Página 1 EXCM-30/-40-...-PF Pórtico con dos ejes de movimiento con controlador Descripción | Puesta en funcionamiento 8081019 8081019 2018-08b [8081022]...
Página 2 Traducción del manual original Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 3: Tabla De Contenido
Indicadores LED...................... 20 5.9.3 Visualizador digital de 7 segmentos............... 22 5.10 Concepto de parada de emergencia................24 Instalación eléctrica....................24 Indicaciones generales....................24 Conexiones e interfaces....................25 6.2.1 Alimentación eléctrica [X1]..................26 6.2.2 Tierra funcional.......................27 6.2.3 Interfaz I/O [X2].......................27 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 4 Conexión a un PC/ordenador portátil..............32 7.2.2 Ajustes de red......................33 7.2.3 Seguridad en la red....................34 7.2.4 Tiempo excedido / Timeout................... 34 El Festo Configuration Tool (FCT)................... 34 7.3.1 Datos generales..................... 34 7.3.2 Instalación del FCT....................35 7.3.3 Iniciar el FCT......................35 7.3.4...
Página 5 Datos de proceso....................95 12.1.4 Lista de frase......................95 12.1.5 Datos de proyecto....................96 12.1.6 Modo directo......................96 12.1.7 Grupo de factores....................97 12.1.8 Parámetros del eje: actuadores eléctricos.............. 97 12.2 Descripción de los parámetros según FHPP..............99 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 6 Festo Parameter Channel (FPC)..................127 12.3.1 FPC para datos cíclicos I/O..................127 12.3.2 FPCC y FPCS – Modo transferencia, ID de solicitud y de respuesta......128 12.3.3 Transmisión de parámetros................... 129 12.3.4 Códigos de error....................130 Glosario........................131 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 7: Sobre Este Documento
Sobre este documento Sobre este documento Documentos aplicables Todos los documentos disponibles sobre el producto è www.festo.com/pk. La descripción completa del sistema compuesto por controlador y pórtico incluye los siguientes docu- mentos: Designación Contenido Instrucciones para el montaje Notas para el montaje mecánico del CMXH CMXH Descripción EXCM-30/-40...
Página 8: Notas Sobre La Presente Documentación
Estándares y valores de prueba que el producto respeta y cumple (è 10 Apéndice técnico). Estado de versión EN ISO 13849-1:2015 EN 50178:1997-10 EN 60068-2-6:2008-02 EN 60068-2-27:2009-05 EN 60204-1:2006/AC:2010 EN 61800-5-2:2007-10 EN 62061:2005/A2:2015 Tab. 4 Normas especificadas en el documento Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 9: Seguridad
El personal técnico debe estar familiarizado con la instalación de sistemas mecatrónicos. Información adicional – Accesorios è www.festo.com/catalogue. – Piezas de repuesto è www.festo.com/spareparts. Servicio de postventa Ante cualquier problema técnico, póngase en contacto con el representante regional de Festo è www.festo.com. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 10: Sumario
Sumario Sumario Propiedades generales – Compatible con el FCT: configuración, parametrización y copia de seguridad a través del Festo Configuration Tool (FCT) – Funcionamiento con consumo de energía optimizado y escasa generación de calor – Separación entre tensión de la carga y la tensión de la lógica –...
Página 11: Función Y Aplicación
Los motores no están asignados directamente a un eje (X o Y) del pórtico horizontal de dos ejes. Más bien, el movimiento del carro en la dirección de un eje se obtiene mediante la conjugación de ambos motores, gobernándose mediante el controlador. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 12: Funciones De Supervisión Del Controlador
La desconexión a través de dos canales se alcanza mediante dos entradas STO1 y STO2. Con la desco- nexión del paso de salida se interrumpe la alimentación de energía al motor. Al mismo tiempo se acti- va el control de frenos. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 13: Funciones De Actuador
El freno se abre cuando se habilita el actuador. – El freno se cierra cuando se bloquea el actuador (mediante una orden de control o mediante un error con reacción de error “Paso de salida desconectado”). Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 14 Evite el bloqueo inminente del actuador durante el movimiento • Antes de bloquear el actuador asegúrese de que el actuador se ha detenido, p. ej. restableciendo el STOP (byte de control CCON bit 1) o activando una parada externa (entrada ESTOP en [X4]) Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 15: Modos De Funcionamiento Del Controlador
(selec- ción de frase). Se avanza hasta la posición de destino desde la posición real actual de modo lineal. Otras funciones posibles son: – Actuación secuencial – Recorrido de referencia Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 16: Sistema De Medida
Una tarea de posicionamiento ordenada antes de finalizar un posicionamiento empezado será ig- norará. • Las frases solamente se pueden parametrizar mediante el software Festo Configuration Tool (FCT) (è 7.5.1 Tabla de frases). • La transformación de coordenadas tiene lugar en el controlador CMXH.
