Fórmulas Pid - Mitsubishi ALPHA XL Instrucciones De Programacion

C ontrolador ALPHA XL
8.6 Fórmulas PID
Tab. 8.1: Ecuaciones para la regulación PID
Valor real filtrado
Valor nominal filtrado
Divergencia de
regulación
(valor de error)
Factor de integración
α (
PV = PV + PV
fn n f
1
(
--------------------- - T
SV = SV
βT l
fn S
T s +
EV = PV
n
T
----- - EV
I =
n
T
)
– PV
fn 1 – n
αβT ( )
+ SV – SV
n I n n 1 –
– SV
fn fn
S
n
I
Anexo 8
βT )
+ SV
I fn 1 –
8 - 11