Parámetros De Las Funciones Especiales; Regulador Pid; Descripción - WEG CFW-09 Manual Del Usuario

6.5 PARÁMETROS DE LAS
FUNCIONES ESPECIALES

6.5.1 Regulador PID

6.5.2 Descripción
CAPITULO 6 - DESCRIPCION DETALLADA DE LOS PARÁMETROS
CFW-09 dispone de la función regulador PID que puede ser usada
para hacer el control de un proceso en lazo cerrado. Esta función
hace el papel de un regulador proporcional, integral y derivativo
superpuesto al control normal de velocidad del convertidor.
La velocidad será variada de modo a mantener la variable de proceso
(aquella que se desea controlar - por ejemplo: nivel de agua de un
depósito) en el valor deseado, ajustado en la referencia (setpoint).
Este regulador puede, por ejemplo, controlar el caudal en una cañería
a través de una realimentación del caudal en la entrada analógica AI2
o AI3 (seleccionada vía P524), y la referencia de caudal ajustada en
P221 o P222 - AI1 por ejemplo, con el convertidor accionando la
motobomba que hace circular el fluido en esta cañería.
Otros ejemplos de aplicación: control de nivel, temperatura,
dosificación, etc.
La función regulador PID es activada colocándose P203=1.
La figura 6.47 presenta el diagrama en bloques de la función regulador
PID.
La función de transferencia en el dominio frecuencia del regulador PID
Académico es:
( y ) s
Cuando se cambia el integrador por una sumatoria y la derivada por el
cuociente incremental, se obtiene una aproximación para la ecuación de
transferencia discreta (recursiva) presentada en seguida:
 
( y kTa ) y k ( ) 1
  
Kie k ( ) 1 Ta Kd
siendo:
Kp (Ganancia proporcional): Kp = P520 x 4096;
Ki (Ganancia Integral): Ki = P521 x 4096 = [ Ta/ Ti x 4096 ];
Kd (Ganancia Diferencial): Kd = P522 x 4096 = [ Td/ Ta x 4096];
Ta = 0,02seg (periodo de muestreo del regulador PID);
SP*: referencia, tiene como máximo 13 bits (0 a 8191);
X: variable del proceso (o controlada), leída a través de AI2 o AI3, tiene
como máximo 13 bits;
y( kTa): salida actual del PID, tiene como máximo 13 bits;
y( k-1)Ta: salida anterior del PID;
e( kTa): error actual [SP*( k) – X( k)];
e( k-1)Ta: error anterior [SP*( k-1) – X( k-1)];
e( k-2)Ta: error en los dos muestreos anteriores [SP*( k-2) – X( k-2)].
La señal de realimentación debe llegar a las entradas analógicas
AI2' y AI3' (consulte las figuras 6.29 y 6.30).
¡ NOTAS!
Cuando la función PID es utilizada, el parámetro P233 debe ser progra-
mado en 1, caso contrario o valor de la velocidad mínima (P133) será
adicionado al señal de realimentación del PID (entrada analógica AI2).
El "setpoint" puede ser definido vía:
- Vía teclado: parámetro P525.
- Entradas analógicas AI1', AI2', AI3', AI4', (AI1'+ AI2')>0, (AI1'+ AI2'),
Multispeed, Serial, Fieldbus y PLC.
1
  
Kp e s ( )[ 1 sTd ]
sTi
  
Ta Kp [( ( e kTa ) e k (
 
( ( e kTa ) 2 e k ( ) 1 Ta

) 1 Ta )
 
e k ( ) 2 Ta )]
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