Festo EXCM-30-PF Serie Instrucciones De Operación
  1. Manuales
  2. Marcas
  3. Festo Manuales
  4. Equipo Industrial
  5. EXCM-30-PF Serie
  6. Instrucciones de operación

Festo EXCM-30-PF Serie Instrucciones De Operación

Ocultar thumbs Ver también para EXCM-30-PF Serie:
Tabla de contenido

Publicidad

Enlaces rápidos

Descargar este manual
EXCM-30/-40-...-PF
Pórtico con dos ejes de movimiento con controlador
Instrucciones de
operación
8158233
2022-02c
[8158236]

Publicidad

Tabla de contenido
loading

Manuales relacionados para Festo EXCM-30-PF Serie

Resumen de contenidos para Festo EXCM-30-PF Serie

  • Página 1 EXCM-30/-40-...-PF Pórtico con dos ejes de movimiento con controlador Instrucciones de operación 8158233 2022-02c [8158236]...
  • Página 2 Traducción del manual original...

  • Página 3: Tabla De Contenido

    Interfaz funciones de desconexión [X4] ....... 30 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 4 El Festo Configuration Tool (FCT)........
  • Página 5 Lista de registros – datos de registro....... . 122 12.2.8 Datos del proyecto – datos generales del proyecto ..... 124 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 6 12.3 Festo Parameter Channel (FPC)........

  • Página 7: Sobre Este Documento

    Sobre este documento Sobre este documento Documentos aplicables Todos los documentos disponibles sobre el producto è www.festo.com/sp. La descripción completa del sistema compuesto por controlador y pórtico incluye los siguientes documentos: Designación Contenido Instrucciones para el montaje Notas sobre el montaje mecánico del CMXH CMXH Descripción EXCM-30/-40...

  • Página 8: Campos De Aplicación Y Certificaciones

    – se encuentra en perfecto estado técnico, – en su estado original, sin modificaciones no autorizadas – dentro de los límites definidos en las especificaciones técnicas del producto – en el ámbito industrial – su montaje es fijo Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 9: Uso Incorrecto Previsible

    è www.festo.com. Sumario Propiedades generales – Compatible con el FCT: configuración, parametrización y copia de seguridad a través del Festo Configuration Tool (FCT) – Funcionamiento con consumo de energía optimizado y escasa generación de calor – Separación entre tensión de la carga y la tensión de la lógica –...

  • Página 10: Cuadro General Del Sistema

    Fig. 1: Cuadro general del sistema 1 Nivel de control de nivel superior: PLC/IPC 3 Nivel de controlador 2 Nivel de parametrización y puesta en funcio- 4 Nivel de actuador: pórtico horizontal de dos namiento: ejes Festo Configuration Tool (FCT) Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 11: Función Y Aplicación

    Los motores no están asignados directamente a un eje (X o Y) del pórtico horizontal de dos ejes. Más bien, el movimiento del carro en la dirección de un eje se obtiene mediante la conjugación de ambos motores, gobernándose mediante el controlador. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 12: Funciones De Supervisión Del Controlador

    La desconexión de dos canales se logra mediante dos entradas STO1 y STO2. Con la desconexión del paso de salida se interrumpe la alimentación de energía al motor. Al mismo tiempo se activa el control de frenos. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 13: Funciones Del Actuador

    – El freno se abre cuando se habilita el actuador. – El freno se cierra cuando se bloquea el actuador (mediante una orden de control o mediante un error con reacción a error “Paso de salida desconectado”). Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 14 • Evitar el bloqueo inminente del actuador durante el movimiento • Antes de bloquear el actuador asegúrese de que el actuador se ha detenido, p. ej. restableciendo el STOP (byte de control CCON bit 1) o activando una parada externa (entrada ESTOP en [X4]) Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 15: Modos De Funcionamiento Del Controlador

    Modbus TCP). La posición de destino X e Y y la velocidad son transmitidas por el controlador de nivel superior/PC. Se avanza hasta la posición de destino desde la posición real actual de modo lineal. Otras funciones posibles son: – Actuación secuencial – Desplazamiento de referencia Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 16: Selección De Registro

    • Una nueva tarea de posicionamiento ordenada antes de finalizar un posicionamiento empezado será ignorará. • Los registros solamente se pueden parametrizar mediante el software Festo Configuration Tool (FCT) (è 7.5.1 Tabla de registros). • La transformación de coordenadas tiene lugar en el controlador CMXH.
  • Página 17 El controlador trabaja en el rango de regulación del actuador con incrementos de encoder (EINC). En todas las interfaces de usuario y en el área del almacenamiento interno de datos se utilizan, sin embargo, los llamados incrementos de interfaz (SINC). 1 mm = 1000 SINC Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 18: Selección Del Sistema De Coordenadas

    Tab. 6: Determinación del cero de eje Para determinar el cero del eje, están disponibles las 4 opciones de selección siguientes: La determinación del cero del eje se realiza exclusivamente con el software Festo Configuration Tool (FCT) (è 7.4 Configuración).

