Process Data Objects - Pdos; Objetos Mapeables Para Los Pdos - WEG CANopen CFW300 Serie Manual Del Usuario

El CFW300 contesta a la requisición, indicando que el valor para el referido objeto es igual a 999
Identificador
6.3

PROCESS DATA OBJECTS - PDOS

Los PDOs son utilizados para enviar y recibir datos utilizados durante la operación del dispositivo, que muchas veces
precisan ser transmitidos de forma rápida y eficiente. Por eso, ellos poseen una prioridad mayor del que los SDOs.
En los PDOs, solamente los datos son transmitidos en el telegrama (índices y subíndices son omitidos), y de esta
forma es posible hacer una transmisión más eficiente, con mayor volumen de datos en un único telegrama. Sin
embargo es necesario configurar previamente el que está siendo transmitido por el PDO, de forma que, mismo sin
la indicación del índice y subíndice, sea posible saber el contenido del telegrama.
Existen dos tipos de PDOs, los PDOs de recepción y los PDOs de transmisión. Los PDOs de transmisión son
responsables por enviar datos para la red, mientras que los PDOs de recepción se quedan responsables por recibir
y tratar estos datos. De esta forma es posible que haya comunicación entre esclavos de la red CANopen, desde que
sea configurado un esclavo para transmitir una información, y un o más esclavos para recibir esta información.
¡NOTA!
PDOs solamente pueden ser transmitidos o recibidos cuando el dispositivo está en el estado opera-
cional. La figura 6.4 presenta los estados disponibles para un nudo de la red CANopen.
6.3.1

Objetos Mapeables para los PDOs

Para un objeto poder ser transmitido a través de un PDO, es necesario que elle sea mapeable para el contenido
del PDO. En la descripción de los objetos de comunicación (1000h – 1FFFh), el campo "Mapeable" informa esta
condición. Usualmente, solo informaciones necesarias para la operación del dispositivo son mapeables, como co-
mandos para habilitación, status del dispositivo, referencias, etc. Informaciones para configuración del dispositivo no
son accedidas a través de PDOs, e caso sea necesario accederlas vía red se debe utilizar los SDOs.
Para los objetos específicos del fabricante (2000h – 5FFFh), la tabla que sigue presenta algunos objetos mapeables
para los PDOs. Parámetros con acceso solo para lectura (ro) pueden ser utilizados solo por PDOs de transmisión,
mientras que los demás parámetros pueden ser utilizados solo por PDOs de recepción. El archivo EDS del equipo
trae un listado de todos los objetos disponibles para el convertidor, informando si el objeto es mapeable o no.
6
No olvidar que cualquier dato del tipo entero, el orden de transferencia de los bytes va del menos significativo hasta el más significativo.
Comando Índice
581h 4Bh 00h
Figura 6.2: Comunicación entre cliente y servidor SDO
Descripción de los Objetos de Comunicación
Subíndice
20h 00h E7h 03h
6
:
Datos
00h 00h
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