Página 17: Selección Del Sistema De Coordenadas
Tab. 5 Determinación del cero de eje Para determinar el cero del eje, están disponibles las 4 opciones de selección siguientes: La determinación del cero del eje se realiza exclusivamente con el software Festo Configuration Tool (FCT) (è 7.4 Configuración). Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 18: Puntos De Referencia De Medida
TP/AP (Target Pos./Actual Pos.) Posición destino/efectiva = PZ + c = AZ + b + c Offset de BZ respecto a AZ (fijo) EXCM-30: 1,4 mm EXCM-40: 2,0 mm Offset de AZ respecto a PZ Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 19: Estructura General Del Controlador
5 Conexión de la alimentación eléctrica [X1] 11 Interfaz CANopen [X3] Fig. 5 Estructura general 5.9.1 Interfaces El controlador posee tres interfaces para comunicarse con una unidad de control de nivel superior: – Interfaz I/O Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 20: Indicadores Led
– Interfaz CANopen – Interfaz Ethernet La interfaz de control activa se determina mediante el Festo Configuration Tool (FCT) (è 7.4 Configuración). 5.9.2 Indicadores LED Mediante los tres indicadores LED se visualizan los estados del aparato y de función del controlador.
Página 21 Comunicación posible a través de SDO y PDO (Operational). Estado normal tras la conexión. Comu- nicación solo posible a través de SDO (Preoperational). No hay ningún cable de bus conectado o no hay parámetros de bus configura- dos. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 22: Visualizador Digital De 7 Segmentos
Mediante el visualizador digital de 7 segmentos de un solo dígito del controlador se muestran el modo de funcionamiento, el número de frase y los fallos. Se muestran 4 caracteres seguidos y a continua- ción una pausa. Fig. 7 Visualizador digital de 7 segmentos, ejemplo modo I/O, número de frase 3 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 23 7 segmentos, en ocasiones no se muestran todos los fallos. • Lea la memoria de diagnosis (è 9.1 Memoria de diagnosis) para visualizar todos los mensajes re- gistrados. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 24: Concepto De Parada De Emergencia
• Tenga en cuenta que el grado de protección IP indicado solo se alcanza con la asignación de clavi- jas completa. Observe los pares de apriete en la documentación de los cables y conectores utilizados. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 25: Conexiones E Interfaces
1 Encoder del motor 1 5 Alimentación eléctrica del motor 2 2 Apantallamiento del motor 1 6 Apantallamiento del motor 2 3 Alimentación eléctrica del motor 1 7 Encoder del motor 2 4 Reservado [X6] Fig. 9 Conexiones de la parte trasera Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 26: Alimentación Eléctrica [X1]
EN 60204-1. Tenga en cuenta además los requerimientos generales para circuitos PELV según EN 60204-1. • Utilice exclusivamente fuentes de alimentación que garanticen un aislamiento eléctrico seguro, respecto a la red, de la tensión de funcionamiento conforme a EN 60204-1. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 27: Tierra Funcional
La comunicación con una unidad de control de nivel superior (PLC/IPC) se realiza a través de la inter- faz I/O. ¡AVISO! La lógica de conmutación de la interfaz I/O está diseñada como PNP, en conformidad con IEC 61131-2 para PLC. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 28 El actuador y su funcionamiento están habilitados FAULT Salida Existe un error Salida Confirmación para señal de arranque Salida Motion Complete GND24 Potencial de referencia de la tensión de la lógica Tab. 14 Conexión interfaz I/O [X2] Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 29: Interfaz Canopen [X3]
ESTOP estén alimentadas con +24 V en [X4]. Si no se requiere la función de seguridad STO, para el funcionamiento del controlador será necesaria una distribución adecuada de los contactos de las en- tradas de control STO1/STO2. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 30 “Paso de salida desconectado”) el freno permanece suelto ya que la señal para soltarlo perma- nece activa: • Deje la señal en “Freno activo” (0 V en la entrada RB). • Desconecte manualmente el freno solo en un caso concreto de necesidad Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 31: Interfaz De Ethernet [X5]
Se conecta BR+ (+24 V) 1) Junto a las conexiones del motor se encuentra un perno roscado M4 para la conexión de la pantalla del cable del motor mediante ter- minal de cable Tab. 18 Conexión del motor Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 32: Puesta En Funcionamiento Con El Fct
En estado de entrega, el controlador dispone de un servidor DHCP activo. En la primera puesta a pun- to, el controlador no puede conectarse inmediatamente a la red, ya que pueden producirse fallos en la red cuando hay dos servidores DHCP activos en una red. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 33: Ajustes De Red
En caso necesario, pueden efectuarse los ajustes de red a través del FCT. En el plugin FCT, a través de la página "Controlador" "determinar los ajustes de red". – o – Mediante una exploración de red a través del FCT. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 34: Seguridad En La Red
7.3.1 Datos generales Festo Configuration Tool (FCT) es la plataforma de software para configurar y poner en funcionamiento diferentes componentes o dispositivos de Festo. Cada tipo de equipo es administrado por un plugin propio. En la Ayuda del FCT encontrará información detallada sobre cómo trabajar con proyectos y añadir un componente en un proyecto.