  • Página 19: Puntos De Referencia De Medida

    = PZ + c = AZ + b + c Offset de BZ respecto a AZ (fijo) EXCM-30: 1,4 mm EXCM-40: 2,0 mm Offset de AZ respecto a PZ Offset de PZ respecto a TP/AP Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 20: Estructura General Del Controlador

    9 Visualizador digital de 7 segmentos 3 Ranuras de fijación 10 Indicadores LED 4 Conexión de tierra funcional 11 Interfaz CANopen [X3] 5 Conexión de la alimentación eléctrica [X1] 6 Interfaz I/O [X2] Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 21: Interfaces

    El controlador posee tres interfaces para comunicarse con una unidad de control de nivel superior: – Interfaz I/O – Interfaz CANopen – Puerto Ethernet La interfaz de control activa se determina mediante el Festo Configuration Tool (FCT) (è 7.4 Configura- ción). 5.9.2 Indicadores LED Mediante los tres indicadores LED se visualizan los estados del aparato y de función del controlador.
  • Página 22 No hay enlace por bus (Bus OFF). No es posible recibir ni enviar tele- gramas (Warning Limit). Tiempo excedido de la supervisión de comunicación (Node Guarding). Tab. 10: Indicador LED COM - Funcionamiento CANopen Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 23: Indicador De Segmentos

    Mediante el indicador de segmentos de una sola posición del controlador se muestran el modo de funcionamiento, el número de registro y los fallos de funcionamiento. Se muestran 4 caracteres seguidos y a continuación una pausa. Fig. 7: Indicador de segmentos, ejemplo modo I/O, número de registro 3 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 24 • Lea la memoria de diagnosis (è 9.1 Memoria de diagnosis) para visualizar todos los mensajes registrados. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 25: Concepto De Parada De Emergencia

    Para cumplir el grado de protección IP (en caso necesario): • Tenga en cuenta que el grado de protección IP indicado solo se alcanza con la asignación de clavijas completada. Observe los pares de apriete en la documentación de los cables y conectores utilizados. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 26: Conexiones E Interfaces

    1 Encoder del motor 1 5 Alimentación eléctrica del motor 2 2 Apantallamiento del motor 1 6 Apantallamiento del motor 2 3 Alimentación eléctrica del motor 1 7 Encoder del motor 2 4 Reservado [X6] Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 27: Alimentación Eléctrica [X1]

    EN 60204-1. Tenga en cuenta además los requerimientos generales para circuitos PELV según EN 60204-1. • Utilice exclusivamente fuentes de alimentación que garanticen un aislamiento eléctrico seguro, respecto a la red, de la tensión de funcionamiento conforme a EN 60204-1. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 28: Tierra Funcional

    La comunicación con una unidad de control de nivel superior (PLC/IPC) se realiza a través de la interfaz I/O. AVISO La lógica de conmutación de la interfaz I/O está diseñada como PNP, en conformidad con IEC 61131-2 para PLC. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 29: Interfaz Canopen [X3]

    0 V (GND) Potencial de referencia – no utilizado Apantalla- Conexión de apantallamiento miento – no utilizado CAN-H Señal High – no utilizado – no utilizado Tab. 16: Conexión interfaz CANopen [X3] en el controlador Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 30: Interfaz Funciones De Desconexión [X4]

    1) Si ningún controlador posee el dominio sobre el control, el freno permanece en su último estado cuando se aplica 0 V. 2) En caso de parada se desconecta el paso de salida y se cierran los frenos de motor que pueda haber. Tab. 17: Interfaz funciones de desconexión [X4] Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 31: Interfaz De Ethernet [X5]

    Señal de encoder impulso cero N+ Señal de encoder B+ Señal de encoder A+ – Reservado Señal de encoder impulso cero N- Señal de encoder B- Señal de encoder A– Tab. 18: Conexión del encoder Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 32: Conexión Del Motor

    Puesta en funcionamiento con el FCT AVISO La premisa para la puesta en funcionamiento es la finalización de la instalación del pórtico horizontal de dos ejes EXCM-30/-40 y del controlador CMXH (è 6 Instalación eléctrica). Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 33: Instrucciones De Seguridad

    PC/ordenador portátil individual. No está diseñado para proporcionar direcciones IP a redes de gran tamaño. Asigna direcciones IP en el rango 192.168.178.110 … 192.168.178.209 y la máscara de subred 255.255.255.0. No se asigna ninguna puerta de enlace. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 34: Ajustes De Red

    «Controlador» «determinar los ajustes de red». – o – Mediante una exploración de red a través del FCT. 1. Menú «Componente» «Interfaz FCT» botón «Buscar…». 2. Seleccione en el menú de contexto uno de los equipos encontrados «Red». Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 35: Seguridad En La Red

    7.3.1 Datos generales Festo Configuration Tool (FCT) es la plataforma de software para configurar y poner en funcionamiento diferentes componentes o dispositivos de Festo. Cada tipo de equipo es administrado por un plugin propio. En la Ayuda del FCT encontrará información detallada sobre cómo trabajar con proyectos y añadir un componente en un proyecto.

