Programación Del Robot Para El Desplazamiento Hasta La Posición De Sujeción Es - Abicor Binzel TCS-FP Manual De Instrucciones

TCS-FP
6.6.7 Programación del robot para el desplazamiento hasta la posición de sujeción
AVISO
• Únicamente deben utilizarse juegos de mordazas de sujeción y rimas adecuados al diámetro de la tobera de gas.
• La posición de apriete en la dirección del eje de la rima debe quedar en el área cilíndrica de la tobera de gas.
Tenga en cuenta que la posición de apriete pueda variar según el tipo de tobera de gas.
• Antes de introducir la antorcha de soldadura en la estación de limpieza de la antorcha, debe transportarse un trozo
de alambre para garantizar un corte definido.
 Fig. 15 Circuito integrado del microcontrolador TCS-FP en la página ES-22
Se requiere una programación exacta del robot para que al sujetar la tobera de gas no se transmitan fuerzas de reacción
a los ejes del robot a través de la antorcha. Las fuerzas de reacción pueden ocasionar mensajes de fallo o desconexiones
de los ejes. Los puntos de desplazamiento o aproximación descritos a continuación se almacenan en el programa del robot.
A Desplazamiento hasta la posición de sujeción
Fig. 14 Programación del robot
1 Desplace el robot a la posición de espera A.
2 Espere a la señal "READY" de la TCS-FP.
3 Cuando "READY" = 1, introduzca la antorcha en el dispositivo de sujeción B. En esta posición, la tobera de gas todavía
presenta distancia con respecto a las piezas de apoyo, mientras que la posición y la alineación de la antorcha ya se
corresponden con la futura posición de sujeción.
4 El robot transmite la señal de inicio, el dispositivo de sujeción se cierra y el motor del aire comprimido empieza a girar.
Las piezas de apoyo tocan de forma uniforme con la parte cilíndrica de la tobera de gas. Los ejes de la antorcha y de
la rima están coaxiales.
Esta posición es la misma que la necesaria para regular la posición de sujeción del motor del aire comprimido.
5 Una vez concluida la limpieza, se establece de nuevo Ready=1. El carro de carrera está en la posición inferior, el motor
del aire comprimido está en reposo y las mordazas de sujeción están abiertas de nuevo.
BAL.0713.0 • 2019-02-11
A
B
B Posición de sujeción
6 Puesta en servicio
ES - 21