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El listado de las secciones a las que se tiene acceso en el menú "Juego" se pueden ver en la
Figura 17 (a)-(c). Además, en la sección "Ampliar" se encuentran programas de prueba para
lo modelos armables con los packs de complementos (Add-on), como se muestra en Figura
17 (d). Los diferentes modos de operación disponibles a través de estas secciones, son los
siguientes:
Manual: En esta modalidad se puede manejar el robot a través de los bloques de
movimiento ofrecidos en la interfaz de la Figura 17 (d). Con esto se puede manejar el
robot armado con un relativo control sobre la velocidad de movimiento.
Esquiva-obstáculos: En esta el robot comienza a moverse de forma automática y esquiva
obstáculos en frente suyo haciendo uso del sensor ultrasónico. El algoritmo de evasión
corresponde a retroceder cuando se detecta un objeto a menos de 10cm de distancia.
Seguidor de línea: En este modo el mRanger empieza a avanzar en línea recta hasta que
encuentra una línea negra (o similar) en el suelo y la comienza a seguir. La naturaleza de
este modo requiere que haya un buen nivel de contraste entre el camino (linea negra)
y el fondo (preferentemente blanco). Con este modo el robot puede seguir caminos
arbitrarios dibujados por el usuario, por ejemplo, con plumón negro sobre una cartulina.
Autobalanceo: En este el robot procede a mantener el equilibrio en torno a la referencia
θ = 0. El algoritmo utilizado para este objetivo es calcular la velocidad de los motores
con a través de un controlador PID. Debido a la naturaleza de este modo, la velocidad
máxima de movimiento es relativamente baja para permitir al controlador un mayor
rango de acción.
Finalmente, está el acceso al menú "Crear" en el cual se puede entrar a lo que es la
programación por bloques, junto al probar los sensores y actuadores a mayor cabalidad.
Esto se puede ver en la Figura 18.
10.
Consideraciones
A continuación se presentan algunas consideraciones a tener en mente al momento de
utilizar el robot mBot:
Ensamblado: Seguir las instrucciones con cuidado, no es difícil equivocarse en la posi-
ción en que se debe colocar alguno de los tornillos. Lo cual puede que no presente un
cambio
Estructura: Las baterías estan ubicadas de manera que su impacto sea lo menos posible
sobre la estética y el centro de gravedad del robot, esto trae una desventaja al momento
de que estas se descarguen, pues para poder acceder a ellas y cambiarlas es necesario
desarmar el robot hasta cierto nivel.
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