Sacudida - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

10. Instrucciones de dinámica
Acc(dynCart, 100)
Lin(pos2)
:
10.4 Sacudida <Jerk>
Ajuste de la sacudida para movimientos PTP y cartesianos. Las instrucciones siguientes se
reducen al valor indicado. El control reduce automáticamente la sacudida al sobrepasarse
el valor límite de eje.
Parámetros
Mode
Value
Tabla 10.5 Parámetros de la instrucción Jerk
Ejemplo:
Variable:
:
pos0 : AXISPOS
pos1 : AXISPOS
pos2 : AXISPOS
:
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es Version 1.0
// Aceleración de trayectoria a
100 mm/s²
Sintaxis
Jerk ( <Mode> : ENUM, <Value> : REAL)
Significado
Tipo de movimiento
Tipo de sacudida
Parámetros de
enumeración Mode
dynPtp
dynCart
Tabla 10.6 Unidades del parámetro Value
:= (-60, -60, 0, 0, 0 ,0, 0, 0, 0)
:= (60, 60, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (100, 60, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
Unidad
Enumeración: dynPtp, dynCart
En función del modo elegido
Tipo de movimiento
Punto a punto
Cartesiano
Unidad
%
mm/s³
95