frase de posicionamiento 31 Pseudo-array debido a la compatibilidad B-73 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 280 Acceso CI 2067h V-String Descripción Versión mínima del plugin FCT del MTR-DCI necesaria para la puesta a punto del MTR-DCI. Formato = “xx.yy” (xx = versión principal, yy = versión secundaria). Version FCT PlugIn Opt. (versión plugin FCT ópt.) Acceso CI...
Página 281 -1) (0x80000000 ... 0x7FFFFFFF) Predeterminado: 0 Velocity 20E0h int32 (velocidad) Velocidad de desplazamiento en incrementos/s (se corresponde con el objeto 6081h). Margen de valores: MTR-DCI-32: 0...66000 (0x101D0) MTR-DCI-42: 0...100000 (0x186A0) MTR-DCI-52: 0...100000 (0x186A0) MTR-DCI-62: 0...113400 (0x1BAF8) Predeterminado: 0 B-75 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 282: Record Table Element (Elemento De La Tabla De Registros De Desplazamiento)
20F3h uint8 Descripción Si la verificación de suma de prueba está activa, las órdenes CI para el MTR-DCI deben ir acompañadas de una suma de prueba (véase la Tab. B/10). La suma de prueba se calcula según la Tab. B/13.
Página 283 20FAh V-String (identificación Introducción de la identificación super. super) Restablece todas las identificaciones (identificación de FCT y de HMI, objeto 20FB). Contacte con el servicio Festo, si necesita la identificación super. Local Password (identificación LCD) Acceso CI 20FBh V-String Descripción Administración de la identificación HMI (local) para desbloquear ciertas funcio-...
Página 284: Objetos Ci Adicionales, Grupo 6Xxx
VOLTAGE DISABLE, etapa de salida OFF 0x001F Iniciar movimiento ABSOLUTE 0x005F Iniciar movimiento RELATIVE 0x010F Parar movimiento 0x008F Restablecer fallo + ENABLE OPERATION 0x004F Establecer posición de destino como RELATIVE Tab. B/15: Valores típicos de la palabra de control B-78 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 285 Reservado (= 0) 0x0200 0x0400 0x0800 Jog Mode positiv (como FHPP CPOS.B3) 0x1000 Jog Mode negativ (como FHPP CPOS.B4) 0x2000 Teachen (como FHPP CPOS.B5) 0x4000 Reservado (= 0) 0x8000 Tab. B/16: Descripción de la palabra de control B-79 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 286 1: se ha aceptado una nueva tarea de posicio- nado o el recorrido de referencia ha terminado. 0x2000 1: HOMING_ERROR 0: HOMING_NO_ERROR (máscara en el bit 13: 0x2000) Tab. B/17: Valores típicos de la palabra de estado B-80 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 287 Profile Torque Mode: alcanzado límite de carrera 0x4000 Manufacturer specific: Teach acknowledge (corresponde al bit 3 de SPOS en FHPP) 0x8000 Manufacturer specific: referenciado efectuado (corresponde al bit 7 de SPOS en FHPP) Tab. B/18: Descripción de la palabra de estado B-81 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 288 Margen de valores: -2 ... +(2 Target Torque (fuerza/par nominal) Acceso CI 6071h int16 Descripción Valor nominal para el modo de fuerza Indicación del valor en un tanto por mil del valor nominal (6072h) B-82 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 289: Profile Velocity (Velocidad)
Margen de valores y predeterminado: véase 20E004h. Torque Slope (cambio de par) Acceso CI 6087h uint32 Descripción Velocidad de modificación del par (o de la fuerza). Unidad: tanto por mil del par nominal (6076h) por segundo. Fijo: 10000 (0x2710) B-83 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 290 Bit 1: reservado (Velocity mode) Bit 2: reservado (Profile velocity mode) Bit 3: Profile torque mode Bit 4: (reservado) Bit 5: Homing mode Bit 6: reservado (Interpolated positioning mode) Bit 7...15: (reservado) Bit 16...31: específico de fabricante B-84 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 291: Máquina De Estado Fhpp
T7 (“Fallo reconocido”) tiene la prioridad más alta (como in- dica el asterisco “*”). T7 se ejecuta desde S5 + S6, si se produce un fallo con una prioridad más alta. Esto significa que un fallo grave puede suprimir un fallo simple. B-85 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 292 Actuador Fallo bloqueado Actuador desbloqueado Jog positivo TA10 Se ejecuta el reco- En espera rrido de referencia TA11 Jog negativo TA12 Tarea de posicio- nado activa Parada intermedia Funcionamiento desbloqueado Fig. B/4: Máquina de estado B-86 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 293: Creación De Disponibilidad De Funcionamiento
Ya no hay ningún fallo. “Reconocer fallo” = 0 Era un fallo simple. CCON = xxx0.Pxx1 El fallo aún existe. “Reconocer fallo” = 0 CCON = xxx0.Pxx1 Leyenda: P = flanco positivo, N = flanco negativo, x = arbitrario B-87 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 294: Posicionamiento
Borrar recorrido remanente = 0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 01xx.xxxx Iniciar recorrido de referencia = 0 Parada = 1 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xx0.0Px1 Leyenda: P = flanco positivo, N = flanco negativo, x = arbitrario B-88 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 295: Modo De Funcionamiento
Modo de funcio- Notas sobre las características namiento Selección de registro Sin restricciones. Modo directo TA2: ya no se aplica la condición de no ejecutar un registro nuevo. TA5: puede iniciarse un nuevo registro en cualquier momento. B-89 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 296 B. Información suplementaria B-90 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 297 Índice Apéndice C Índice Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 298 ............Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 299 ........Comportamiento en el arranque ....5-82 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 300 ......B-58 Especificaciones técnicas ......Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 301 ....... . 1-5, A-13 Indicaciones de error ......Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 302 ..... 5-38, 5-39, 5-59, 5-76 Modo teach ......XV, 4-13, 4-15, 5-16 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 303 ......... . . XVIII Posición final por software ....1-11, 5-16, B-34 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 304 ......B-57 Puesta a punto Con el Festo Configuration Tool (FCT) ....5-23 Con el panel de control .
Página 305 ......XVIII Telegrama de tarea ......XVIII Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...
Página 306 ......... XIII C-10 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a...

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