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Se pude verificar que se ha alcanzado esta posición de agarre en «Status-
Word», con el marcador «GrippedPositionFlag».
«FindNewEndPositions» (Bit 55)
En caso necesario, por ejemplo, si el espacio de instalación fuera reducido,
las posiciones finales se pueden volver a definir con esta orden para que las
posiciones deseadas sean devueltas con las marcas «ClosedPositionFlag» y «Ope-
nedPositionFlag» en «StatusWord».
Con la orden «FindNewEndPositions» la pinza se abre, se cierra y se abre de
nuevo. Estando en posición abierta, la pinza se cierra y se abre. Los valores
mínimos y máximos así alcanzados se transfieren a la memoria interna como
nuevas posiciones finales.
Las posiciones se restablecen ejecutando de nuevo la orden, con lo que la pinza
puede volver a desplazarse su carrera máxima sin necesidad de hacer tope previa-
mente.
«Open» (Bit 56)
Con esta orden, la pinza desplaza las mordazas hasta la posición exterior (aper-
tura).
«Close» (Bit 57)
Con esta orden, la pinza desplaza las mordazas hasta la posición interior (cierre).
«ResetError» (Bit 63)
Con esta orden se pueden confirmar los errores relevantes para la seguridad y
volver a poner la pinza en estado listo para funcionar.
Algunos errores no pueden ser restablecidos por el usuario. El restablecimiento
se realiza automáticamente tan pronto se cumplan de nuevo las condiciones de
funcionamiento especificadas.
10.7
Process Data IN
La pinza transmite los datos cíclicamente. Esto permite supervisar el proceso de
agarre.
Bit
47
46
Datos de proceso
«StatusWord»
Contenido de
«Error»
«Direc-
datos
tionClo-
seFlag»
Rango de valores
0 ... 65535
Índice
0x0028
Tipo de datos
UIntegerT16
Tab. 12: Process Data IN
Bit
39
38
Datos de proceso
«StatusWord»
Contenido de
–
«Ready
datos
»
Rango de valores
0 ... 65535
Índice
0x0028
Tipo de datos
UIntegerT16
Tab. 13: Process Data IN
Bit
31 ... 16
Significado
MSB ... LSB
Datos de proceso
«ErrorNumber»
Rango de valores
0 ... 65535
Índice
0x0028
Tipo de datos
UIntegerT16
Tab. 14: Process Data IN
10.7.1
Descripción «StatusWord»
«Ready» (Bit 38)
Se activa cuando se levanta la pinza. También se puede utilizar para comprobar
un byte swap.
«OpenedPositionFlag» (Bit 40)
Se activa cuando se alcanza la posición de apertura. En el caso de una redefini-
ción previa de la posición final, el bit siempre permanecerá activo cuando la pinza
haya alcanzado esta posición guardada o siga estando abierta.
«GrippedPositionFlag» (Bit 41)
Activo, si la pinza se encuentra en la posición memorizada o predefinida, teniendo
en cuenta las tolerancias predefinidas.
«ClosedPositionFlag» (Bit 42)
Se activa cuando la pinza ha alcanzado la posición cerrada. En el caso de una
redefinición previa de la posición final, el bit siempre permanecerá activo cuando
la pinza haya alcanzado esta posición guardada o siga estando cerrada.
«UndefinedPositionFlag» (Bit 43)
Activo cuando la pinza se encuentra en una posición indefinida.
«LatchDataOk» (Bit 44)
Se activa tan pronto asuma la pinza los datos enviados.
45
44
43
42
41
«Direc-
«Latch-
«Unde-
«Clo-
«Grip-
tionO-
DataOk
fined-
sedPo-
pedPo-
pen-
»
Posi-
sition-
sition-
Flag»
tionFla
Flag»
Flag»
g»
37
36
35
34
33
–
–
–
–
–
15 ... 0
MSB ... LSB
«ActualPosition»
0 ... máx. de carrera de mordaza
– EHPS-16: 0 ... 2150
– EHPS-20: 0 ... 2750
– EHPS-25: 0 ... 3350
«DirectionOpenFlag» (Bit 45)
Este bit es un indicador del sentido y se activa cuando la última orden de despla-
zamiento del Master ha sido «Open».
«DirectionCloseFlag» (Bit 46)
Este bit es un indicador del sentido y se activa cuando la última orden de despla-
zamiento del Master ha sido «Close».
«Error» (Bit 47)
Activo si hay un error. Los errores actuales se pueden ver en los parámetros
«ErrorNumber» y «ErrorMessage».
10.8
Parámetros específicos del equipo
Índice
Subíndice
0x0018
0x0040
0x0041
0x0042
0x0043
40
0x0044
«Ope-
nedPo-
0x0045
sition-
Flag»
0x0046
32
0x0100
–
0x0101
0x0102
0x0103
0x0104
0x0105
Nombre
Descrip-
Valor
ción
(ejemplo
)
«Applica-
Texto a
***
tionSpeci-
definir por
ficTag»
el usuario
è
«Status-
10.7
1)
Word»
Process
Data IN
è
«Error-
10.7
Number»
1)
Process
Data IN
«Cycle-
Contador de
0 ... 429496
Counter»
ciclos de
7295
agarre
«Tempera-
Tempera-
0 ... 65535
ture»
tura de la
pinza en °C
Si la tempe-
ratura de la
pinza es < 0
°C, se emite
un 0.
è
«Control-
10.6
1)
Word»
Process
Data OUT
«ErrorMes-
Emite una
sage»
descripción
del error.
«Error-
Contador de
Count»
mensajes
de error
è
10.12
Eliminación
de fallos IO-
Link
è
«ActualPo-
10.7
sition»
1)
Process
Data IN
«Gripping-
Posición de
0 ... carrera
2)
Position»
la pinza, p.
nominal
ej. para
(+Tole-
comprobar
rancia)
– EHPS-16:
las dimen-
siones de la
0 ... 215
pieza de
0
– EHPS-20:
trabajo
0 ... 275
0
– EHPS-25:
0 ... 335
0
«Workpie-
Número de
0 ... 32
1)
ceNo»
pieza de
trabajo de
un juego de
piezas de
trabajo
– Invalid: 0
«Gripping-
Modo de
– Universal:
2)
Mode»
desplaza-
miento
100
– Agarre
exterior:
60
– Agarre
interno:
70
«Gripping-
Tolerancia
0 ... 255
2)
Tolerance»
de «Grip-
pingPosi-
tion»
– Invalid
– 0
«Gripping-
– Nivel de
– 1
2)
Force»
– 2
fuerza
– 3
de
– 4
agarre 1:
aprox.
50 %
– Nivel de
fuerza
de
Lon-
Formato
gitud
[byte]
32
StringT
4
UIntegerT32
2
UIntegerT16
64
StringT
2
UIntegerT16
2
UIntegerT16
1
UIntegerT8
1
UIntegerT8
1
UIntegerT8
1
UIntegerT8
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