Leuze electronic AMS 335i Manual Del Usuario página 62

El intercambio de datos de proceso está contemplado en el AMS
accesos:
• Transferencia de datos controlada por eventos
Aquí se envían los datos de un nodo como mensaje en cuanto se produce una
modificación del estado que presentaba hasta ese momento.
• Polling con Remote Frames
Para ello, el nodo CAN definido en la red como maestro solicita la información deseada
mediante consulta (por trama remota). La estación que tiene esta información (o los
datos necesarios) responde enviando los datos solicitados.
• Modo sincronizado
CANopen permite consultar simultáneamente entradas y estados de diferentes
estaciones y modificar salidas o estados también simultáneamente. Para ello se
dispone del telegrama de sincronización enviado por un maestro (SYNC).
El telegrama SYNC es un mensaje de difusión a todas las estaciones del bus con alta
prioridad y sin contenido de datos. Por regla general, el maestro envía el telegrama
SYNC de forma cíclica.
Las estaciones que funcionan en modo sincronizado leen sus datos al recibir el
mensaje SYNC y los envían a continuación directamente en cuanto lo permite el bus
(véase la explicación sobre el procedimiento de arbitraje).
Puesto que el procedimiento SYNC puede dar lugar rápidamente a elevadas cargas
del bus, se distingue de nuevo entre la «sincronización controlada por eventos» y la
«sincronización temporizada».
• Transmisión temporizada
En este caso, la transmisión de un PDO se dispara al transcurrir un tiempo ajustado.
Las transmisiones temporizadas se ajustan para cada PDO individualmente a través
del «inhibit time» o un «event timer». Los correspondientes parámetros están
recogidos de forma específica para cada PDO en los objetos 1800h hasta 1803h.
• Supervisión de nodos
Para la supervisión de fallos del AMS
Guarding. Estos adquieren especial importancia en CANopen, ya que en el modo de
operación controlado por eventos el AMS
regularidad. En el marco del Guarding se consulta de forma cíclica el estado de las
estaciones a través de un telegrama de solicitud de datos (trama remota). En el caso
del Heartbeat, los nodos envían sus estados por sí mismos.
Heartbeat y Guarding / Life time son objetos de comunicación estándar de la
especificación CANopen DS301. Los correspondientes objetos relacionados son:
- Heartbeat 1017
- Guarding / Life time factor 100C
Leuze electronic
335i
h
y 100D
h
AMS 335i
Interfaz CANopen
335i
se dispone de mecanismos Heartbeat y
335i puede no emitir señales con
h
con los siguientes
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