  • Página 36: Instalación Del Fct

    Una vez instalado el software FCT en su PC, puede iniciarlo de dos maneras. – Haga doble clic en el icono FCT del escritorio. – En el menú Inicio seleccione en la lista de programas la entrada «Festo Software» «Festo Configura- tion Tool».

  • Página 37: Portal

    – Seleccione el perfil del aparato: - FHPP (por defecto) - FHPP con canal de parámetros (EFPC). – Seleccione la tasa de bits. – Introduzca el número de nodo (rango de valores 1 … 127, por defecto: 1). Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 38: Ajustes De Los Parámetros De Funcionamiento

    – Posición de destino X y posición de destino Y – Velocidad, aceleración y sacudida – Comentario (opcional) Los registros se parametrizan exclusivamente a través del software Festo Configuration Tool (FCT). 7.5.2 Teach-In En el estado referenciado, a través del software FCT puede adoptarse la posición actual como pará- metro: 1.

  • Página 39: Identificación Del Controlador

    2. Crear nuevos componentes con esta versión de plugin. 3. Establecer conexión con el controlador con el firmware antiguo. 4. Exportar y guardar el proyecto. 5. Ejecutar una descarga de firmware 6. Establecer conexión y descargar el proyecto. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 40: Funcionamiento

    La comunicación entre la unidad de control de nivel superior y el controlador se realiza en todos los modos de funcionamiento mediante el protocolo FHPP (Festo Handling and Positioning Profile) con intercambio cíclico de datos de salida y de entrada de 16 bytes con control mediante CANopen o mediante Modbus TCP.
  • Página 41 Eje Y 5 … 8 11, 12 13 … 16 SCONx SPOSx SDIRx Velo- Posición SCONy SPOSy SDIRy Posición cidad efectiva real Y real [%] Tab. 24: Datos de entrada (bytes de estado) - Modo directo Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 42 Datos de entrada ampliados (bytes de estado) FHPP EFPC 1 … 16 FHPP FPCS Subín- Número de pará- Valor del parámetro/código de error EFPC Standard dice metro Tab. 26: Datos de entrada ampliados (bytes de estado) Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 43: Asignación De Bytes De Control Ccon/Cpos

    Start del eje X para iniciar un posicionamiento. Los bits de control reservados se ignoran. Recomendación para el usuario: poner a 0. Tab. 27: Asignación de bytes de control eje X Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 44 Start del eje X para iniciar un posicionamiento. Los bits de control reservados se ignoran. Recomendación para el usuario: poner a 0. Tab. 28: Asignación de bytes de control eje Y Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 45: Asignación De Los Bytes De Estado Scon/Spos

    – – – – – – – SPOSy – – – – – – – – SDIRy – – – – – – – – Tab. 30: Asignación de los bytes de estado eje Y Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 46: Descripción De Los Bytes De Control Ccon/Cpos

    Reservado – Reservado Reservado Reservado Selección del modo Modo de selección de registro de funcionamiento Modo directo Reservado Reservado 1) No se evalúa con el eje Y. Tab. 31: Byte de control 1 CCON Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 47 Reservado Reservado Reservado Reservado Reservado Reservado 1) No se evalúa con el eje Y. Tab. 32: Byte de control 2 CPOS Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 48 Byte de control 5 … 8 (valor de consigna 2) - tarea directa Función Descripción 0 … 31 Posición Posición Posición [SINC] Tab. 35: Byte de control 5 … 8 (valor de consigna 2) - tarea directa Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 49: Descripción De Los Bytes De Estado Scon/Spos

    Tab. 37: Byte de control 4 … 8 (valor de consigna 2) - selección de registro 8.2.5 Descripción de los bytes de estado SCON/SPOS El byte de estado SCON proporciona una respuesta sobre los estados del actuador. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 50 Respuesta modo de Modo de selección de registro (estándar) funcionamiento Modo directo Reservado Reservado 1) Solo se emite respuesta para el eje X. Pero también vale para el eje Y Tab. 38: Byte de estado 1 SCON Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 51 Hay que llevar a cabo el referenciado ciado El referenciado no es necesario, información de referencia existente 1) Solo se emite respuesta para el eje X. Pero también vale para el eje Y Tab. 39: Byte de estado 2 SPOS Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 52 Byte de estado 5 … 8 (valor efectivo 2) - tarea directa Función Descripción 0 … 31 Posición Respuesta posición [SINC] Tab. 42: Byte de estado 5 … 8 (valor efectivo 2) - tarea directa Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 53: Inicio De Un Posicionamiento

    5 Reacción del control a [4]: START=0 – Si el control se efectúa con la interfaz I/O, 6 Reacción del CMXH a [5]: ACK=0 creando las señales DIN1 ... DIN5 (número 7 Tarea de desplazamiento finalizada: MC=1 de frase) Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 54: Control A Través De La Interfaz I/O

    Las demás entradas y salidas sirven, por ejemplo, para iniciar el registro seleccionado o la emisión de mensajes de estado. 8.3.2 Comunicación La comunicación se efectúa mediante la interfaz I/O [X2]. AVISO Preste atención al utilizar las I/O PNP. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 55: Ejemplos

