Festo Base FTL Manuales

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Festo Base FTL Instrucciones De Programacion (268 páginas)

Marca: Festo | Categoría: Controladores | Tamaño: 4.4 MB

Tabla de contenido

Tabla de Contenido
5
1 Introducción

13
- Validez
  13
2 Medidas de Seguridad

14
3 Edición de Programas

17
- Información General
  17
- Intérprete
  17
- Inicio del Programa
  17
- Avance de Proceso
  17
- Estructura de Programa
  19
- Proyectos FTL
  19
  - Proyecto FTL Global
    20
- Programas FTL
  20
  - Programas Compartidos de Proyecto
    20
- Archivo de Datos FTL " .Tid
  21
4 Estructura del Lenguaje

25
- Formateado
  25
- Identificadores
  25
- Palabras Clave
  25
- Constantes Numéricas
  26
- Cadenas de Caracteres
  26
- Operadores y Caracteres de Delimitación
  26
  - Operadores Aritméticos
    27
  - Operadores Lógicos
    27
  - Operadores Comparativos
    27
  - Otros Operadores
    28
  - Caracteres de Delimitación
    28
5 Tipos de Datos Básicos

29
6 Declaración de Variables

39
- Inicialización
  39
7 Expresiones

40
- Secuencia de Ejecución para Expresiones
  40
8 Control de Programa

41
- Instrucciones
  41
- Asignación de Valor
  41
- Condiciones
  41
- Bifurcación
  42
- Instrucciones de Salto
  43
  - Marca de Salto
    44
  - Salto Condicional
    44
  - Salto Absoluto
    45
- Bucles
  45
  - Instrucción WHILE
    45
  - Instrucción LOOP
    46
- Subprogramas
  47
  - Llamada de Subprograma
    48
  - Retorno al Programa
    49
- Programas Paralelos
  50
  - Ejecución del Programa Paralelo
    51
  - Finalización del Programa Paralelo
    51
- Influencia del Avance de Proceso
  52
- Instrucción DO
  58
- Insertar Comentarios
  60
- Desactivar Línea de Programa
  60
9 Instrucciones de Movimiento

62
10 Instrucciones de Dinámica

91
- Limitación Automática de la Dinámica, Limitador de la Dinámica
  92
- Velocidades
  93
- Velocidad de Trayectoria a 500 MM/S
  93
- Aceleración
  94
- Sacudida
  95
- Override
  97
  - Override en la Unidad de Mando Manual
    97
  - Override Dinámico
    99
- Rampas de Aceleración
  100
  - Ajuste de Formas de Rampa
    101
    
    Selección de la Rampa Trapezoidal
    102
    
    Selección de la Rampa Sinusoidal
    102
- Conexión de la Velocidad de Trayectoria Constante
  102
- Desconexión de la Velocidad de Trayectoria Constante
  104
11 Instrucciones de Avance Aproximado

105
- Segmentos Cero
  106
- Área Extrema
  107
- Avance Aproximado por Velocidad
  108
  - Con Factor Porcentual
    108
- Avance Aproximado por Geometría
  110
  - Avance Aproximado de Los Ejes X, y y Z
    110
12 Sistemas de Referencia (Desplazamiento del Punto Cero)

112
13 Referenciación de una Cinemática

121
14 Herramientas

127
- Datos de Herramienta
  127
  - Datos del Vector TCP
    127
- Activación de Datos de Herramienta
  130
  - Efecto de Los Datos TCP
    130
15 Interface PROFIBUS

135
16 Interface FTL con PLC Interno (sólo para Controlador Multieje con Codesys)

142
- Variables del Sistema FTL
  142
  - Ejemplo con Variables del Sistema
    143
  - Ejemplo con Variables del Sistema E Instrucción MAP
    144
17 Sistema de Comunicación

145
- Textos de Mensaje
  145
- Información
  147
- Advertencia
  148
- Mensaje de Error
  149
18 Funciones

