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Para su uso en un proceso de fabricación automatizado es preciso agrupar en
un "programa de desplazamiento" diferentes peticiones de desplazamiento,
correcciones de posición, decalajes o tiempo de espera. A través de dos mo-
dos especiales pueden llamarse entonces dichos programas y ejecutarse de
forma automática.
Para crear con más facilidad un programa de desplazamiento, el modo deno-
minado de aprendizaje ("Teach–in") acepta posiciones tomadas de peticiones
individuales y las almacena en un programa de desplazamiento.
Posicionamiento
Para el posicionamiento, el IP 266 determina una curva de valor prescrito en
base a los datos de posición de destino y velocidades, considerando las carac-
terísticas parametrizadas de la máquina. El valor real sigue entonces a dicha
consigna. La desviación (error de seguimiento) resultante alcanza un valor
constante tras una breve fase de arranque y deberá hacerse "0" al finalizar el
posicionamiento.
Figura 9-27
Unidad periférica descentralizada ET 200U
EWA 4NEB 812 6087–04b
S
(t)
a
DS
DS =const
a = Curva de valor prescrito
b = Curva de valor real
DS = Error de seguimiento
Módulos funcionales
DS
b
t
t
9-61
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