Transmisión De Datos; Objetos Responsables Por La Comunicación - Cobs - WEG CFW-11 Serie Manual De La Comunicación

1.6 TRANSMISIÓN DE DATOS
La transmisión de datos numéricos a través de telegramas CANopen es hecha utilizando la representación
hexadecimal del número, y enviando el byte menos significativo del dato primer.
Ejemplo: transmisión de un entero con señal de 32 bits (12345678h = 305419896 decimal), más un entero con
señal de 16 bits (FF00h = -256 decimal), en un frame CAN.
1.7 OBJETOS RESPONSABLES POR LA COMUNICACIÓN – COBS
Existe un determinado conjunto de objetos que son responsables por la comunicación entre los dispositivos de la
red. Estos objetos estás divididos de acuerdo con los tipos de datos y el modo como son enviados o recibidos por
un dispositivo. El CFW-11 soporta los siguientes objetos de comunicación (COBs):
Tipo de Objeto
Service Data Object
(SDO)
Process Data Object
(PDO)
Emergency Object
(EMCY)
Synchronization Object
(SYNC)
Network Management
(NMT)
Toda la comunicación del convertidor con la red es hecha utilizándose estos objetos, y los datos que pueden ser
accedidos son los existentes en el diccionario de objetos del dispositivo. La descripción del funcionamiento de cada
COB es hecha en el ítem 7.
identificador
11 bits byte 0 byte 1
78h
Los SDOs son objetos responsables por el acceso directo al diccionario de objetos de un
dispositivo. A través de mensajes utilizando los SDOs, es posible indicar explícitamente (a través
del índice del objeto), cual el dato que está siendo manipulado. Existen dos tipos de SDOs:
Cliente SDO, responsable por hacer una requisición de lectura o de escrita para un dispositivo de
la red, y el Servidor SDO, responsable por atender esta requisición. Como los SDOs son
utilizados generalmente para configuración de un nudo de la red, son menos prioritarios que
otros tipos de mensajes. Solamente un SDO del tipo servidor está disponible para el CFW-11.
Los PDOs son utilizados para acceder datos del equipamiento sin la necesidad de indicar
explícitamente cual es el objeto del diccionario que está siendo accedido. Para eso, es necesario
configurar previamente cuales son los datos que el PDO estará transmitiendo (mapeo de los
datos). También existen dos tipos de PDOs: PDO de recepción y PDO de transmisión. PDOs
usualmente son utilizados para transmisión y recepción de datos utilizados durante la operación
del dispositivo, y por eso son más prioritarios que los SDOs.
Este objeto es responsable por el envío de mensajes para indicar la ocurrencia de errores en el
dispositivo. Cuando un error ocurre en un determinado dispositivo (Productor EMCY), este puede
enviar un mensaje para la red. Caso algún dispositivo de la red se encuentre monitoreando este
mensaje (Consumidor EMCY), es posible programar para que una acción sea tomada
(deshabilitar demás dispositivos de la red, reset de errores, etc.). El CFW-11 posee solo la
funcionalidad de productor EMCY.
En la rede CANopen es posible programar un dispositivo (Productor SYNC) para enviar,
periódicamente, un mensaje de sincronización para todos los dispositivos de la red. Estos
dispositivos (Consumidores SYNC) pueden entonces, por ejemplo, enviar un determinado dato
que necesita estar disponible periódicamente. El CFW-11 posee la función de consumidor SYNC.
Toda la red CANopen precisa tener un maestre que haga el control de los demás dispositivos de
la red (esclavos). Este maestre será responsable por un conjunto de servicios que controlan la
comunicación de los esclavos y su estado en la red CANopen. Los esclavos son responsables por
recibir los comandos enviados por el maestre y ejecutar las acciones solicitadas. El CFW-11
opera como un esclavo de la red CANopen, y dispone dos tipos de servicios que el maestro
puede utilizar: servicio de control del dispositivo, donde el maestre controla el estado de cada
esclavo en la red, y servicios de control de errores (
mensajes periódicas para el maestro para informar que la conexión está activa.
Tabla 1.1 – Tipos de Objetos de Comunicación (COBs)
6 bytes de datos
Entero 32 bits
byte 2 byte 3
56h 34h 12h
Descripción
Entero 16 bits
byte 4 byte 5
00h FFh
Node Guarding
), donde el esclavo envía