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27.2.5
Regulador PID implementado
27.2.5.1
Componente D con retardo
En el regulador de proceso SideControl modelo 8635, el componente D se implementa con un retardo T.
Función:
d
Y
⋅
+
=
T
Y
K
d
t d
superposición de componentes p, i y dt
X
Xd
Y
Xd
T
T
Imagen 66:
Curva característica de superposición de componentes P, I y DT
27.2.5.2 Función del regulador PID real
d
Y
⋅
+
=
T
Y
K
p
t d
respuesta gradual del regulador pid
X
Xd
Y
Xd
Kp
T
Kp⋅Xd
Imagen 67:
Curva característica de respuesta gradual del regulador PID real
100
d
X
d
⋅
(9)
t d
t
1
∫
+
+
(
X
d
X
d
t d
T
T
n
Tn
español
t
d
X
d
v
(10)
t d
t
t
Modelo 8635
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