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3.6.7.3
Filtro de partículas
3.6.8
Cálculo del tamaño de campo en aplicaciones móviles
3.6.8.1
Longitud del campo de conmutación
8025166//2021-07-21 | SICK
Sujeto a cambio sin previo aviso
Debido a la frecuencia de las exploraciones de 15 Hz, se genera un valor medido
cada 67 ms. La desviación temporal de la salida de datos se deriva de este valor
básico multiplicado por el número de medias (p. ej., 2 medias = 134 ms, 10 medias =
670 ms).
El filtro de partículas suprime en entornos con polvo y en presencia de lluvia o nieve
pequeños impulsos de reflexión irrelevantes generados por las partículas de polvo, las
gotas de lluvia, los copos de nieve o similar. En este caso se evalúan de forma continua
exploraciones consecutivas a fin de detectar objetos estáticos.
!
Figura 15: Sin filtro de partículas: vulneración
del contorno debido a partículas de polvo en
el entorno del objeto.
A fin de impedir colisiones entre vehículos o entre vehículos y objetos fijos, el campo de
conmutación debe contar con una longitud y una anchura suficientes.
Al calcular la longitud del campo de conmutación, tenga en cuenta el recorrido de
parada del vehículo. Este está compuesto por:
•
Recorrido de frenado que debe consultarse en la documentación del vehículo
•
Trayecto recorrido durante el tiempo de respuesta del sistema de control del
vehículo que debe consultarse en la documentación del vehículo.
•
Trayecto recorrido durante el tiempo de respuesta del sensor LiDAR,
cos", página
53.
INDICACIÓN
•
Recomendamos añadir al menos un suplemento de 100 mm a la longitud del
campo de conmutación para detener el vehículo antes de una posible colisión.
•
Si hubiera retrorreflectores en el recorrido de los vehículos o si cupiera esperar
que la fuerza de freno del vehículo se redujera, es posible que deba aumentar el
suplemento recomendado.
•
La anchura del campo de conmutación debe cubrir la anchura del vehículo. Ade‐
más debe configurar un suplemento de al menos 100 mm en cada lado.
Altura del plano de exploración
La altura de montaje mínima recomendada para aplicaciones móviles es de 150 mm.
Debe configurar el campo de conmutación de modo que se respete una distancia
mínima al vehículo. Esta distancia garantiza que un vehículo supervisado por el sensor
LiDAR se detenga antes de alcanzar un objeto. Puede definir varios casos de supervi‐
DESCRIPCIÓN DEL PRODUCTO
"
Figura 16: Con filtro de partículas: la reacción
a las partículas de polvo en el campo de eva‐
luación se retrasa una exploración. De este
modo es posible suprimir las partículas.
I N S T R U C C I O N E S D E S E R V I C I O | TiM3xx
3
"Datos técni‐
23
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