Superposición De Componentes P, I Y D - Burkert SideControl 8635 Manual De Instrucciones

Modelo 8635
Información adicional
27.2.4 Superposición de componentes P, I y D
Función:
1
∫
= ⋅ +
Y K p X d X d t d
i T
Donde Kp · Ti = Tn y Kd/Kp = Tv la función del regulador Pid se calcula según la siguiente ecuación:
1
∫
= ⋅ +
Y K p ( X d X
T n
Kp Coeficiente proporcional / factor de amplificación
Tn Tiempo de restablecimiento
(Tiempo necesario para conseguir con el componente I una modificación de la variable de
control de igual magnitud que la que se produce con el componente de P)
Tv Tiempo de retención
(Tiempo en el cual una determinada variable de control se alcanza antes con un componente D
que con un regulador P puro)
respuesta gradual y respuesta incremental del regulador pid
X
Xd
Y
Componente D
Kp⋅Xd
Tiempo de resta-
blecimiento Tn
Respuesta gradual del regulador PID
Imagen 65: Curva característica Respuesta gradual Respuesta incremental Regulador PID
d X d
+
K d (7)
t d
d X d
+
d t d T v ) (8)
t d
t
Componente I
Componente de P
t
X
Y
Tiempo de
retención Tv
Respuesta incremental del regulador PID
español
t
Componente I
Componente D
Componente de P
t
99