Node Guarding; Control De Errores - Node Guarding - WEG CFW-11 Serie Manual De La Comunicación

Transición Descripción
1 Dispositivo es encendido y empieza la inicialización (automático).
2 Inicialización concluida, va para el estado preoperacional (automático).
3 Recibe comando Start Node para entrar en el estado operacional.
4 Recibe comando Enter Pre-Operational, y va para el estado preoperacional.
5 Recibe comando Stop Node para entrar en el estado parado.
6 Recibe comando Reset Node, donde ejecuta el reset completo del dispositivo.
7 Recibe comando Reset Communication, donde reinicializa el valor de los objetos y la comunicación CANopen
del dispositivo.
Durante la inicialización, es definido el Node-ID, creados los objetos y configurada la interface con la red CAN.
No es posible se comunicar con el dispositivo en esta etapa, que es concluida automáticamente. En el final de esta
etapa, el esclavo envía para la red un telegrama del objeto Boot-up, utilizado solo para indicar que la
inicialización fue concluida y que el esclavo entro en el estado preoperacional. Este telegrama posee identificador
700h + Node-ID, y solo un byte de datos con valor igual a 0 (cero).
En el estado preoperacional, ya es posible se comunicar con el esclavo, sin embargo los PDOs todavía no están
disponibles para operación. En el estado operacional, todos los objetos están disponibles, mientras que en el
estado parado, solo el objeto NMT puede recibir o transmitir telegramas para la red. La tabla que sigue presenta
los objetos disponibles para cada estado.
PDO
SDO
SYNC
EMCY
Boot-up
NMT
Esta máquina de estados es controlada por el maestro de la red, que envía para cada esclavo, comandos para
que sea ejecutado la transición de estados deseado. Estos telegramas no poseen confirmación, lo que significa
que el esclavo solo recibe el telegrama sin retornar respuesta para el maestro. Los telegramas recibidos poseen la
siguiente estructura:
Identificador
00h
Código del comando
START node
1 =
STOP node
2 =
Enter pre-operational
128 =
Reset node
129 =
Reset comunication
130 =
Las transiciones indicadas en el código del comando equivalen a las transiciones de estado ejecutadas por el nudo
luego de recibir el comando (conforme
Figura ). El comando
5.5
Reset communication
que el comando
comunicación CANopen.
5.6.2 Control de Errores –
Este servicio es utilizado para posibilitar el monitoreo de la comunicación con la red CANopen, tanto por el
maestro cuanto por el esclavo. En este tipo de servicio, el maestro envía telegramas periódicos para el esclavo,
que contesta el telegrama recibido. Caso ocurra algún error que interrumpa la comunicación, será posible
identificar este error, pues tanto el maestro cuanto el esclavo serán notificados por el
este servicio. Los eventos de error son llamados de
esclavo.
Tabla 5.7 – Descripción de las transiciones
Inicialización Preoperacional
•
Tabla 5.8 – Objetos accesibles en cada estado
byte 1
Código del comando
(transición 3)
(transición 4)
(transición 5)
(transición 6)
(transición 7)
Tabla 5.9 – Comandos para la transición de estados
Reset node
hace con que el CFW-11 ejecute un reset completo del dispositivo, mientras
hace con que el dispositivo reinicialice solo os objetos relativos a la

Node Guarding

Operacional
•
• •
• •
• •
• •
byte 2
Node-ID destino
Node-ID destino
0 = Todos los esclavos
1 ... 127 = Esclavo específico
Node Guarding
para el maestro, y de
Parado
•
timeout
en la ejecución de
Life Guarding
para el