Tabla de contenido
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Introducción
2
Aplicaciones
10
Aplicaciones
Esta sección describe las tres configuraciones principales para las tareas de posicionamiento
e inspección. Otras aplicaciones pueden utilizar algunos detalles de cada configuración, o
una combinación de los mismos. El resultado se comunica a través del protocolo Ethernet
Raw, EtherNet/IP o EtherCAT en todos estos ejemplos de aplicación.
2.1
Buscar y comunicar la posición de una forma de objeto cono-
cido e inspeccionar sus detalles
Inspector PI50 utiliza el localizador de objetos para localizar la posición de una forma cono-
cida aprendida previamente. Se utilizan diversas herramientas de inspección en relación
con el localizador de objetos para verificar la calidad y la orientación del lado. El objetivo de
la aplicación es localizar y garantizar la calidad de la pieza para la recogida del robot.
• La Herramienta Patrón se utiliza para realizar la inspección de calidad de los dientes de
la hoja.
• La herramienta Contador de píxeles se utiliza para verificar que esté presente el texto que
indica que el objeto está orientado con el lado correcto hacia arriba
• La herramienta Contador de píxeles del borde se utiliza para verificar que las áreas deta-
lladas alrededor de la pieza estén libres para no dañar la herramienta de agarre
El localizador de objetos es la herramienta
idónea para el posicionamiento cuando se
conoce la forma y siempre se repite la misma
forma.
2.2
Buscar y comunicar la posición de diversos objetos indefinidos
e inspeccionar los detalles
Inspector PI50 utiliza la herramienta Blob para localizar la posición de uno o más objetos
indefinidos. Indefinida implica que la forma no importa, y que se utilizan el tamaño y escala
de grises como condiciones de búsqueda. El objetivo de la aplicación es ordenar frutas por
tamaño y recoger las piezas con el tamaño correcto con un robot.
La herramienta blob puede localizar hasta 16 objetos en una región. Debido a la forma flexible,
no se puede definir un punto de referencia en el objeto. En cambio, se informa del centro
de gravedad de cada objeto (cruces púrpura).
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Sujeto a cambio sin previo aviso
Inspector PI50 ha localizado el objeto, y ha
verificado su calidad y la orientación lateral
correcta. Comunica la posición del punto de
referencia (cruz púrpura) y el ángulo de rota-
ción del objeto, así como los resultados de
inspección detallada de las herramientas.
Manual del usuario
Inspector Serie PI
8014543/2012-06
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