Punto De Conmutación Con Desplazamiento Porcentual - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

23. Puntos de conmutación de la trayectoria
23.3 Punto de conmutación con desplazamiento
porcentual, <OnParameter>
Con la macro de punto de conmutación OnParameter, el punto de conmutación se puede
desplazar porcentualmente en el siguiente segmento de trayectoria. La posición del punto
de conmutación se calcula mediante la longitud del segmento, que se deriva de los puntos
programados, así como el valor porcentual indicado.
La instrucción OnParameter se puede aplicar a movimientos PTP y cartesianos, así como
todas las instrucciones con modificación de orientación. La programación de OnParameter
siempre tiene lugar entre 2 instrucciones de movimiento que describen el segmento de la
trayectoria.
Junto con el desplazamiento porcentual del punto de conmutación, éste también se puede
desplazar con un offset de tiempo. El efecto del offset de tiempo (parámetro timeMs) se
aborda en el capítulo 23.6
Ejemplo:
Se recorre una trayectoria y, tras un recorrido del 70% de la longitud del segmento entre la
posición P0 y P1, debe abrirse una pinza.
:
Lin(P0)
OnParam(70) DO
Lin(P1)
:
224
Sintaxis
OnParameter( <percent> : REAL
OPT <timeMs> : DINT) DO < Instrucción >
Parámetros Significado
percent Valor porcentual para el cálculo del punto
de conmutación
timeMs Desplazamiento temporal del punto de
conmutación
Tabla 23.1 Parámetros de la instrucción OnParameter
Offset de tiempo opcional, en la página 231.
Gripper.Set()
La instrucción DO se
ejecuta aquí.
P0
1
1
0%
70%
1 1 1 1
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es Version 1.0
Unidad
Porcentaje
0..100%
ms
P2
1 1
P1
1 1
100%
1 1