A13. - Control Del Robot Con Un Encoder (Codificador Rotatorio) - Arduino Imagina 3dBot Manual Del Usuario

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Por otro lado, solo con cambiar el operando de la comparación, conseguiremos el efecto contrario,
que el robot avance cuando haya poca luz y se pare cuando el nivel suba:
A13. – Control del robot con un encoder (codificador rotatorio)
¿Qué es un encoder?
En pocas palabras, un encoder es un dispositivo de detección que proporciona una respuesta. Los
encoders convierten el movimiento en una señal eléctrica que puede ser leída por algún tipo de
dispositivo de control en un sistema de control de movimiento, como por ejemplo nuestro robot. Nos
permitirá saber cuándo avanza y retrocede nuestro robot.
Hemos visto en el montaje del robot que en la rueda izquierda hay un sensor óptico con el fin de
actuar como un encoder. La función del encoder es convertir en señales eléctricas el giro de la
rueda, para así saber cuánto ha girado en cada momento.
Como se aprecia en la siguiente figura, el sensor óptico se activa cuando detecta un radio de nuestra
rueda delante de él y se desactiva cuando no hay nada (espacio entre radios).
Teniendo en cuenta que la rueda tiene 12 radios, cuando hayamos contado 12 pulsos querrá decir
que la rueda ha dado una vuelta completa.
INNOVA DIDACTIC – Actividades con Imagina 3dBot Arduino v3 Rev. 0.0_ESP P. 52

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