Página 35: Instalación Del Fct
Una vez instalado el software FCT en su PC, puede iniciarlo de dos maneras. – Haga doble clic en el icono FCT del escritorio. – En el menú Inicio seleccione en la lista de programas la entrada "Festo Software" "Festo Configu- ration Tool". 7.3.4 Crear proyecto nuevo Después de haber instalado e iniciado el FCT, puede crear un proyecto nuevo como se indica a conti-...
Página 36: Crear Nueva Configuración De Actuador / Cambiar Configuración De Actuador
(è 7.2.2 Ajustes de red). Bus de campo La página solo es visible si se ha seleccionado como interfaz de control CANopen o Modbus TCP. Interfaz de control CANopen: Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 37: Ajustes De Los Parámetros De Funcionamiento
– Velocidad, aceleración y sacudida – Comentario (opcional) Las frases se parametrizan exclusivamente a través del software Festo Configuration Tool (FCT). 7.5.2 Teach-in En el estado referenciado, a través del software FCT puede adoptarse la posición actual como paráme- tro: 1.
Página 38: Identificación Del Controlador
1. Instalar el plugin más actualizado o por lo menos el recomendado para el firmware. 2. Crear nuevos componentes con esta versión de plugin. 3. Establecer conexión con el controlador con el firmware antiguo. 4. Leer el proyecto y guardar. 5. Ejecutar una descarga de firmware Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 39: Funcionamiento
La comunicación entre la unidad de control de nivel superior y el controlador se realiza en todos los modos de funcionamiento mediante el protocolo FHPP (Festo Handling and Positioning Profile) con in- tercambio cíclico de datos de salida y de entrada de 16 bytes con control mediante CANopen o me- diante Modbus TCP.
Página 40: Sumario De Los Bytes De Control Y De Estado
Eje X Eje Y 5 … 8 11, 12 13 … 16 SCONx SPOSx N.º de Reserva- Posición SCONy SPOSy Reserva- Posición frase efectiva real Y Tab. 21 Datos de entrada (bytes de estado) - selección de frase Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 41 Tab. 24 Datos de salida ampliados (bytes de control) Datos de entrada ampliados (bytes de estado) FHPP EFPC 1 … 16 FHPP FPCS Subíndi- Número de paráme- Valor del parámetro/código de error EFPC Standard Tab. 25 Datos de entrada ampliados (bytes de estado) Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 42: Asignación De Bytes De Control Ccon/Cpos
Modbus, solamente debe activarse el bit Start del eje X para iniciar un posicionamiento. Los bits de control reserva- dos son ignorados. Recomendación para el usuario: poner a 0. Tab. 27 Asignación de bytes de control eje Y Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 43: Asignación De Los Bytes De Estado Scon/Spos
– – – – – – SCONy – – – – – – – – SPOSy – – – – – – – – SDIRy Tab. 29 Asignación de los bytes de estado eje Y Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 44: Descripción De Los Bytes De Control Ccon/Cpos
– Reservado Reservado Reservado Reservado Selección del modo Modo de selección de frase de funcionamiento Modo directo Reservado Reservado 1) No se evalúa con el eje Y. Tab. 30 Byte de control 1 CCON Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 45 Reservado Reservado Reservado Reservado Reservado Reservado 1) No se evalúa con el eje Y. Tab. 31 Byte de control 2 CPOS Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 46 Tab. 33 Byte de control 4 (valor de consigna 1) – Tarea directa Byte de control 5 … 8 (valor de consigna 2) - tarea directa Función Descripción Posición Posición Posición [SINC] … Tab. 34 Byte de control 5 … 8 (valor de consigna 2) - tarea directa Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 47 Tab. 35 Byte de control 3 (valor de consigna 1) - selección de frase Byte de control 4 … 8 (valor de consigna 2) - Selección de frase Función Descripción – – 0 7 Reservado … Tab. 36 Byte de control 4 … 8 (valor de consigna 2) - Selección de frase Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 48: Descripción De Los Bytes De Estado Scon/Spos
Respuesta modo de Modo de selección de frase (estándar) funcionamiento Modo directo Reservado Reservado 1) Solamente responde con el eje X. Pero también vale para el eje Y Tab. 37 Byte de estado 1 SCON Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 49 Hay que llevar a cabo el referenciado ciado El referenciado no necesario, Información de referencia existente 1) Solamente responde con el eje X. Pero también vale para el eje Y Tab. 38 Byte de estado 2 SPOS Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 50 Tab. 40 Byte de estado 4 (valor efectivo 1) – Tarea directa Byte de estado 5 … 8 (valor efectivo 2) - Tarea directa Función Descripción 0 31 Posición Respuesta posición [SINC] … Tab. 41 Byte de estado 5 … 8 (valor efectivo 2) - Tarea directa Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 51 Tab. 43 Byte de estado 4 – Selección de frase Byte de estado 5 … 8 (valor efectivo 2) - selección de frase Función Descripción 0 31 Posición Respuesta posición [SINC] … Tab. 44 Byte de estado 5 … 8 (valor efectivo 2) - selección de frase Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 52: Inicio De Un Posicionamiento
