Mitsubishi ALPHA XL Instrucciones De Programacion página 136

Bloques funcionales 6
Tab. 6.25: Ecuaciones para la regulación PID
Valor real filtrado
Valor nominal filtrado
Divergencia de
regulación
(valor de error)
Factor de integración
Factor diferencial
6 - 64
PV = PV +
fn n
1
(
--------------------- - T
SV =
βT l
fn
T s +
EV =
n
I
n
T
D (
-------------------------- - PV
D = –
n fn
T + K T
S D D
C
α ( )
PV – PV
f fn 1 – n
αβT (
SV + SV – SV
S n I n n 1
PV – SV
fn fn
T
S
----- - EV
=
n
T
I
2PV + PV + K
fn 1 – fn 2 – D
ontrolador ALPHA XL
) βT )
+ SV
– I fn 1 –
)
D
n 1 –