Selección De La Rampa Trapezoidal; Selección De La Rampa Sinusoidal; Conexión De La Velocidad De Trayectoria Constante - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

10. Instrucciones de dinámica
Ejemplo:
:
Ramp(TRAPEZOID)
Lin(pos1)
Lin(pos2)
WaitTime(1000)
Ramp(SINE)
Lin(pos3)
Lin(pos4)
:
10.7 Conexión de la velocidad de trayectoria constante
<VconstOn>
Con esta instrucción se conecta la monitorización de la velocidad de trayectoria constante.
Ésta sólo afecta a instrucciones cartesianas como, p. ej., LIN y CIRC. Dicha instrucción no
afecta de ningún modo a los movimientos PTP.
Parámetros Significado
Tolerance Valor porcentual del bajón permitido de la velocidad de
trayectoria
StopOnViolation Si es TRUE, se emite un error por incumplimiento de la
tolerancia
Tabla 10.10 Parámetros de la instrucción Vconst
El control multieje CMXR calcula la velocidad posible de trayectoria basándose en la
trayectoria y en los valores dinámicos máximos de la mecánica. El límite de la velocidad
posible de trayectoria lo determina la dinámica de la mecánica. Si es necesario programar
segmentos de trayectoria que, debido a los límites de dinámica, no se pueden recorrer a
102
// Selección de la rampa trapezoidal
// Selección de la rampa sinusoidal
Sintaxis
VconstOn (<Tolerance> : REAL, <StopOnViolation> : BOOL)
Nota
Si se requiere una velocidad de trayectoria constante, debe tenerse
en cuenta que para el área de avance aproximado se haya ajustado
un avance aproximado geométrico (véase el capítulo 11.4
Avance aproximado por geometría en la página 110). Un
avance aproximado basado en la velocidad porcentual provoca la
modificación de la velocidad de trayectoria en el área de avance
aproximado.
Unidad
Valor porcentual del 0% al
100%
Interruptor: TRUE o FALSE
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es Version 1.0