FCT son seleccionadas por la unidad de control de nivel superior mediante las entradas de codifi- cación binaria DIN1 … DIN5. Las demás entradas y salidas sirven, por ejemplo, para iniciar la frase seleccionada o la emisión de mensajes de estado. 8.3.2 Comunicación La comunicación se efectúa mediante la interfaz I/O [X2]. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 53: Ejemplos
Potencial de referencia de la tensión de la lógica Tab. 45 Descripción de la interfaz de entrada y salida [X2] 8.3.3 Ejemplos ¡AVISO! En el caso de que aparezca un fallo durante la ejecución (è 9 Diagnosis). Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 54: Control A Través De La Interfaz Canopen
El intercambio de datos tiene lugar en forma de telegramas, para lo cual, se distingue entre obje- tos de datos de proceso (PDO) y objetos de datos de servicio (SDO). Para ello, los datos de control se Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 55 Unidad [0,1 mm] 3010h CCONy uint8 3011h CPOSy uint8 3012h CDIRy uint8 3013h Reservado uint8 3014h Posición de destino Y (solo en el int32 13 16 32 Bit … modo directo) Unidad [0,1 mm] Tab. 46 Los Transmit-PDO Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 56: Ejemplos
Unidad [0,1 mm] Tab. 47 Los Receive-PDO ¡AVISO! • Para la configuración en una red CANopen, utilice el archivo EDS. Hallará un archivo EDS actuali- zado en la página web de Festo (è www.festo.com). 8.4.3 Ejemplos ¡AVISO! • En el caso de que aparezca un fallo durante la ejecución (è 9 Diagnosis).
Página 57 Se ha ejecutado un recorrido de referencia con éxito, SPOSx.REF=1. – Se debe cumplir CPOSx.START=0 y CPOSy.START=0, CPOSx.HOM=0, CPOSx.JOGP=0, CPOSx.JOGN=0, CPOSy.JOGP=0 y CPOSy.JOGN=0. – Se debe establecer SPOSx.ACK=0 y SPOSx.MC=1. 1. Establezca CCONx.OPM=1. – Está seleccionado el modo de funcionamiento “Modo directo”. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 58: Gobierno Mediante Modbus Tcp
Con la función “Gobierno mediante Modbus TCP”, se puede gobernar el controlador a través de la interfaz Ethernet. Para ello se parametriza previamente el controlador con el software FCT (Festo Configuration Tool). Mediante el Modbus TCP se pueden iniciar y actuar secuencialmente tanto un re- corrido de referencia como tareas de desplazamiento.
Página 59 Funcionamiento Al emplearse los módulos ofrecidos por Festo, esta función ya la realiza, por norma, el módulo corres- pondiente. Disposición de los datos de salida/entrada FHPP en los registros Modbus Datos de sali- FHPP FHPP FHPP FHPP FHPP FHPP FHPP...
Página 60: Parametrización Participante Modbus Tcp
Write Multiple Registers (0x10) – Read/Write Multiple Registers (0x17) – Read Device Identification (0x2B) La dirección de inicio es siempre “0x0000”, la secuencia de bytes es siempre “Big endian”. Comandos Modbus soportados è 8.5.5 Comandos Modbus. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 61: Comandos Modbus
Read holding registers exception (0x83) Error code 0x83 Exception code 0x01: illegal function 0x02: illegal data address 0x03: illegal data value 0x04: server device failure Tab. 51 Lectura de los datos de proceso Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 62 0x00: sin fallo Read exception status exception (0x87) Error code 0x87 Exception code 0x01: illegal function 0x02: illegal data address 0x03: illegal data value 0x04: server device failure Tab. 52 Lectura del número de fallo Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 63 0x00C: FHPP + EFPC Write multiple registers exception (0x90) Error code 0x90 Exception code 0x01: illegal function 0x02: illegal data address 0x03: illegal data value 0x04: server device failure Tab. 53 Escritura de los datos de proceso Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 64 Read/write multiple registers exception (0x97) Error code 0x97 Exception code 0x01: illegal function 0x02: illegal data address 0x03: illegal data value 0x04: server device failure Tab. 54 Lectura y escritura de los datos de proceso Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 65 Object n Read device identification exception (0xAB) Error code 0xAB Exception code 0x01: illegal function 0x02: illegal data address 0x03: illegal data value 0x04: server device failure Tab. 55 Lectura de los datos de aparato Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 66: Objetos De Datos Con Comando Modbus "Read Device Identification
Cuando se haya alcanzado este estado, se establecerá SCONx.OPEN=1. El funcionamiento está habilitado (estado regulado). Ejecutar recorrido de referencia Requisitos: – La posición del cero del eje AZ se ha parametrizado correctamente a través del software FCT. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 67 Escriba la posición de destino en sentido Y en los bytes de control 13 a 16 de los datos de sa- lida. – Escriba la velocidad deseada [% del valor básico] en el bit de control 4 de los datos de salida. (è PNU 540). Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 68: Diagnosis
200 mensajes de fallo. La memoria de diagnosis se lee y se borra mediante el software Festo Configuration Tool (FCT). Al bo- rrarla, se genera un “evento de conexión” (fallo 0x3D). Al hacerlo, el contador de fallos no se restable- Mensajes de fallo Los fallos se subdividen en errores, advertencias e informaciones.
