PC Factory Makeblock mRanger Manual De Usuario página 10

NCP18XH103F03RB produce señales de naturaleza analógicas y se encuentra conecta-
do al pin A0 del Arduino. Este corresponde a un resistor cuyas propiedades de resistivi-
dad cambian con la temperatura, en especifico, a medida que aumenta la temperatura
disminuye su resistencia. Para ser utilizado como sensor de temperatura esta conectado
como parte de un divisor resistivo del voltaje de alimentación del microcontrolador, de
esta manera a medida que aumenta la temperatura disminuye el voltaje medido por el
Arduino. El resumen de las especificaciones de este sensor se encuentra en la Tabla 5.
Un código de prueba para utilizar este termoresistor es el siguiente:
MeOnBoardTemp temperature_onboard(PORT_13);
temperature_onboard.readValue();
Celcius (C)
Figura 7: NTC Thermistor
Valores medidos con la configuración predeterminada del ADC (Analog-to-Digital
(1)
Converter)
Valores extrapolados a través de las curvas entregadas por el fabricante. El robot
(2)
NO resiste todo este rango de temperaturas.
IMU Inertia Measurement Unit/Unidad de medición de inercia: Circuito integrado que
combina las funciones de un acelerómetro y un giroscopio, entrega su información a
partir de un vínculo de comunicación serial I
y D22 del Arduino (los mismos que se encuentran en los PORT1-PORT10 con RJ25).
Su funcionamiento se basa en medir las proyecciones de la aceleración de gravedad
g en los ejes del integrado y medir las velocidades angulares mediante un giroscopio,
y así generar la información que es comunicada a través de I
procesamiento. Los ángulos son calculados en las librerías para Arduino de mBlock a
través de funciones y filtros respectivos al modelo de movimiento. El resumen de las
especificaciones de este sensor se encuentra en la Tabla 6. Por último, un código de
prueba para este sensor se muestra a continuación:
Características primarias
Categoría
Voltaje de operación (V)
Lectura MCU
(1)
Rango de temperaturas
Librería asociada
mBlock
Ubicación
Tabla 5: Especificaciones sensor de temperatura
C el que está conectado a los pines D21
2
9
//Sensor en el PORT_13
//temperatura en
Min
0.01
2
(°C) -20
(2)
MeOnBoardTemp
temperature on board °C
Integrado
C al Arduino para su
2
Max
4.55
930
120