    Potencial de referencia de la tensión de la lógica Tab. 46: Descripción de la interfaz de entrada y salida [X2] 8.3.3 Ejemplos AVISO En el caso de que aparezca un fallo durante la ejecución (è 9 Diagnosis). Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 56: Control A Través De La Interfaz Canopen

    8 bytes en cada caso (1 PDO) tanto para la emisión como para la recepción. El intercambio de datos tiene lugar en forma de telegramas, para lo cual, se distingue entre objetos de datos de proceso Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 57 3010h CCONy uint8 3011h CPOSy uint8 3012h CDIRy uint8 3013h Reservado uint8 3014h Posición de destino Y (solo en el int32 13 … 16 32 bits modo directo) Unidad [0,1 mm] Tab. 47: Transmit PDO Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 58: Ejemplos

    Unidad [0,1 mm] Tab. 48: Receive PDO AVISO • Para la configuración en una red CANopen, utilice el archivo EDS. Hallará un archivo EDS actuali- zado en la página web de Festo (è www.festo.com). 8.4.3 Ejemplos AVISO • En el caso de que aparezca un fallo durante la ejecución (è 9 Diagnosis).
  • Página 59 – El funcionamiento está habilitado, SCONx.OPEN=1. – Se ha ejecutado un desplazamiento de referencia con éxito, SPOSx.REF=1. – Se debe cumplir CPOSx.START=0 y CPOSy.START=0, CPOSx.HOM=0, CPOSx.JOGP=0, CPOSx.JOGN=0, CPOSy.JOGP=0 y CPOSy.JOGN=0. – Se debe establecer SPOSx.ACK=0 y SPOSx.MC=1. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 60: Gobierno Mediante Modbus Tcp

    Con la función “Gobierno mediante Modbus TCP”, se puede gobernar el controlador a través de la interfaz Ethernet. Para ello se parametriza previamente el controlador con el software FCT (Festo Configuration Tool). Mediante el Modbus TCP se pueden iniciar y actuar secuencialmente tanto un desplazamiento de referencia como tareas de desplazamiento.
  • Página 61 (2 bytes). Posteriormente, puede ser necesario “girar” en el control estos 2 bytes. Esto afecta a las operaciones (Function-Codes): 0x03, 0x10, 0x17 è 8.5.4 Configuración del maestro Modbus TCP. Al emplearse los módulos ofrecidos por Festo, esta función ya la realiza, por norma, el módulo correspondiente.

  • Página 62: Parametrización Participante Modbus Tcp

    – Write Multiple Registers (0x10) – Read/Write Multiple Registers (0x17) – Read Device Identification (0x2B) La dirección de inicio es siempre “0x0000”, la secuencia de bytes es siempre “Big endian”. Comandos Modbus soportados è 8.5.5 Comandos Modbus. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 63: Comandos Modbus

    Read holding registers exception (0x83) Error code 0x83 Exception code 0x01: illegal function 0x02: illegal data address 0x03: illegal data value 0x04: server device failure Tab. 52: Lectura de los datos de proceso Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 64 0x00: sin fallo Read exception status exception (0x87) Error code 0x87 Exception code 0x01: illegal function 0x02: illegal data address 0x03: illegal data value 0x04: server device failure Tab. 53: Lectura del número de fallo Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 65 0x00C: FHPP + EFPC Write multiple registers exception (0x90) Error code 0x90 Exception code 0x01: illegal function 0x02: illegal data address 0x03: illegal data value 0x04: server device failure Tab. 54: Escritura de los datos de proceso Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 66 Read/write multiple registers exception (0x97) Error code 0x97 Exception code 0x01: illegal function 0x02: illegal data address 0x03: illegal data value 0x04: server device failure Tab. 55: Lectura y escritura de los datos de proceso Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 67 Object n Read device identification exception (0xAB) Error code 0xAB Exception code 0x01: illegal function 0x02: illegal data address 0x03: illegal data value 0x04: server device failure Tab. 56: Lectura de los datos del equipo Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 68: Objetos De Datos Con Comando Modbus "Read Device Identification

    3. Habilite el actuador estableciendo CCONx.ENABLE=1. – Cuando se haya alcanzado este estado, se establecerá SCONx.ENABLED=1. 4. Habilite el funcionamiento con CCONx.STOP=1. – Cuando se haya alcanzado este estado, se establecerá SCONx.OPEN=1. El funcionamiento está habilitado (estado regulado). Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 69 – Se ha ejecutado un desplazamiento de referencia con éxito, SPOSx.REF=1. – Se debe cumplir CPOSx.START=0, CPOSx.HOM=0, CPOSx.JOGP=0, CPOSx.JOGN=0, CPOSy.JOGP=0 y CPOSy.JOGN=0 – Se debe establecer SPOSx.ACK=0 y SPOSx.MC=1. 1. Establezca CCONx.OPM=1. – Está seleccionado el modo de funcionamiento “Modo directo”. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 70: Diagnosis