Página 69 Mensajes de fallo específicos de CANopen Indicador LED Fallo No hay ningún cable de bus conectado o no hay parámetros configurados. Bus OFF Warning Limit o Node Guarding Tab. 58 Mensajes de fallo específicos de CANopen Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 70: Fallos: Causas Y Remedio
Tab. 59 Reacciones ante errores 9.3.2 Tabla de mensajes de fallo Los mensajes de fallo se pueden parametrizar a través del software Festo Configuration Tool (FCT) en la página "Gestión de errores". Explicaciones relativas a la tabla de mensajes de fallo: Parametrizable como: F/W/I = Error/Advertencia/Información (è...
Página 71 Memoria de diagnosis: siempre Se ha detectado un error interno de firmware. – Póngase en contacto con el servicio técnico de Festo. Validación: No se puede validar, requiere reinicio del software. Reacción(es) de error parametrizable(s): [A] Archivo de parámetros por defecto no válido...
Página 72 Se carga automáticamente el conjunto de parámetros por defecto. Escriba un conjunto de pará- metros válido en el aparato. Si el error persiste, es posible que el hardware esté averiado. Validación: el error solo se puede validar después de eliminar la causa. Reacción(es) de error parametrizable(s): [A] Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 73 – Comprobar el diseño del sistema del actuador y la rigidez de la mecánica. – Reducir la carga / dinámica, pausas más largas. Validación: El error se puede validar. Reacción(es) de error parametrizable(s): B, [C] Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 74 Comprobar la tensión de la lógica directamente en el aparato. – Si después de un reinicio sigue existiendo el error, hay una avería interna y es necesario cambiar el aparato. Validación: El error se puede validar. Reacción(es) de error parametrizable(s): A, [B] Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 75 En caso de parametrización como advertencia: la advertencia desaparece cuando la tensión de la carga se encuentra de nuevo en el rango permitido. En caso de parametrización como error: El error se puede validar. Reacción(es) de error parametrizable(s): [A] Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 76 Error al escribir en la memoria flash interna. – Repita la última operación. Si el error se repite, es posible que el hardware esté averiado. Validación: el error solo se puede validar después de eliminar la causa. Reacción(es) de error parametrizable(s): [G] Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 77 – Comprobar el rango de posicionado. – Comprobar el tipo de frase (absoluta / relativa) Validación: el error solo se puede validar después de eliminar la causa. Reacción(es) de error parametrizable(s): [B], C, E, F Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 78 – Averigüe la versión de su hardware. En las páginas web de Festo puede determinar versiones de firmware compatibles y descargar un firmware adecuado. En caso de parametrización como error: el error solo se puede confirmar después de eliminar la cau- Reacción(es) de error parametrizable(s): [A]...
Página 79 Se ha producido una rotura de cable o el maestro CAN ha fallado. – Examine el cable CAN para comprobar si hay una rotura: sustituya el cable CAN. – Compruebe el funcionamiento del maestro CAN. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 80 El evento de conexión no tiene lugar cuando la entrada anterior en la memoria de diagnosis ya era un evento de conexión. – Este evento sirve para documentar mejor los fallos que se producen. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 81 Memoria de diagnosis: siempre Se ha detectado un error interno de firmware. – Póngase en contacto con el servicio técnico de Festo. Validación: el error solo se puede validar después de eliminar la causa. Reacción(es) de error parametrizable(s): [A] Conexión FCT sin control de nivel superior...
