Descripción General De Canopen - Eaton PowerXL DG1 Manual De Comunicación

Descripción general de CANopen
CANopen es un sistema de red basado en la red Controller
Area Network (CAN) del bus serie. El perfil de comunicación
CANopen (CiA-301) admite acceso directo a los parámetros
del dispositivo y comunicaciones de datos del proceso que
resultan esenciales. Los perfiles de dispositivo CANopen
(CiA DS-40X) definen normas de funcionamiento del
dispositivo, además de proporcionar amplia capacidad para
funciones de dispositivo adicionales específicas de los
proveedores. CANopen se usa en el intercambio de datos
punto a punto directo entre participantes y la máquina host.
CANopen admite comunicaciones cíclicas y promovidas por
sucesos, lo que permite la reducción de la carga del bus y la
mejora del rendimiento con una pérdida de cable mínima.
Trama de mensaje CANopen
Tabla 136. Trama de mensaje
SOF COB-ID
1 bit 11 bits
SOF Inicio de la trama
RTR Solicitud de transmisión remota
CTRL Campo de control (por ejemplo, Longitud de datos)
COB-ID
El campo de identificación del mensaje CANopen es de 11 bits.
ID-Bit 10
COB-ID Código de función
El campo de identificación predeterminado está compuesto por una parte funcional y una
parte de módulo-ID. La parte funcional determina la prioridad del objeto. Este tipo de campo
de identificación permite la comunicación entre un maestro y 127 esclavos. La difusión se
indica por medio de un identificador de módulo de cero. Los códigos de función se
determinan con diccionarios de objetos en los perfiles de dispositivo.
RTR CTRL
1 bit 5 bit
9 8 7
Tarjetas de comunicación externa CANopen
El documento Control de movimiento y convertidores de
frecuencia del perfil del dispositivo (CiA-402) representa el
perfil del dispositivo CANopen estandarizado para productos
de movimiento controlado de forma digital como servos,
convertidores o motores de velocidad gradual. Todos estos
tipos de dispositivo utilizan las mismas técnicas de
comunicación conformes con el perfil de comunicación y la
capa de aplicación CANopen. La puesta en marcha y la
parada del convertidor y diversas palabras de control
específicas de modo las ejecuta la máquina de estados.
Los objetos de comunicación CANopen transmitidos a través
de la red CAN se describen por medio de servicios y
protocolos. Se configuran de la forma siguiente:
La transmisión de datos en tiempo real la realiza el
●
protocolo Objetos de datos del proceso (PDO)
Los protocolos de Objeto de datos de servicio (SDO)
●
proporcionan el acceso de lectura y escritura a las entradas
de un diccionario de dispositivos
Los protocolos de Gestión de red (NMT) proporcionan
●
servicios para la inicialización de la red, el control de los
errores y el control del estado del dispositivo
Segmento de datos
0–8 bytes
CRC Comprobación de redundancia cíclica
ACK Confirmación
EOF Fin de la trama
6 5 4
Nodo ID
DG1 Series VFD MN040010ES—Abril de 2015
CRC ACK
16 bits 2 bits
3 2 1
www.eaton.com
EOF
7 bits
0
105