Interface Ftl Con Plc Interno (Sólo Para Controlador Multieje Con Codesys); Variables Del Sistema Ftl - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

16. Interface FTL con PLC interno (sólo para controlador multieje con CoDeSys)
16. Interface FTL con PLC interno (sólo para
controlador multieje con CoDeSys)
Para poder crear también procesos individuales en paralelo a los programas de movi-
mientos, el control CMXR posee un PLC CoDeSys integrado, que permite una programación
según IEC 61131-3. La descripción de rendimiento que figura en el manual del sistema del
correspondiente control CMXR detalla en qué medida se admite esta función.
Este capítulo describe la interface entre el control de movimientos y procesos desde el
punto de vista de la programación FTL. Esta interface está caracterizada por variables FTL,
que pueden ser descritas y leídas por el PLC CoDeSys.
16.1

Variables del sistema FTL

Todas las variables FTL necesarias para la interface ya están almacenadas como variable
del sistema y están disponibles de inmediato. Las variables existen como tipo de datos
básicos BOOL, DWORD, DINT y REAL, así como variable de posición de los tipos AXISPOS
y CARTPOS.
Todas las variables están caracterizadas como ARRAY con un tamaño de 256 elementos.
Para facilitar el uso de los datos, para cada tipo de datos existe una matriz de entrada y
otra de salida. Desde el punto de vista de la programación FTL, esta denominación es:
Los datos de entrada son datos descritos por el PLC (complemento de nombre In).
-
Los datos de salida son datos leídos por el PLC (complemento de nombre Out).
-
La tabla siguiente muestra el alcance de la variable de interface FTL existente:
Tipo de datos Datos de entrada
BOOL plc_InBool : ARRAY[256] OF BOOL
DINT plc_InDint : ARRAY[256] OF DINT
REAL plc_InReal : ARRAY[256] OF Real
DWORD plc_InDword : ARRAY[256] OF DWORD
AXISPOS plc_InAxisPos : ARRAY[256] OF AXISPOS
CARTPOS plc_InCartPos : ARRAY[256] OF CARTPOS
Tabla 16.1 Variables del sistema de interface FTL al PLC
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Nota
Los datos que espera el PLC deben extraerse de los datos de en-
trada. Los datos que se envían al PLC deben escribirse siempre en
los datos de salida. Si se confunden las áreas de datos, se produ-
cirán estados de programa erróneos.
Datos de salida
plc_OutBool : ARRAY[256] OF BOOL
plc_OutDint : ARRAY[256] OF DINT
plc_OutReal : ARRAY[256] OF Real
plc_OutDword : ARRAY[256] OF DWORD
plc_OutAxisPos : ARRAY[256] OF AXISPOS
plc_OutCartPos : ARRAY[256] OF CARTPOS
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