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Controlador ALPHA XL
Integration Time T
Derivate Time T
Los factores para
Una vez concluido el Auto-Tuning, el regulador trabaja con los parámetros de regulación
calculados K
P
Si el sistema es sobre todo lineal, los parámetros determinados mediante el Auto-Tuning
resultan suficientes y no es preciso repetir el Auto-Tuning.
Antes de iniciar el Auto-Tuning hay que ajustar los parámetros siguientes:
•
Dirección de actuación (para asegurarse de que el valor real es afectado del modo
correcto por la magnitud de ajuste)
•
Valor nominal (una modificación realizada durante el Auto-Tuning no tiene efecto alguno.)
•
Tiempo de exploración (éste tiene que ser mayor que el tiempo de ciclo máximo del
sistema.)
•
Filtro de ruidos
•
Modo de funcionamiento del regulador después del Auto-Tuning (regulador P, PI ó PID)
•
Valores límite para la magnitud de ajuste
•
Auto-Tuning-Bias
Los parámetros siguientes pueden ajustarse también antes del Auto-Tuning, pero no influyen
para nada en la autooptimización:
•
Amplificación diferencial
•
Reacción del regulador a modificaciones del valor nominal
Indicación:
Después del Auto-Tuning, el regulador trabaja con los parámetros que han sido
determinados. Si antes de iniciar el Auto-Tuning había conectado al controlador Alpha
XL un PC con el software VLS en el modo de monitoreo, entonces finaliza el modo de
monitoreo y en la pantalla del ordenador aparece una indicación. El software VLS
retorna al modo de edición. Para hacer posible de nuevo el modo de monitoreo, en
esta caso hay que transferir el programa del controlador Alpha XL al PC. Esto puede
realizarse en el modo RUN, es decir que no es necesario detener el controlador.
P
0
I
0
D
α
, t y t
se explican en la figura de arriba.
ein
, T
y T
.
I
D
PI
τ
⎛
⎞
ein
33τ
1
–
------- -
⎝
⎠
ein
τ
0
Bloques funcionales 6
PID
τ
⎛
⎞
ein
20τ
1
–
------- -
⎝
⎠
ein
τ
τ
⎛
⎞
ein
50τ
1
–
------- -
⎝
⎠
ein
τ
Unidad
100 ms
10 ms
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