    200 mensajes de fallo. La memoria de diagnosis se lee y se borra mediante el software Festo Configuration Tool (FCT). Al borrarla, se genera un “evento de conexión” (fallo 0x3D). Al hacerlo, el contador de fallos no se restablece.
  • Página 71 Error de motor 1 + número de fallo Error de motor 2 + número de fallo Advertencia + número de fallo 1) Solo se muestran 2 veces uno tras otro Tab. 58: Mensajes de fallo generales Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 72: Fallos: Causas Y Remedio

    Terminar tarea de posicionamiento + Ejecutar la tarea de posicionamiento hasta el paso de salida conectado final (hasta MC = 1), a continuación el paso de salida permanece conectado. Tab. 60: Reacciones a errores Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 73: Tabla De Mensajes De Fallo

    Diagnosis 9.3.2 Tabla de mensajes de fallo Los mensajes de fallo se pueden parametrizar a través del software Festo Configuration Tool (FCT) en la página «Gestión de errores». Explicaciones relativas a la tabla de mensajes de fallo: Parametrizable como: F/W/I = Error/Advertencia/Información (è 9.2 Mensajes de fallo).
  • Página 74 Durante la evaluación del encoder ha aparecido un error, los valores de posición podrían ser incorrectos. – Ejecute un reinicio del software con búsqueda del ángulo de conmutación y desplazamiento de referencia. Confirmación: no se puede confirmar, requiere reinicio del software. Reacciones a errores parametrizables: [A] Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 75 – Si el error solo aparece con el cable de motor conectado: Comprobar si hay cortocircuitos en el motor y en el cable. Confirmación: no se puede confirmar, requiere reinicio del software. Reacciones a errores parametrizables: [A] Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 76 – Desplace cada eje del pórtico horizontal de dos ejes mediante actuación secuencial en sentido positivo. Validación: El error se puede validar. Reacciones a errores parametrizables: A, [B], C, E, F Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 77 – Desconectar el equipo de todos los periféricos y comprobar si después de reiniciarlo sigue existiendo un error. En caso afirmativo, se trata de una avería interna y es necesario cambiar el equipo. Confirmación: no se puede confirmar, requiere reinicio del software. Reacciones a errores parametrizables: [A] Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 78 – Examine el cable CAN para comprobar si hay una rotura: repare o sustituya el cable CAN. – Compruebe el funcionamiento del maestro CAN. Validación: El error se puede validar. Reacciones a errores parametrizables: [B], C, E, F Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 79 Error al escribir en la memoria flash interna. – Repetir la última operación. Si el error se repite, es posible que el hardware esté averiado. Validación: el error solo se puede validar después de eliminar la causa. Reacciones a errores parametrizables: [G] Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 80 – Comprobar la zona de posicionamiento. – Comprobar el tipo de registro (absoluto / relativo) Validación: el error solo se puede validar después de eliminar la causa. Reacciones a errores parametrizables: [B], C, E, F Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 81 No se ha podido ejecutar la actualización del firmware. La versión del firmware no es compatible con el hardware utilizado. – Averigüe la versión de su hardware. En las páginas web de Festo puede determinar versiones de firmware compatibles y descargar un firmware adecuado.
  • Página 82 Se ha producido una rotura de cable o el maestro CAN ha fallado. – Examine el cable CAN para comprobar si hay una rotura: sustituya el cable CAN. – Compruebe el funcionamiento del maestro CAN. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 83 El evento de conexión no se produce cuando el registro anterior en la memoria de diagnosis ya era un evento de conexión. – Este evento sirve para documentar mejor los fallos que se producen. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 84 (System reset) Memoria de diagnosis: siempre Se ha detectado un error interno de firmware. – Póngase en contacto con el servicio técnico de Festo. Validación: el error solo se puede validar después de eliminar la causa. Reacciones a errores parametrizables: [A] Conexión FCT sin dominio sobre el control...
  • Página 85 No se ha podido escribir el valor de objeto porque el valor se encuentra fuera del rango de valores permitido. – Volver a escribir el objeto teniendo en cuenta el rango de valores permitido. Validación: el error se puede validar inmediatamente. Respuestas a errores parametrizables: [B], C, D, [E], F, G Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 86: Problemas Con La Conexión De Ethernet

    – Es posible que no se pueda acceder al controlador en su red. – Compruebe los ajustes de red de su ordenador. Si es necesario, consulte a su administrador de red. – Ejecute una exploración de red a través del FCT (è 7.2.2 Ajustes de red). Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 87: Otros Problemas Y Remedios

    Con estribo de perfil sobre perfil DIN Con tornillos en las ranuras de fijación Peso [kg] Cinemáticas compatibles Pórtico horizontal de dos ejes EXCM-30 Pórtico horizontal de dos ejes EXCM-40 Dimensiones (è www.festo.com/catalogue) Tab. 63 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 88: Condiciones De Funcionamiento Y Ecológicas

    En caso de montaje en perfil DIN: grado de severidad 1 1) El grado de contaminación debe garantizarse mediante el tipo de montaje (por ejemplo montaje en un armario de maniobra con grado de protección IP54). Tab. 64 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 89: Conformidad Del Producto Y Certificaciones

    La ingeniería de seguridad funcional del producto ha sido certifi- cada por un organismo de verificación independiente; véase el certificado del examen de tipo CE è www.festo.com/sp Organismo que expide el certifi- TÜV Rheinland, Certification Body of Machinery, NB 0035 cado Número de certificado...