151
- Lectura de la Posición Actual
  151
- Lectura de la Posición de Destino
  152
- Memorización del Valor de Posición de Manera Permanente
  153
- Lectura de la Fecha y Hora del Sistema
  153
- Leer la Hora y la Fecha Actuales del Sistema
  153
- Conversión de un Valor de Fecha y Hora en Texto
  154
- Seno
  155
- Coseno
  156
- Tangente
  158
- Cotangente
  159
- Cálculo del Ángulo Contenido
  160
- Tangente 2
  160
- Logaritmo
  160
- Exponente
  160
- Valor Absoluto
  161
  - Level Tiene el Valor Absoluto
    161
  - Level Tiene el Valor Absoluto 1056
    161
- Raíz Cuadrada
  161
- Cálculo de la Hipotenusa
  161
- Desplazamiento de Bits
  162
- Rotación de Bits
  163
- Conversión de un Valor en una Cadena
  164
- Conversión de un Valor ASCII en un Carácter
  164
- Conversión de un Carácter en un Valor ASCII
  164
- Establecer el Bit en una Variable WORD
  165
- Ajustar el Tercer Bit en TRUE
  165
- Borrar el Bit en una Variable WORD
  166
- Ajustar el Primer Bit en FALSE
  166
- Comprobar el Bit en una Variable WORD
  167
19 Módulos

168
- Funciones
  169
- Variable
  169
- Comportamiento del Tiempo de Operación
  170
  - Parámetro Ovlenable
    170
- Módulo de Entrada Digital DIN
  171
- Módulo de Salida Digital DOUT
  175
- Módulo de Entrada Analógica AIN
  182
- Módulo de Salida Analógica AOUT
  187
- Módulo de Reloj CLOCK
  192
- Módulo de Encoder ENCODER
  196
  - Instanciación
    196
  - Instanciación con el Editor FTL
    197
  - Variable
    198
  - Métodos
    198
  - Ajuste del Encoder, Método Set
    198
  - Lectura del Encoder, Método Read
    199
- Módulo Canopen COPDEVICE
  200
  - Instanciación
    200
  - Métodos
    201
  - Escritura de SDO, Método Writesdo
    201
  - Lectura de SDO, Método Readsdosigned
    202
  - Lectura de SDO, Método Readsdounsigned
    203
20 Señales de Periféricos

204
- Empleo de las Entradas y Salidas Digitales
  204
- Empleo de las Entradas y Salidas Analógicas
  204
21 Programación de Eventos

206
22 Puntos de Conmutación Simples

219
23 Puntos de Conmutación de la Trayectoria

222
24 Ejemplos

237
- Detención de Movimientos
  237
- Empleo de Los Módulos de Entrada y Salida
  240
- Interrumpir Ejecución
  240
- Control del Avance de Proceso
  241
- Empleo de Pinzas
  242
  - Pinzas por Vacío
    243
  - Pinzas Paralelas Neumáticas
    246
  - Unidad Giratoria con Pinzas Neumáticas
    249
- Empleo de la Interface PLC
  253
  - Tarea
    253
  - Interface PLC
    253
  - Programa Secuencial
    254
Lista de Instrucciones FTL

256
Árbol de Menús de las Instrucciones FTL

261
Términos Utilizados

266
Índice

267

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Tabla de contenido

1 Introducción

2 Medidas de Seguridad

3 Edición de Programas

4 Estructura del Lenguaje

5 Tipos de Datos Básicos

6 Declaración de Variables

7 Expresiones

8 Control de Programa

9 Instrucciones de Movimiento

10 Instrucciones de Dinámica

11 Instrucciones de Avance Aproximado

12 Sistemas de Referencia (Desplazamiento del Punto Cero)

13 Referenciación de una Cinemática

14 Herramientas

15 Interface PROFIBUS

16 Interface FTL con PLC Interno (sólo para Controlador Multieje con Codesys)

17 Sistema de Comunicación

18 Funciones

19 Módulos

20 Señales de Periféricos

21 Programación de Eventos

22 Puntos de Conmutación Simples

23 Puntos de Conmutación de la Trayectoria

24 Ejemplos

Lista de Instrucciones FTL

Árbol de Menús de las Instrucciones FTL

Términos Utilizados

Índice

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