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Los valores cercanos y superiores a los 100cm son poco confiables debido a la alta
(3)
probabilidad de ecos adicionales causados por el entorno.
El ángulo de incidencia máximo se ve afectado por al distancia hacia el objeto.
(4)
Line-follower sensor /Seguidor de línea: Corresponde a un arreglo emisor-receptor de
señales infrarojas, la información de este son señales de naturaleza digital y viene
incluido en el módulo externo Me Line Follower. Este funciona a través de medir la
diferencia de luz reflejada por superficies de diferentes colores, debido a la configuración
digital del módulo de Makeblock, este solo puede diferenciar entre blanco y negro. El
umbral utilizado en el módulo es tal que la tolerancia con respecto al negro es bastante
baja, es decir, solo superficies bien opacas serán interpretadas como negro. La medición
del sensor es entregada a través de una variable uint_8 cuyos 2 bits menos significativos
representan el estado actual de los receptores, por ejemplo, el estado IZQ = Blanco
y DER = Negro se representa como state = S
corresponde al siguiente:
MeLineFollower linefollower_9(9);
uint_8 state = linefollower_9.readSensors();
Características primarias
Categoría
Voltajes digitales (V)
Color detectado
Librería asociada
mBlock
Ubicación
Tabla 8: Especificaciones módulo Me Line Follower
(a) Sensor externo
Min
Negro
(5)
MeLineFollower
line follower (PORTn) (Side) is (color)
LED
White surfaces reflect
lots of infrared light
back to the sensor.
(b) Modo de funcionamiento
Figura 10: Módulo Me Line Follower
13
S
= (10)
1
2
2
Max
0
Blanco
Externo
Photodiode
LED
But not much light reflects
from black surfaces to the sensor
= 4. Un código de prueba
//sensor en PORT9
//estados: (S1S2)
5
Photodiode
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