  • Página 90: Características Eléctricas

    Propiedades del sistema de la combinación de productos de pórtico horizontal de dos ejes y contro- lador (è www.festo.com/catalogue). Resumen de objetos CANopen A través de los objetos de datos de servicio SDO (Service data objects) se puede acceder a todos los números de parámetro (PNU) de los parámetros FHPP. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 91 (Formato “Vxx.yy”) 100Ah 0 Manufacturer software String Versión del Firmware version (Formato “Vxx.yy.bb.pp”) 100Ch 0 Guard time UINT16 Tiempo de supervisión 100Dh 0 Life time factor UINT8 Factor para el tiempo de supervi- sión Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 92 COB-ID de PDO3 UINT32 Valor predeterminado: 0x400 + ID de nodo Transmission type UINT8 Valor predeterminado: 0xFF 1600h 0 Receive PDO1 Axis X Record const Eje X mapping parameter CCONx UINT32 const 0x30000008 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 93 1801h 0 Transmit PDO2 Axis Record Y communication para- meter COB-ID de PDO UINT32 Valor predeterminado: 0x280 + ID de nodo Transmission type UINT8 Valor predeterminado: 0xFF Inhibit time UINT16 0x000 Compatibility entry UINT32 0x00000000 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 94 Posición real Y UINT32 const 0x30340020 1A02h 0 Transmit PDO3 FPC Record const mapping parameter FPCS UINT32 const 0x31200008 Subíndice UINT32 const 0x31210008 UINT32 const 0x31220010 Parameter Value UINT32 const 0x31230020 Tab. 68: Resumen de objetos CANopen Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 95 Byte de control CCONy (è 8.2.4 Descripción de los bytes de control CCON/CPOS) 3011h Y_CPOS UINT8 Byte 1: Byte de control CPOSy (è 8.2.4 Descripción de los bytes de control CCON/CPOS) 3012h Y_REC_NR/CDIR UINT8 Reservado 3013h Y_RES/DEM_VAL1/ UINT8 Reservado PARA1 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 96 Descripción de los bytes de estado SCON/SPOS) 3032h Y_REC_NR/SDIR UINT8 Reservado 3033h Y_RSB/ACT_VAL1 UINT8 Reservado 3034h Y_ACT_POS INT32 Posición real eje Y Unidad: [SINC] (1 mm = 1000 SINC) 3100h FPCC UINT8 – 3101h Subíndice/Packet-ID UINT8 – 3102h UINT1 – Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 97: Parámetros Fhpp

    Nota general sobre los nombres de los parámetros: Los nombres se basan en su mayoría en el perfil de equipo CANopen CIA 402. En función de las especificaciones de los productos, algunos nombres pueden mantener la misma funcionalidad pero variar respecto a otras especificaciones. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 98: Resumen Datos Del Equipo

    1 … 30 char (Drive Manufacturer Name) (207Ah) Dirección HTTP del fabricante 1 … 30 char (HTTP Drive Catalog Address) (207Bh) Número de artículo de Festo 1 … 30 char (Festo Order Number) (207Ch) Tab. 71: Identificación Parámetro MMI Subíndice Tipo...

  • Página 99: Diagnosis

    Reacción a error 1 1 … 255 uint16 (Error Reaction 1) (20F2h) Tratamiento de fallos 1 1 … 255 uint16 (Malfunction Handling 1) (20F6h) Estado de seguridad uint8 (Safety State) (2118h) Tab. 73: Parámetros de diagnosis Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 100: Datos De Proceso

    1 … 31 int32 (Velocity) (2196h) Aceleración 1 … 31 int32 (Acceleration) (2197h) Sacudida 1 … 31 uint32 (Jerk) (2199h) Error de seguimiento máximo 1 … 31 uint8 (Max. Following Error) (21A8h) Tab. 75: Datos de registro Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 101: Datos De Proyecto

    (Acceleration in Direct Mode) (221Dh) Sacudida en modo directo uint32 (Jerk in Direct Mode) (221Fh) Error de seguimiento máx. en modo directo int32 (Max. Following Error in Direct Mode) (2225h) Tab. 77: Modo directo posición Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 102: Grupo De Factores

    Tiempo de amortiguación destino alcanzado 1023 uint16 (Position Window Time) (23FFh) Valor I2t actual 1027 1, 2 uint16 (Actual I2t Value) (2403h) Deceleración Quick Stop 1029 int32 (Quick Stop Deceleration) (2405h) Tab. 80: Parámetros de regulador Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 103 Datos generales del actuador Subíndice Tipo (SDO) Tensión real del circuito intermedio 1073 uint32 (Actual Intermediate Circuit Voltage) (2431h) Tensión real del módulo de control 1074 uint32 (Actual Control Section Voltage) (2432h) Tab. 83: Datos generales del actuador Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 104: Descripción De Los Parámetros Según Fhpp

