Arduino Imagina 3dBot Manual Del Usuario página 74

Imagina 3dBot Arduino
Como hemos comentado antes, el robot solo giraba a la derecha, esto provocaba que, cuando la
única dirección posible era a la izquierda, el robot se perdía o volvía por donde había venido.
Para evitarlo, vamos a decirle que si gira a la derecha e inmediatamente vuelve a encontrar otro
obstáculo y va a volver a girar a la derecha, querrá decir que realmente tenía que haber girado hacia
la izquierda (es lo más probable). Teniendo en cuenta que acaba de realizar un giro de 90 grados
en la dirección equivocada, le diremos que gire 180 grados para ir en la dirección opuesta.
Veremos en el programa que, para hacer esta condición explicada más efectiva, el robot va a tomar
la decisión descrita, no solo cuando haya interpretado dos giros inmediatamente seguidos a la
derecha, sino también cuando los haya interpretado en menos de 800 ms, aunque en ese tiempo sí
haya avanzado brevemente en línea recta.
INNOVA DIDACTIC – Actividades con Imagina 3dBot Arduino v3 Rev. 0.0_ESP P. 73