Página 82: Problemas Con La Conexión De Ethernet
Puede consultar los ajustes de red del controlador en el estado de entrega en è 7.2.2 Ajustes de red. – Es posible que se haya desactivado el cliente DHCP de su ordenador. – Compruebe sus ajustes de TCP/IP. – Asegúrese de que la dirección IP se obtiene automáticamente. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 83: Otros Problemas Y Remedios
Tenga en cuenta las notas de la ayuda online del plugin FCT para el ajuste correcto de los parámetros del regulador. Error en la alimentación eléctrica. – Tenga en cuenta las tolerancias de los datos del apéndice 10.1.4 Características eléctricas). è Tab. 61 Otros problemas y remedios Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 84: Apéndice Técnico
En caso de montaje en perfil DIN: grado de severidad 1 1) Hay que garantizar el grado de ensuciamiento mediante el tipo de montaje (p. ej. montaje en un armario de maniobra del grado de protección IP54). Tab. 63 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 85: Conformidad De Producto Y Homologaciones
2) El uso de freno reduce el tiempo de puenteo en caso de fallo de tensión. Tome las medidas necesarias (p. ej. unidad de alimentación sincronizada o módulo de respaldo) para garantizar el tiempo de puenteo necesario en caso de fallo de tensión. Tab. 65 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 86: Características Del Sistema
2 bytes superiores (MSB) = 0 UINT32 ro UINT32 ro UINT32 ro UINT32 ro UINT32 ro 1005h COB-ID SYNC message UINT32 rw COB_ID del mensaje SYNC Valor predeterminado: 128 1008h Manufacturer device na- String Código del producto del controla- “CMXH-ST2-C5-7-DIOP” Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 87 Transmission type UINT8 Valor predeterminado: 0xFF 1401h Receive PDO2 communi- Record ro Eje Y cation parameter COB-ID de PDO2 UINT32 rw Valor predeterminado: 0x300 + ID de nodo Transmission type UINT8 Valor predeterminado: 0xFF Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 88 Transmit PDO 1 Axis X Record ro communication parame- COB-ID de PDO UINT32 rw Valor predeterminado: 0x180 + ID de nodo Transmission type UINT8 Valor predeterminado: 0xFF Inhibit time UINT16 ro 0x000 Compatibility entry UINT32 ro 0x00000000 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 89 Transmit PDO2 Axis Y Record const Eje Y mapping parameter SCONy UINT32 const 0x30300008 SPOSy UINT32 const 0x30310008 SDIRy UINT32 const 0x30320008 Byte de estado 12 UINT32 const 0x30330008 Posición real Y UINT32 const 0x30340020 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 90 Modo directo: CDIRx 3003h X_RES/DEM_VAL1/PARA1 UINT8 Modo directo: velocidad de consig- na [% del valor básico] PNU 540 è 3004h X_TARGET_POS INT32 Modo directo: posición de destino eje X Unidad: [SINC] (1 mm = 1000 SINC) Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 91 Byte de estado SCONy 8.2.5 Descripción de los bytes è de estado SCON/SPOS) 3031h Y_SPOS UINT8 Byte 10: Byte de estado SPOSy 8.2.5 Descripción de los bytes è de estado SCON/SPOS) 3032h Y_REC_NR/SDIR UINT8 Reservado Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 92: Parámetros Fhpp
Nota general sobre los nombres de los parámetros: Los nombres se basan en su mayoría en el perfil de aparato CANopen CIA 402. En función de las especificaciones de los productos, algunos nombres pueden mantener la misma funcionalidad pero variar respecto a otras especificaciones. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 93: Resumen Datos Del Equipo
… (Drive Manufacturer Name) (207Ah) Dirección HTTP del fabricante 1 30 char … (HTTP Drive Catalog Address) (207Bh) Número de artículo de Festo 1 30 char … (Festo Order Number) (207Ch) Tab. 69 Identificación Parámetro MMI Subíndice Tipo (SDO)
Página 94: Diagnosis
Reacción ante error 1 1 255 uint16 … (Error Reaction 1) (20F2h) Tratamiento de fallos 1 1 255 uint16 … (Malfunction Handling 1) (20F6h) Estado de seguridad uint8 (Safety State) (2118h) Tab. 71 Parámetros de diagnosis Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 95: Datos De Proceso
… (Velocity) (2196h) Aceleración 1 31 int32 … (Acceleration) (2197h) Sacudida 1 31 uint32 … (Jerk) (2199h) Error de seguimiento máximo 1 31 uint8 … (Max. Following Error) (21A8h) Tab. 73 Datos de frase Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 96: Datos De Proyecto
(Acceleration in Direct Mode) (221Dh) Sacudida en modo directo uint32 (Jerk in Direct Mode) (221Fh) Error de seguimiento máx. en modo directo int32 (Max. Following Error in Direct Mode) (2225h) Tab. 75 Modo directo posición Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 97: Grupo De Factores
Tiempo de amortiguación destino alcanzado 1023 uint16 (Position Window Time) (23FFh) Valor I2t actual 1027 1, 2 uint16 (Actual I2t Value) (2403h) Deceleración Quick Stop 1029 int32 (Quick Stop Deceleration) (2405h) Tab. 78 Parámetros de regulador Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 98 Datos generales del actuador Subíndice Tipo (SDO) Tensión en circuito intermedio actual 1073 uint32 (Actual Intermediate Circuit Voltage) (2431h) Tensión órgano de mando actual 1074 uint32 (Actual Control Section Voltage) (2432h) Tab. 81 Datos generales del actuador Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 99: Descripción De Los Parámetros Según Fhpp
– rw2: lectura y escritura solo con paso de salida desconectado 8 Descripción del parámetro 9 Número de subíndice aJ Nombre del subíndice aA Descripción del subíndice Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 100: Datos Del Equipo - Números De Versión
2.ª cifra de la versión de firmware Subíndice 3 Número de revisión (Revision Number) 3.ª cifra de la versión de firmware Subíndice 4 Número de build (Build Number) 4.ª cifra de la versión de firmware Tab. 84 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 101 Acceso: ro uint16 Lectura de la versión de FCT necesaria para el manejo del firmware. Formato (16 Bit, = BCD de 4 posiciones) Cifras Significado Número de versión principal Número de versión secundaria Tab. 86 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 102: Datos Del Equipo - Identificación
Tipo de datos: FW … Acceso: ro char Lectura de la denominación del fabricante del actuador (ASCII, 7 bits). Ejemplo: CMXH- ST2-C5-7-DIOP. Los caracteres que no se usan se rellenan con ceros (00 =’\0’). Tab. 88 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 103 Clase: Array Tipo de datos: FW … Acceso: ro char Lectura del nombre del fabricante del actuador (ASCII, 7 bits). Fijo: “Festo SE & Co. KG” Los caracteres que no se usan se rellenan con ceros (00 =’\0’). Tab. 90 PNU 123 Dirección HTTP del fabricante (HTTP Drive Catalog Address) Subindex 1 … 30...