    – rw1: lectura y escritura con paso de salida con corriente – rw2: lectura y escritura solo con paso de salida desconectado 8 Descripción del parámetro 9 Número de subíndice aJ Nombre del subíndice aA Descripción del subíndice Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 105: Datos Del Equipo - Números De Versión

    Lectura de la versión de FHPP. El número de versión de FHPP del equipo se compone de 4 cifras (p. ej. “xxyy”). Formato (16 Bit, = BCD de 4 posiciones) Cifras Significado Número de versión principal Número de versión secundaria Tab. 87 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 106 Acceso: ro uint16 Lectura de la versión de FCT necesaria para el manejo del firmware. Formato (16 Bit, = BCD de 4 posiciones) Cifras Significado Número de versión principal Número de versión secundaria Tab. 88 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 107: Datos Del Equipo - Identificación

    Tipo de datos: FW … Acceso: ro char Lectura de la denominación del fabricante del actuador (ASCII, 7 bits). Ejemplo: CMXH-ST2-C5-7- DIOP. Los caracteres que no se usan se rellenan con ceros (00 =’\0’). Tab. 90 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 108 Tipo de datos: FW … Acceso: ro char Lectura del nombre del fabricante del actuador (ASCII, 7 bits). Fijo: "Festo AG & Co. KG" Los caracteres que no se usan se rellenan con ceros (00 =’\0’). Tab. 92 PNU 123 Dirección HTTP del fabricante (HTTP Drive Catalog Address)

  • Página 109: Datos Del Equipo - Parámetros Mmi

    – Canales STO (STO1/STO2) [X4.2/3] = 24 V Valor Significado SCON.FCT 0x00 (0) El Festo Configuration Tool (FCT) tiene el dominio sobre el control 0x01 (1) El bus de campo tiene el dominio sobre el control (CANOpen o Modbus) Preajuste tras cada Power ON (conectar la alimentación eléctrica del “módulo de control”) o reiniciar el controlador...

  • Página 110: Parámetros De Diagnosis

    Valor Significado 0x10 (16) Cargar valores de parámetros desde el archivo de parámetros Tab. 96 12.2.5 Parámetros de diagnosis Descripción del modo de funcionamiento de la memoria de diagnosis è 9.1 Memoria de diagnosis. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 111 Último/actual mensaje de diagnosis Subíndice 2 Evento 2 (Event 2) 2.º mensaje de diagnosis guardado Subíndice 3 … 200 Evento 3 … 200 (Event 3 … 200) 3.º … 200.º mensaje de diagnosis guardado Tab. 98 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 112 Evento 2 (Event 2) Información adicional del 2.º mensaje de diagnosis guardado Subíndice 3 … 200 Evento 3 … 200 (Event 3 … 200) Información adicional del 3.º … 200.º mensaje de diagnosis guardado Tab. 100 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 113 Entrada 0 (0th Entry) Números de diagnosis 0 ... 31 Subíndice 2 1.ª Entrada (1st Entry) Números de diagnosis 32 ... 63 Subíndice 32 31. Entrada (31th Entry) Números de diagnosis 992 ... 1023 Tab. 103 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 114 El fallo no se puede validar. 0x01 (1) El fallo aún está activo, se puede borrar solo después de la eliminación de fallos. 0x02 (2) El fallo se puede validar inmediatamente. 0xFF (255) No hay ningún fallo. Tab. 105 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 115 Reacción a error para el número de fallo 1. Subíndice 3 … 255 Número de fallo 2 … 254 (Malfunction Number 2 … 254) Reacciones ante errores para los números de fallo 2 … 254 Tab. 106 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 116 Reacción a error para el número de fallo 1. Subíndice 3 … 255 Número de fallo 2 … 254 (Malfunction Number 2 … 254) Reacciones ante errores para los números de fallo 2 … 254. Tab. 107 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 117 Reacción a error para el número de fallo 1. Subíndice 3 … 255 Número de fallo 2 … 254 (Malfunction Number 2 … 254) Reacciones ante errores para los números de fallo 2 … 254. Tab. 108 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 118: Datos De Proceso - Datos Generales De Proceso

    Posición real eje Y (Actual Position Y-Axis) La posición real actual en la dirección Y. Subíndice 6 Posición nominal eje Y (Setpoint Position Y-Axis) Posición nominal actual calculada por el regulador del actuador en la dirección Y. Tab. 110 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 119 Clase: Var Tipo de datos: FW … Acceso: ro uint32 Lectura del estado real de las salidas digitales locales. Significado Salida [X2.11] Salida [X2.12] Salida [X2.13] Salida [X2.14] Salida [X2.1] 5 … 31 Reservado Tab. 112 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 120 Informaciones de estado para byte 9 … 12 (SCONy, SPOSy, ...) Subíndice 4 Byte de estado FHPP 13 … 16 (FHPP State byte 13 … 16) Tipo de datos: int32 Informaciones de estado para byte 13 … 16 (posición real del eje Y) Tab. 114 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 121 Información de control FHPP para Byte 9 … 12 (por ejemplo CCONy, CPOSy, ...) Subíndice 4 Byte de estado FHPP 13 … 16 (FHPP State byte 13 … 16) Tipo de datos: int32 Información de control FHPP para byte 13 … 16 (posición nominal eje Y) Tab. 115 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 122: Lista De Registros - Datos De Registro

