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4.9 Regulación de la sincronización
Una sincronización de posición presupone que todos los equipos implicados se comunican entre sí a
través de un bus común (CANopen/ CAN-Bus). El equipo maestro envía su «posición actual» y su
«consigna de velocidad actual según la rampa de frecuencia» a los equipos esclavos. Los equipos
esclavos utilizan la velocidad como límite y compensan el resto mediante el regulador de posición. El
tiempo de transferencia de la velocidad real y la posición del maestro a los equipos esclavos genera
una desalineación angular o de la posición proporcional a la velocidad a la que se avanza.
ΔP = n[rpm] / 60 * Tciclo[ms] / 1000
A 1500 min
y un tiempo de transferencia de unos 5 ms se obtiene una desalineación de
-1
0,125 revoluciones o 45°. Esta desalineación se compensa parcialmente mediante una compensación
correspondiente en el lado del accionamiento esclavo. Sin embargo, permanece una oscilación del
tiempo de ciclo de aproximadamente 1 ms que no puede compensarse. Por tanto, en el caso aquí
seleccionado el error de ángulo que permanecería sería de unos 9°. Esto solo es válido si para
acoplar ambos accionamientos se ha usado una CANopen/ CAN-Bus-conexión con una velocidad de
transferencia de por lo menos 100 kBaud. Un acoplamiento con una velocidad de transferencia
inferior aumenta la desalineación y por tanto no se recomienda.
Además, acoplar los accionamientos a través de CANopen permite usar encoders absolutos
CANopen. Sin embargo, hay que asegurarse de que no haya más de 5 variadores de frecuencia
esclavos en esa red. Solo así se garantiza que la carga de bus siga por debajo del 50 % y con ello se
siga garantizando un comportamiento determinista.
BU 0610 es-2520
4 Descripción del funcionamiento
43
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