Página 104: Datos Del Equipo - Parámetros Mmi
Canales STO (STO1/STO2) [X4.2/3] = 24 V Valor Significado SCON.FCT 0x00 (0) El Festo Configuration Tool (FCT) tiene el control de nivel superior 0x01 (1) El bus de campo tiene el control de nivel superior (CANO- pen o Modbus) Preajuste tras cada Power ON (conectar la alimentación eléctrica del “componente de control”) o reiniciar el contro-...
Página 105: Parámetros De Diagnosis
Valor Significado 0x10 (16) Cargar valores de parámetros desde el archivo de parámetros Tab. 94 12.2.5 Parámetros de diagnosis Descripción del modo de funcionamiento de la memoria de diagnosis è 9.1 Memoria de diagnosis. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 106 Último/actual mensaje de diagnosis Subíndice 2 Evento 2 (Event 2) 2.º mensaje de diagnosis guardado Subindex 3 200 Evento 3 200 (Event 3 … 200) … … 3.º … 200.º mensaje de diagnosis guardado Tab. 96 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 107 Evento 2 (Event 2) Información adicional del 2.º mensaje de diagnosis memorizado Subindex 3 200 Evento 3 200 (Event 3 … 200) … … Información adicional del 3.º … 200.º mensaje de diagnosis memorizado Tab. 98 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 108 Fallo del aparato (Device Fault) Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: FW … Acceso: ro uint16 Lectura del fallo activo con la prioridad más alta. Cuando no hay ningún fallo se emite 0xFFFF (65535). Tab. 100 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 109 Si el bit está activado, la advertencia correspondiente está activa. Subíndice 1 Entrada 0 (0th Entry) Números de diagnosis 0 ... 31 Subíndice 2 1. Entrada (1st Entry) Números de diagnosis 32 ... 63 Subíndice 32 31. Entrada (31th Entry) Números de diagnosis 992 ... 1023 Tab. 102 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 110 El fallo no se puede validar. 0x01 (1) El fallo aún está activo, se puede borrar solo después de la eliminación de fa- llos. 0x02 (2) El fallo se puede validar inmediatamente. 0xFF (255) No hay ningún fallo. Tab. 103 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 111 Reacción ante error para el número de fallo 1. Subindex 3 255 Número de fallo 2 254 (Malfunction Number 2 254) … … … Reacciones ante errores para los números de fallo 2 254 … Tab. 104 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 112 Reacción ante error para el número de fallo 1. Subindex 3 255 Número de fallo 2 254 (Malfunction Number 2 254) … … … Reacciones ante errores para los números de fallo 2 254. … Tab. 105 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 113 Reacción ante error para el número de fallo 1. Subindex 3 255 Número de fallo 2 254 (Malfunction Number 2 254) … … … Reacciones ante errores para los números de fallo 2 254. … Tab. 106 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 114: Datos De Proceso - Datos Generales De Proceso
Posición real eje Y (Actual Position Y-Axis) La posición real actual en la dirección Y. Subíndice 6 Posición de consigna eje Y (Setpoint Position Y-Axis) Posición de consigna actual calculada por el regulador del actuador en la dirección Y. Tab. 108 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 115 Clase: Var Tipo de datos: FW … Acceso: ro uint32 Lectura del estado real de las salidas digitales locales. Significado Salida [X2.11] Salida [X2.12] Salida [X2.13] Salida [X2.14] Salida [X2.1] 5 31 Reservado … Tab. 110 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 116 12 (SCONy, SPOSy, ...) … Subíndice 4 Byte de estado FHPP 13 16 (FHPP State Byte 13 16) Tipo de datos: … … int32 Información de estado para byte 13 16 (posición real eje Y) … Tab. 112 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 117 Subíndice 4 Byte de estado FHPP 13 16 (FHPP State Byte 13 16) Tipo de datos: … … int32 Información de control FHPP para byte 13 16 (posición de consigna eje Y) … Tab. 113 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 118: Lista De Frases - Datos De Frase
El valor de consigna es relativo respec- to al último valor efectivo/posición efectiva – 5…7 – Reservado Subindex 1 31 Frase 1 31 (Record 1 31) … … … Byte de control 1 de la frase 1 31. … Tab. 114 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 119 Lectura o parametrización de la aceleración máxima [SINC/s ]. El valor también se utiliza para la de- celeración máxima. Subindex 1 31 Frase 1 31 (Record 1 31) … … … Aceleración máx. de la frase 1 31. … Tab. 118 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 120: Datos Del Proyecto - Datos Generales Del Proyecto
