PC Factory Makeblock mRanger Manual De Usuario página 17

con corrientes mayores a las que maneja el microcontrolador requiere de drivers para su
uso (integrados), de esta manera su conexión corresponde a salidas PWM del Arduino.
La señal PWM (Pulse Width Modulated) utilizada debe tener como ciclo de trabajo el
porcentaje del voltaje total que se desea utilizar para los motores. Los datos técnicos
de estos motores se encuentran en la Tabla 11 y un ejemplo de código para utilizar
estos motores es el siguiente:
MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
void
isr_process_encoder1(void) {
if(digitalRead(Encoder_1.getPortB()) == 0){
Encoder_1.pulsePosMinus();
}
else{
Encoder_1.pulsePosPlus();
}
}
void
isr_process_encoder2(void) {
if(digitalRead(Encoder_2.getPortB()) == 0){
Encoder_2.pulsePosMinus();
}
else{
Encoder_2.pulsePosPlus();
}
}
void moveDegrees(int direction,long
{
speed_temp = abs(speed_temp);
if(direction == 1){
Encoder_1.move(-degrees,(float)speed_temp);
Encoder_2.move(degrees,(float)speed_temp);
}
else if(direction == 2){
Encoder_1.move(degrees,(float)speed_temp);
Encoder_2.move(-degrees,(float)speed_temp);
}
else if(direction == 3){
Encoder_1.move(-degrees,(float)speed_temp);
Encoder_2.move(-degrees,(float)speed_temp);
//Interrupcion encoder
int
degrees,
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speed_temp)