A15. - Robot Seguidor De Líneas - Arduino Imagina 3dBot Manual Del Usuario

Imagina 3dBot Arduino
A15. – Robot seguidor de líneas
Podemos hacer que el robot Imagina 3dBot
Arduino se comporte como un seguidor de
SI o SL
SD o SR
líneas utilizando los sensores de línea
fotoeléctricos. Para ello nos ayudaremos
de las señales del sensor de línea
izquierdo (SI), conectado a SL, (Sensor Left) y el sensor
de línea derecho (SD), conectado SR (Sensor Right).
Estos sensores ópticos permiten distinguir entre
superficies de colores claros y superficies de colores
Motor A
Motor B
oscuros.
La disposición de los sensores y de los motores es:
Para entender el programa, vamos a representar los dos sensores ópticos con la siguiente figura:
Al ponerlos sobre una línea negra, se pueden dar cuatro casos:
En el caso A de la imagen superior, el robot se ha salido hacia la izquierda, por tanto, habrá que
hacer que gire a la derecha hasta que ambos sensores se vuelvan a encontrar en línea negra. En
el caso B, el robot debe avanzar en línea recta porque va bien, y en el caso C, deberá girar hacia la
izquierda para corregir su rumbo, ya que se ha salido a la derecha. Con las curvas, el funcionamiento
es el mismo.
Además, hay que añadir el caso en que el robot se sale totalmente de la línea negra (D), momento
en que ambos sensores están en superficie blanca.
A15_01 Robot seguidor de línea. Versión 01
Para empezar, vamos a hacer un programa que actúe frente a los casos A, B y C. Para el caso D,
en el que el robot pierde totalmente la referencia de la línea, vamos a hacer simplemente que se
pare.
INNOVA DIDACTIC – Actividades con Imagina 3dBot Arduino v3 Rev. 0.0_ESP P. 61