    último valor efectivo/posición real – 5…7 – Reservado Subíndice 1 … 31 Registro 1 … 31 (Record 1 … 31) Byte de control de registro 1 del registro 1 … 31. Tab. 116 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 123 Lectura o parametrización de la aceleración máxima [SINC/s ]. El valor también se utiliza para la deceleración máxima. Subíndice 1 … 31 Registro 1 … 31 (Record 1 … 31) Aceleración máx. del registro 1 … 31. Tab. 120 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 124: Datos Del Proyecto - Datos Generales Del Proyecto

    Lectura o parametrización del cero del proyecto [SINC]. Subíndice 1 Cero del proyecto eje X (Project Zero Point X-Axis) Cero del proyecto eje X Subíndice 2 Cero del proyecto eje Y (Project Zero Point Y-Axis) Cero del proyecto eje Y Tab. 123 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 125 Este valor limita la velocidad en todos los modos de funcionamiento. Tab. 125 PNU 503 Aceleración máx. permitida (Max. Acceleration) Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: FW … Acceso rw2 int32 Lectura o parametrización de la aceleración máx. permitida [SINC/s Tab. 126 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 126: Datos De Proyecto - Modo Directo Posición

    PNU 534 Duración fase 1 (Time Phase 1) Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: FW … Acceso rw2 uint16 Lectura o parametrización de la duración [ms] para la fase 1 con actuación secuencial. Tab. 131 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
  • Página 127 Error de seguimiento máx. en modo directo (Max. Following Error in Direct Mode) Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: FW … Acceso rw1 int32 Lectura o parametrización del error de seguimiento máx. permitido [SINC] en modo directo. Tab. 135 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 128: Grupo De Factores

    Tipo de datos: FW … Acceso rw2 int32 Lectura o parametrización de las velocidades [SINC/s] en modo referencia. Subíndice 1 Velocidad de búsqueda (Search Velocity) Velocidad para determinar el punto de referencia (REF) con tope. Tab. 138 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 129: Parámetros Del Eje: Actuadores Eléctricos - Parámetros Del Regulador

    Cuando se alcanza la ventana de posición destino se inicia el tiempo de amortiguación. Si la posición real se encuentra en la ventana de posición destino cuando ha expirado el tiempo de amortiguación, se establece el estado de bit SPOS.MC. Tab. 142 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 130: Parámetros Del Eje: Actuadores Eléctricos - Supervisión De Reposo

    Acceso rw2 uint16 Lectura o parametrización del tiempo de supervisión reposo [ms]. Tiempo que el actuador debe hallarse fuera de la ventana de posición de reposo antes de que reaccione la supervisión de reposo. Tab. 146 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 131: Parámetros Del Eje: Actuadores Eléctricos - Supervisión De Error De Seguimiento

    Datos de estado FPC Tab. 150: Datos cíclicos I/O FHPP estándar + FPC El controlador solamente soporta la parametrización mediante protocolo EFPC (Enhanced Festo Para- meter Channel). No se soporta la transferencia de archivos. Los módulos con los que se puede implementar fácilmente la transmisión están disponibles para algunos controles seleccionados en è...

  • Página 132: Fpcc Y Fpcs - Modo Transferencia, Id De Solicitud Y De Respuesta

    Parámetro transferido (Array, palabra doble) xxxx0111 La tarea no es ejecutable con número de error (la transmisión de parámetros no es posible actualmente) 1) Valores no indicados = reservados Tab. 154: FPCS – Codificación ID respuesta Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 133: Transmisión De Parámetros

    FPCS = 0001 0101 Subíndice = 0000 0010 Número de parámetro = 0000 0001 1011 1000 Datos útiles = 0000 0000 0000 0000 0001 0010 0011 0100 Tab. 155: Ejemplo desarrollo de la transmisión de parámetros Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 134: Códigos De Error

    0x11 La tarea no se puede ejecutar en el estado de funcionamiento 0x65 La ID de solicitud no es compatible 0x66 El parámetro es WriteOnly Tab. 156: Códigos de error en la transmisión de parámetros Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...

  • Página 135: Glosario

    Glosario Término/abrevia- Descripción tura Entrada/salida Compatibilidad electromagnética Software de parametrización y puesta en funcionamiento (FCT = Festo Configu- ration Tool) FHPP Protocolo de comunicación para intercambio de datos (FHPP = Festo Handling and Positioning Profile) Tensión de la Alimentación eléctrica de la electrónica de potencia del controlador y, por consi- carga guiente, también de los motores.
  • Página 136 Copyright: Festo SE & Co. KG 73734 Esslingen Ruiter Straße 82 Deutschland Phone: +49 711 347-0 Internet: © 2022 Festo SE & Co. KG se reserva todos los derechos www.festo.com...

Este manual también es adecuado para:

Excm-40-pf serie

Tabla de contenido