Lectura o parametrización del cero del proyecto [SINC]. Subíndice 1 Cero del proyecto eje X (Project Zero Point X-Axis) Cero del proyecto eje X Subíndice 2 Cero del proyecto eje Y (Project Zero Point Y-Axis) Cero del proyecto eje Y Tab. 121 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 121 Este valor limita la velocidad en todos los modos de funcionamiento. Tab. 123 PNU 503 Aceleración máx. permitida (Max. Acceleration) Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: FW … Acceso rw2 int32 Lectura o parametrización de la aceleración máx. permitida [SINC/s Tab. 124 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 122: Datos De Proyecto - Modo Directo Posición
Lectura o parametrización de la velocidad máxima [SINC/s] para la fase 2 con actuación secuencial. Tab. 127 PNU 532 Aceleración/deceleración (Acceleration/Deceleration) Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: FW … Acceso rw2 int32 Lectura o parametrización de la aceleración/deceleración [SINC/s ] con actuación secuencial. Tab. 128 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 123 Error de seguimiento máx. en modo directo (Max. Following Error in Direct Mode) Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: FW … Acceso rw1 int32 Lectura o parametrización del error de seguimiento máx. permitido [SINC] en modo directo. Tab. 133 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 124: 12.2.10 Grupo De Factores
Tipo de datos: FW … Acceso rw2 int32 Lectura o parametrización de las velocidades [SINC/s] en modo referencia. Subíndice 1 Velocidad de búsqueda (Search Velocity) Velocidad para determinar el punto de referencia (REF) con tope. Tab. 136 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 125: 12.2.12 Parámetros Del Eje: Actuadores Eléctricos - Parámetros Del Regulador
Cuando se alcanza la ventana de posición destino se inicia el tiempo de amortiguación. Si la posi- ción efectiva se encuentra en la ventana de posición destino cuando ha expirado el tiempo de amor- tiguación, se establece el estado de bit SPOS.MC. Tab. 140 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 126: 12.2.13 Parámetros Del Eje: Actuadores Eléctricos - Supervisión De Reposo
Lectura o parametrización del tiempo de supervisión reposo [ms]. Tiempo que el actuador debe hallarse fuera de la ventana de posición de reposo antes de que reac- cione la supervisión de reposo. Tab. 144 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 127: Parámetros Del Eje: Actuadores Eléctricos - Supervisión De Error De
Datos de estado FPC Tab. 148 Datos cíclicos I/O FHPP estándar + FPC El controlador solamente soporta la parametrización mediante protocolo EFPC (Enhanced Festo Para- meter Channel). No se soporta la transferencia de archivos. Los módulos con los que se puede implementar fácilmente la transmisión están disponibles para algu- nos controles seleccionados en è www.festo.com/sp.
Página 128: Fpcc Y Fpcs - Modo Transferencia, Id De Solicitud Y De Respuesta
Parámetro transferido (Array, palabra doble) xxxx0111 La tarea no es ejecutable con número de error (la transmisión de parámetros no es posible actualmente) 1) valores no indicados = reservados Tab. 152 FPCS – Codificación ID respuesta Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 129: Transmisión De Parámetros
FPCS = 0001 0101 Subíndice = 0000 0010 Número de parámetro = 0000 0001 1011 1000 Datos útiles = 0000 0000 0000 0000 0001 0010 0011 0100 Tab. 153 Ejemplo desarrollo de la transmisión de parámetros Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 130: Códigos De Error
0x11 La tarea no se puede ejecutar en el estado de funcionamiento 0x65 La ID de solicitud no es compatible 0x66 El parámetro es WriteOnly Tab. 154 Códigos de error en la transmisión de parámetros Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b...
Página 131: Glosario
Glosario Término/abrevia- Descripción tura Entrada / salida Compatibilidad electromagnética Software de parametrización y puesta en funcionamiento (FCT = Festo Configu- ration Tool) FHPP Protocolo de comunicación para intercambio de datos (FHPP = Festo Handling and Positioning Profile) Tensión de carga Alimentación eléctrica de la electrónica de potencia del controlador y, por consi-...
Página 132 Copyright: Festo SE & Co. KG Ruiter Straße 82 73734 Esslingen Alemania Phone: +49 711 347-0 Fax: +49 711 347-2144 Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohi- bida la reproducción total o parcial de este documento, así como e-mail: su uso indebido y/o exhibición o comunicación a terceros. De los service_international@festo.com...

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Festo EXCM-30 PF Serie Manual De Uso

1 Sobre Este Documento

2 Seguridad

3 Información Adicional

4 Servicio de Postventa

5 Sumario

6 Instalación Eléctrica

9 Diagnosis

10 Apéndice Técnico

11 Resumen de Objetos Canopen

12 Parámetros FHPP

13 Glosario

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