Tabla de contenido
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Fig. 6: Handshake
10.2
Especificación general IO-Link
Característica
Protocolo
IO-Link, versión de protocolo
IO-Link, Communication mode
IO-Link, compatibilidad con el modo SIO
IO-Link, Port class
IO-Link, cantidad de puertos
IO-Link, ancho de banda de datos de proceso
OUT
IO-Link, contenido de datos de proceso OUT
IO-Link, ancho de banda de datos de pro-
cesos IN
IO-Link, contenido de datos de proceso IN
IO-Link, contenido de datos de servicio IN
IO-Link, tiempo de ciclo mínimo
IO-Link, se requiere memoria de datos
1) Copia de los datos de proceso
2) Datos actualmente empleados
Tab. 4: Especificación general IO-Link
10.3
Funciones de comunicación
Característica
Preoperate
Operate
ISDU
Data Storage
Block Parameterization
Tab. 5: Funciones de comunicación
10.4
Parámetros de identificación
EHPS-...-A-LK
Device ID [dec/hex]
16
49/0x000031
20
50/0x000032
25
51/0x000033
Tab. 6: Parámetros de identificación
Índice
Subíndice
Nombre
0x0010
0
«Vendor Name»
0x0011
0
«Vendor Text»
0x0012
0
«Product Name»
0x0013
0
«Product ID»
0x0014
0
«Product Text»
0x0015
0
«Serial Number»
Especificación
IO-Link
Device V 1.1
COM3 (230,4 kBaud)
No
Device B
Device 1
[Byte]
8
[Bit]
16 «ControlWord»
8 «GrippingMode»
8 «WorkpieceNo»
16 «GrippingPosition»
8 «GrippingForce»
8 «GrippingTolerance»
[Byte]
6
[Bit]
16 «StatusWord»
16 «ErrorNumber»
16 «ActualPosition»
[Byte]
32 «ApplicationSpecificTag»
1)
[Bit]
16 «StatusWord»
16 «ErrorNumber»
1)
32 «CycleCounter»
16 «Temperature»
1)
16 «ControlWord»
[Byte]
64 «ErrorMessage»
[Bit]
16 «ErrorCount»
1)
16 «ActualPosition»
16 «GrippingPosition»
2)
2)
8 «WorkpieceNo»
8 «GrippingMode»
2)
2)
8 «GrippingTolerance»
8 «GrippingForce»
2)
40 «WorkpieceSet»
[ms]
5
[kByte]
< 0,5
Especificación
M-sequence type _1_V, (8 Byte On-request Data)
M-sequence type _2_V, (8 Byte OUT; 6 Byte IN; 2
Byte On-request Data)
Soportado
Soportado
Soportado
Vendor ID [dec/hex]
333/0x014D
333/0x014D
333/0x014D
Valor
Longitud
Formato
(ejemplo)
[byte]
Festo SE & Co. KG
64
String
è
www.festo.com 64
String
EHPS-16-A-LK
64
String
EHPS-20-A-LK
EHPS-25-A-LK
8103809
64
String
8103810
8103811
parallel gripper
64
String
KNP00002
16
String
Índice
Subíndice
Nombre
0x0016
0
«Hardware Revi-
sion»
0x0017
0
«Firmware Revi-
sion»
Tab. 7: Parámetros de identificación
10.5
IO-Link Parámetros estándar y órdenes
Índice
Subíndice
Nombre
0x0020
0
«ErrorCount»
Tab. 8: IO-Link Parámetros estándar y órdenes
10.6
Process Data OUT
La pinza solo se puede controlar con los datos de proceso transmitidos cíclica-
mente. En «ControlWord» solo se puede ajustar máximo 1 bit.
Bit
63
62
Datos de proceso
«ControlWord»
Contenido de
«Rese-
–
datos
tError»
Decimal
32768
–
Índice
0x0029
Subíndice
1
Tipo de datos
UIntegerT16
Tab. 9: Process Data OUT
Bit
55
54
Datos de proceso
«ControlWord»
Contenido de
«Find-
–
datos
NewEn
dPosi-
tions»
Decimal
128
–
Índice
0x0029
Subíndice
1
Tipo de datos
UIntegerT16
Tab. 10: Process Data OUT
Bit
47 ... 40
39 ... 32
Significado
MSB ... LSB
MSB ... LSB
Datos de proceso
«Gripping-
«Workpie-
Mode»
ceNo»
Índice
0x0029
Subíndice
2
3
Tipo de datos
UIntegerT8
Tab. 11: Process Data OUT
10.6.1
Casos de aplicación
«LatchData» (Bit 48)
– «WorkpieceNo = 0»
Con este comando, los datos de proceso transferidos se aceptan como un
conjunto de datos activo.
– «WorkpieceNo > 0»
Con esta orden, los datos almacenados en «WorkpieceSet» se aceptan como
un conjunto de datos activo.
«Store» (Bit 49)
– «WorkpieceNo = 0»
Para el «WorkpieceSet = 0» esta orden no es posible è «ErrorNumber»: 776
– «WorkpieceNo > 0»
Se pueden guardar datos específicos como, por ejemplo, «GrippingMode»,
«GrippingPosition», «GrippingTolerance», «GrippingForce» para diferentes
piezas en el «WorkpieceSet». El conjunto de datos adoptado con «LatchData»,
se adopta en los parámetros correspondientes al ejecutar «Store».
«ResetDirectionFlag» (Bit 50)
La pinza guarda el último sentido de marcha. Después de la orden «Close» se
debe ejecutar la orden «Open» y viceversa. Si, por ejemplo, fuera necesario mover
las mordazas en el mismo sentido al cambiar una pieza de trabajo, se puede
restablecer el indicador de sentido «DirectionOpenFlag» o el «DirectionCloseFlag»
mediante la orden «ResetDirectionFlag». Después se puede volver a realizar un
desplazamiento en el sentido anterior.
«TeachGrippingPosition» (Bit 51)
– «WorkpieceNo = 0»
Para el «WorkpieceSet = 0» esta orden no es posible.
– «WorkpieceNo > 0»
El parámetro «GrippingPosition» guardado en el «WorkpieceSet» puede escri-
birse utilizando esta orden. El valor «ActualPosition», al ejecutarse «TeachGrip-
pingPosition», es adoptado por el parámetro «GrippingPosition» del «Workpie-
ceSet» seleccionado.
Valor
Longitud
(ejemplo)
[byte]
REV01
64
V1.0.0
64
Valor
Longitud
[byte]
Ejemplo:
16
123456
61
60
59
58
57
–
–
–
–
«Close
»
–
–
–
–
512
53
52
51
50
49
–
–
«Teach-
«Reset-
«Store» «Latch-
Grip-
Direc-
pingPo-
tion-
sition»
Flag»
–
–
8
4
2
31 ... 16
15 ... 8
MSB ... LSB
MSB ... LSB
«GrippingPo-
«Gripping-
sition»
Force»
4
5
UIntegerT16
UIntegerT8
Formato
String
String
Formato
UIntegerT
56
«Open»
256
48
Data»
1
7 ... 0
MSB ... LSB
«GrippingTo-
lerance»
6
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